JP4490775B2 - 医療装置用架台 - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡等の比較的軽量の医療装置を支持する医療装置用の架台に関する。

内視鏡等の比較的軽量の医療装置を支持する架台は、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１の図１に示された架台(スタンド装置)は、患者が横になるベッドの横に平行な縦リンク及び横リンクを組み合わせた平行リンク機構を取り付け、その横リンクを延長して形成した支持アームの先端側に医療機器を取り付けている。また、回動支点を中心とした平行リンク機構の倒れ方向に加わる重量を相殺するカウンタウェイトが設けられている。
特開２００２−１６５８０４号公報 図１

しかしながら、特許文献１に開示された医療装置用架台は、医療装置を水平方向に移動させるためには、縦リンクを傾ける必要があり、水平方向の移動と共に上下方向の位置も変化する。また、架台の取り付け位置から遠い部位に医療装置を移動させると、縦リンクが患者側に傾いて患者の身体と干渉する可能性がある。

本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、医療装置の上下方向の位置を変化させずに水平方向の位置を変化させることができ、かつ、架台の取り付け位置から遠い部位に医療装置を移動させる場合にも、架台が患者の身体に干渉するのを避けることができる医療装置用架台を提供することを目的とする。

本発明にかかる医療装置用架台は、上記の目的を達成させるため、固定部に支持された第１の鉛直回転軸と、第１の鉛直回転軸に対して回転可能に取り付けられ、第１の鉛直回転軸を起点として連続的に接続され、最先端で医療装置を支持する第１〜第ｎ(ｎは２以上の整数)のアームと、第１〜第(ｎ−１)のアームの先端に取り付けられ、当アームの先に接続されるアームを水平面内で回動可能に支持する第２〜第ｎの鉛直回転軸と、第１〜第ｎのアームのうち少なくとも１本に適用され、基端側の鉛直回転軸と先端側の鉛直回転軸とを平行に保ちながら先端側を基端側に対して上下方向に変位可能な平行リンク機構と、平行リンク機構を含めてこれより先端側に位置する部材によるモーメント荷重を相殺するよう平行リンク機構の先端側を持ち上げる方向にモーメントを与える自重補償機構とを備えることを特徴とする。

平行リンク機構は、第１の鉛直回転軸に回転可能に取り付けられた第１のアームにのみ適用することができる。あるいは、第２、第３のアームのみに適用してもよい。

例えばｎ＝３の場合には、固定部に支持された第１の鉛直回転軸と、第１の鉛直回転軸に対して回転可能に取り付けられた第１のアームと、第１のアームの先端に取り付けられた第２の鉛直回転軸と、第２の鉛直回転軸に対して回転可能に取り付けられた第２のアームと、第２のアームの先端に取り付けられた第３の鉛直回転軸と、第３の鉛直回転軸に対して回転可能に取り付けられ、先端で医療装置を支持する第３のアームとを備えることとなる。この場合、平行リンク機構は、第１のアームに適用され、この平行リンク機構に自重補償機構を設ける。

自重補償機構は、引張ばねにより、平行リンク機構を含めてこれより先端側に位置する部材によるモーメント荷重を相殺することが望ましい。引張ばねは、平行リンク機構の基端側と先端側との間に架け渡してもよいし、基端側に配置された水平方向の回転軸(上下方向の移動を可能にする)にプーリーを固定し、このプーリーの円周と固定部との間に架け渡してもよい。また、引張ばねのみでなく、エアスプリングを用いることもでき、さらには、平行リンク機構の基端を支点として反対側にウェイトを設け、平行リンク機構とウェイトとの間でシーソー式にバランスを取るようにしてもよい。

固定部は、ベッドに水平方向に沿って設けられたレールに取り付けることができる。あるいは、独立したスタンド式に床に配置するようにしてもよい。なお、固定部をベッドのレールに取り付ける場合には、レールが傾斜した際にも第１の鉛直回転軸を鉛直に保てるよう角度を調整する傾き調整機構を備えていることが望ましい。また、医療用装置を設置した後に、不用意に各鉛直回転軸が回転しないように、各回転軸にクラッチ機能を持たせ、設置後には回転軸を固定できるようにしてもよい。

本発明によれば、各アームが鉛直回転軸により接続されているため、先端に取り付けられた医療装置を水平方向に移動させる場合には、各アームを各鉛直回転軸周りに回転させれば足りるため、医療装置の上下方向の位置を変化させずに水平方向の位置を変化させることができる。また、第１アームは、固定部に支持された第１の鉛直回転軸に取り付けられており、この第１の鉛直回転軸自体はアームを動かしても傾かないため、架台の取り付け位置から遠い部位に医療装置を移動させる場合にも、架台が患者の身体に干渉することはない。

さらに、医療装置の水平方向の移動を鉛直回転軸周りの各アームの回転により行い、上下方向の移動を自重補償された平行リンク機構により行うため、医療機器及び各アームの重力による影響を受けず、小さな力で医療装置を移動させることができる。特に、引張ばねにより自重補償をした場合には、ウェイトを使う場合のように慣性質量が大きくならず、極めて小さな力で医療装置を移動させることができる。

なお、平行リンクを使用せずにアームの先端側を上下方向に変位させる回転軸を当該アームの基端側に設けたとすると、当該アームより先端側のアームを伸ばしたときに上記の回転軸にかかる回転方向の荷重モーメントが変化し、アームを伸ばすと医療装置が下降し、アームを縮めると医療装置が上昇する。本発明では、鉛直回転軸とを用いることにより、荷重モーメントの変化を鉛直回転軸の剛性により吸収することができ、アームを伸縮しても自重補償量が変化せずにバランスが保たれるため、医療装置が勝手に上下に移動するのを防ぐことができる。

架台をベッドに取り付ける場合、治療、診察のためにベッドを傾けると、各鉛直回転軸が鉛直でなくなり、医療装置が重力のかかる方向に移動し、所望の位置で停止させることができなくなる。傾き調整機構を備える場合には、このようにベッドを傾ける場合にも、各鉛直回転軸を鉛直に保つことができ、医療装置を任意の位置に移動させて停止させることができる。

以下、本発明にかかる医療装置用架台の実施例を４例説明する。いずれの実施例も、固定部はベッドのサイドに固定されたレールに取り付けられ、３本または４本のアームを備えている。

図１は、本発明の実施例１にかかる医療装置用架台１０Ａを示す斜視図である。実施例１にかかる医療装置用架台１０Ａは、図示せぬベッドの側面に固定されたサイドレール１に取り付けられた固定部１１と、この固定部１１に支持された第１の鉛直回転軸１２と、第１の鉛直回転軸１２に対して回転可能に取り付けられ、第１の鉛直回転軸１２を起点として連続的に接続され、最先端で医療装置である内視鏡２を支持する第１〜第３のアーム１３，１４，１５とを備えている。

固定部１１には、第１の鉛直回転軸１２をその軸線方向に上下動させる昇降ハンドル１１ａが設けられている。第１の鉛直回転軸１２には、回転軸周りに回転可能な第１ジョイント１２ａが取り付けられ、第１のアーム１３の基端部はこの第１ジョイント１２ａに取り付けられている。第１のアーム１３の先端部には、第２の鉛直回転軸１６が支持されており、第２のアーム１４の基端部は、この第２の鉛直回転軸１６に回転可能に取り付けられている。同様に、第２のアーム１４の先端部には、第３の鉛直回転軸(図には示されていない)が支持されており、第３のアーム１５の基端部は、この第３の鉛直回転軸に回転可能に取り付けられている。なお、第３のアーム１５の基端部には、第２のアーム１４に対する第３のアーム１５の回転をロック／解除する固定レバー１５ａが取り付けられている。

第１のアーム１３には、平行リンク機構が適用されている。すなわち、第１のアーム１３は、上下に平行に設けられた上アーム部１３ａと下アーム部１３ｂとを備え、これらの各アーム部１３ａ，１３ｂの基端部は、第１ジョイント１２ａに設けられた第１，第２の水平回転軸１２ｂ，１２ｃに接続され、これらの水平回転軸を中心に上下方向に揺動可能である。一方、これらの各アーム部１３ａ，１３ｂの先端部は、第２の鉛直回転軸１６に設けられた第３，第４の水平回転軸１６ａ，１６ｂに接続されている。このように、上下２つのアーム部を互いに平行に保ちつつ、水平回転軸に接続することにより、平行リンク機構が構成されている。この平行リンク機構を適用することにより、第１のアーム１３は、基端側の第１の鉛直回転軸１２と先端側の第２の鉛直回転軸１６とを平行に保ちながら、先端側を基端側に対して上下方向に変位させることができる。

また、第１の水平回転軸１２ｂと第４の水平回転軸１６ｂとの間には、第１のアーム１３の左右両側に引張スプリング１７ａ，１７ｂが架け渡されている。これらの引張スプリング１７ａ，１７ｂは、平行リンク機構を含めてこれより先端側に位置する部材、すなわち、第２，第３のアーム１４，１５、内視鏡２等によるモーメント荷重を相殺するよう第１アーム１３(平行リンク機構)の先端側を持ち上げる方向にモーメントを与える自重補償機構を構成している。

第３のアーム１５の先端には、取付部１８を介して内視鏡２が取り付けられている。取付部１８は、球面軸受けを有し、２自由度以上の自由度を持つジョイントであり、内視鏡２の姿勢を任意に変更することができる。なお、内視鏡２は、体内に挿入されて体腔内部を観察するための硬性鏡部２ａと、硬性鏡部２ａを支持して取付部１８に固定された内視鏡本体部２ｂとを備えている。図中の符号１８ａは、取付部１８を操作する際に掴む位置決め用ハンドルである。

以上のように構成された実施例１の医療装置用架台１０Ａによれば、第１の鉛直回転軸１２を昇降させることにより上下方向の自由度を確保し、第１のアーム１３を第１の鉛直回転軸１２回りに回転させることにより水平方向の自由度を確保し、第１のアーム１３の先端側を上下動することにより上下方向の自由度を確保し、さらに、第２，第３のアーム１４，１５をそれぞれ第２，第３の鉛直回転軸回りに回転させることにより、水平方向の２つの自由度を確保することができる。そして、取付部１８の操作により、内視鏡２の姿勢を２以上の自由度で調整することができる。このような自由度を確保することにより、内視鏡２の硬性鏡部３ａをベッドに横たわる患者の任意の位置に任意の角度で挿入することができる。

また、実施例１の構成によれば、内視鏡２の水平方向の移動を鉛直回転軸周りの各アームの回転により行い、上下方向の移動を自重補償された平行リンク機構により行うため、内視鏡２及び各アームの重力による影響を受けず、小さな力で内視鏡２を移動させることができる。特に、引張ばね１７ａ，１７ｂにより自重補償をしているため、ウェイトを使う場合のように慣性質量が大きくならず、極めて小さな力で内視鏡２を移動させることができる。

さらに、各アームが鉛直回転軸により接続されているため、内視鏡２を水平方向に移動させる場合には、各アームを各鉛直回転軸周りに回転させれば足りるため、内視鏡２の上下方向の位置を変化させずに水平方向の位置を変化させることができる。また、第１のアーム１３は、第１の鉛直回転軸１２に取り付けられており、この第１の鉛直回転軸１２自体は各アームを動かしても傾かないため、架台の取り付け位置から遠い部位に医療装置を移動させる場合にも、架台が患者の身体に干渉することはない。

次に、実施例１の医療装置用架台１０Ａの変形例を図２に基づいて説明する。図２は、固定部に設けられた傾き調整機構を示す斜視図である。実施例１のように固定部１１をベッドのサイドレール１に取り付ける場合には、治療、診察のためにベッドを傾けると、各鉛直回転軸が鉛直でなくなり、内視鏡２が重力のかかる方向に移動し、所望の位置で停止させることができなくなる。そこで、図２に示すように固定部に傾き調整機構を含ませることが望ましい。

図２に示す固定部２０は、サイドレール１に取り付けられたベース部２１、このベース部２１に対して水平方向の軸線(サイドレール１の伸びる方向と第１鉛直回転軸１２の軸線方向との両方向に対して垂直な軸線)の回りに回転調整可能な回転調整部２２、そして、この回転調整部２２に対してサイドレール１の伸びる方向と平行な軸回りに傾き調整可能な傾き調整部２３とを備えている。第１の鉛直回転軸１２は、傾き調整部２３に支持されている。

回転調整部２２は、一般的な回転ステージと同様の構造であり、図示せぬマイクロメータヘッドを操作することにより、回転角度を調整することができる。傾き調整部２３は、ゴニオステージと同様に円筒状のスライド面を有する構造であり、図示せぬマイクロメータヘッドを操作することにより、傾き角度を調整することができる。

図２に示すような傾き調整機構を備えることにより、ベッドを傾ける場合にも、各鉛直回転軸を鉛直に保つことができ、内視鏡２を任意の位置に移動させて停止させることができる。なお、図２の例では、ベッドがいずれの方向に傾斜しても対応できるよう２方向の調整機構を設けたが、ベッドの傾斜の方向が限定されている場合には、対応する１方向の調整機構を設けるだけでもよい。なお、傾き調整機構としては、図２の構成のみでなく、球面軸受け機構を用いて第１鉛直回転軸を固定部に対して傾き可能に設け、第１鉛直回転軸の下端部にバランス用のウェイトを取り付けて構成してもよい。

図３は、本発明の実施例２にかかる医療装置用架台１０Ｂを示す斜視図である。実施例２にかかる医療装置用架台１０Ｂは、実施例１と同様に、サイドレール１に取り付けられた固定部１１と、この固定部１１に支持された第１の鉛直回転軸１２と、第１の鉛直回転軸１２に対して回転可能に取り付けられ、第１の鉛直回転軸１２を起点として連続的に接続され、最先端で内視鏡２を支持する第１〜第３のアーム１３，１４，１５とを備えている。平行リンク機構の構成を含め、第１〜第３のアーム１３，１４，１５の接続関係は実施例１と同一である。

ただし、実施例２では、自重補償機構の構成が実施例１とは異なる。すなわち、実施例２の医療装置用架台１０Ｂは、第１の鉛直回転軸１２の固定部１１に近い位置に第１ジョイント１９が配置され、この第１ジョイント１９の周囲に形成された係合プレート１９ａを含め、第１ジョイント１９より図中上側の部分は、一体として第１の鉛直回転軸１２の軸回り方向に回転可能に構成されている。そして、第１のアーム１３を構成する上アーム部１３ａには、これを支持する第１の水平回転軸１２ｂを中心にして上アーム部１３ａと一体に回転するプーリー１３ｃ，１３ｄが固定されている。これらのプーリー１３ｃ，１３ｄの円周と係合プレート１９ａとの間には、それぞれ引張スプリング１７ａ(他の１本は図中には表されていない)が架け渡されており、これらが第２，第３のアーム１４，１５、内視鏡２等によるモーメント荷重を相殺するよう第１アーム１３(平行リンク機構)の先端側を持ち上げる方向にモーメントを与える自重補償機構を構成している。

実施例２の医療装置用架台１０Ｂによれば、各部の調整により、内視鏡２の利用に当たって必要十分な自由度を確保することができ、かつ、内視鏡２及び各アームの重力による影響を受けず、小さな力で内視鏡２を移動させることができる。また、実施例２においても、引張ばね１７ａにより自重補償をしているため、ウェイトを使う場合のように慣性質量が大きくならず、極めて小さな力で内視鏡２を移動させることができる。

図４は、本発明の実施例３にかかる医療装置用架台１０Ｃを示す斜視図である。実施例３にかかる医療装置用架台１０Ｃは、実施例１と同様に、サイドレール１に取り付けられた固定部１１と、この固定部１１に支持された第１の鉛直回転軸１２と、第１の鉛直回転軸１２に対して回転可能に取り付けられ、第１の鉛直回転軸１２を起点として連続的に接続され、最先端で内視鏡２を支持する第１〜第３のアーム１３，１４，１５とを備えている。平行リンク機構の構成を含め、第１〜第３のアーム１３，１４，１５の接続関係は実施例１と同一である。

ただし、実施例３では、自重補償機構の構成が実施例１とは異なる。すなわち、実施例３の医療装置用架台１０Ｃは、平行リンク機構を構成する第１のアーム１３の下アーム部１３ｂに第１の鉛直回転軸１２の反対側に伸びる支持棒３０が接続され、この支持棒３０の先端にウェイト３１が設けられている。実施例３の医療装置用架台１０Ｃは、このウェイト３１により、平行リンク機構とウェイトとの間でシーソー式にバランスを取っており、これが第２，第３のアーム１４，１５、内視鏡２等によるモーメント荷重を相殺するよう第１アーム１３(平行リンク機構)の先端側を持ち上げる方向にモーメントを与える自重補償機構を構成している。

実施例３の医療装置用架台１０Ｃによれば、各部の調整により、内視鏡２の利用に当たって必要十分な自由度を確保することができ、かつ、内視鏡２及び各アームの重力による影響を受けず、小さな力で内視鏡２を移動させることができる。

図５は、本発明の実施例４にかかる医療装置用架台１０Ｄを示す斜視図である。実施例４にかかる医療装置用架台１０Ｄは、サイドレール１に取り付けられた固定部１１と、この固定部１１に支持された第１の鉛直回転軸１２と、第１の鉛直回転軸１２に対して回転可能に取り付けられ、第１の鉛直回転軸１２を起点として連続的に接続され、最先端で内視鏡２を支持する第１〜第４のアーム１３，１４，１５，３２とを備えている。

引張ばねを利用した平行リンク機構の構成は実施例１と同様であるが、実施例４では、平行リンク機構を第１のアーム１３ではなく、第３のアーム１５に適用している。すなわち、実施例４の医療装置用架台１０Ｄは、第１の鉛直回転軸１２に、回転可能な第１ジョイント１２ａが取り付けられ、第１のアーム１３の基端部はこの第１ジョイント１２ａに取り付けられている。第１のアーム１３の先端部には、第２の鉛直回転軸１６が支持されており、第２のアーム１４の基端部は、この第２の鉛直回転軸１６に回転可能に取り付けられている。同様に、第２のアーム１４の先端部には、第３の鉛直回転軸３３が支持されており、第３のアーム１５の基端部は、この第３の鉛直回転軸に回転可能に取り付けられている。さらに、第３のアーム１５の先端には、第４の鉛直回転軸３４が支持されており、第４のアーム３２の基端部は、この第４の鉛直回転軸３４に回転可能に取り付けられている。

第３のアーム１５には、平行リンク機構が適用されている。すなわち、第３のアーム１５は、上下に平行に設けられた上アーム部１５ｂと下アーム部１５ｃとを備え、これらの各アーム部１５ｂ，１５ｃの基端部は、第３の鉛直回転軸３３に設けられた第１，第２の水平回転軸３３ａ，３３ｂに接続され、これらの水平回転軸を中心に上下方向に揺動可能である。一方、これらの各アーム部１５ｂ，１５ｃの先端部は、第４の鉛直回転軸３４に設けられた第３，第４の水平回転軸３４ａ，３４ｂに接続されている。このように、上下２つのアーム部を互いに平行に保ちつつ、水平回転軸に接続することにより、平行リンク機構が構成されている。この平行リンク機構を適用することにより、第３のアーム１５は、基端側の第３の鉛直回転軸３３と先端側の第４の鉛直回転軸３４とを平行に保ちながら、先端側を基端側に対して上下方向に変位させることができる。

また、第１の水平回転軸３３ａと第４の水平回転軸３４ｂとの間には、第３のアーム１５の左右両側に引張スプリング１７ａ，１７ｂが架け渡されている。これらの引張スプリング１７ａ，１７ｂは、平行リンク機構を含めてこれより先端側に位置する部材、すなわち、第４のアーム３２、内視鏡２等によるモーメント荷重を相殺するよう第３のアーム１５(平行リンク機構)の先端側を持ち上げる方向にモーメントを与える自重補償機構を構成している。

実施例４の医療装置用架台１０Ｄによれば、各部の調整により、内視鏡２の利用に当たって必要十分な自由度を確保することができ、かつ、内視鏡２及び各アームの重力による影響を受けず、小さな力で内視鏡２を移動させることができる。また、実施例２においても、引張ばね１７ａ，１７ｂにより自重補償をしているため、ウェイトを使う場合のように慣性質量が大きくならず、極めて小さな力で内視鏡２を移動させることができる。

以上説明した実施例では、自重補償の手段としては、実施形態で示した引張スプリング、ウェイトを用いたが、エアスプリング等を用いることも可能である。また、架台には、画像表示機器、ヘッドマウントディスプレイ等の付属機器を取り付けることも可能である。ただし、付属機器を取り付ける場合には、その重量も考慮して自重補償をする必要がある。

本発明の実施例１にかかる医療装置用架台の構成を示す斜視図である。 図１に示す実施例１の変形例であり、固定部に設けられた傾き調整機構を示す斜視図である。 本発明の実施例２にかかる医療装置用架台の構成を示す斜視図である。 本発明の実施例３にかかる医療装置用架台の構成を示す斜視図である。 本発明の実施例４にかかる医療装置用架台の構成を示す斜視図である。

符号の説明

１ サイドレール
２ 内視鏡
１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ 医療装置用架台
１１ 固定部
１２ 第１の鉛直回転軸
１３ 第１のアーム
１３ａ，１３ｂ 上アーム部、下アーム部(平行リンク機構)
１４ 第２のアーム
１５ 第３のアーム
１６ 第２の鉛直回転軸
１７ａ，１７ｂ 引張スプリング(自重補償機構)

Claims (4)

1. 固定部に支持された第１の鉛直回転軸と、
   該第１の鉛直回転軸に対して回転可能に取り付けられ、該第１の鉛直回転軸を起点として連続的に接続され、最先端で医療装置を支持する第１〜第ｎ(ｎは２以上の整数)のアームと、
   前記第１〜第(ｎ−１)のアームの先端に取り付けられ、当該アームの先に接続されるアームを水平面内で回動可能に支持する第２〜第ｎの鉛直回転軸と、
   前記第１〜第ｎのアームのうち少なくとも１本に適用され、基端側の鉛直回転軸と先端側の鉛直回転軸とを平行に保ちながら先端側を基端側に対して上下方向に変位可能な平行リンク機構と、
   該平行リンク機構を含めてこれより先端側に位置する部材によるモーメント荷重を相殺するよう前記平行リンク機構の先端側を持ち上げる方向にモーメントを与える自重補償機構とを備え、
   前記固定部は、
   ベッドに水平方向に沿って設けられたレールに取り付けられたベース部と、
   前記レールが傾斜した際にも前記第１の鉛直回転軸を鉛直に保てるよう角度を調整する傾き調整機構であって、前記ベース部に対して前記レールの伸びる方向と前記第１の鉛直回転軸の軸線方向との双方に垂直な軸回りに回転調整可能な回転調整部、及び前記回転調整部に対して前記レールの伸びる方向と平行な軸回りに傾き調整可能な前記第１の鉛直回転軸を支持する傾き調整部を、含む傾き調整機構と、
   を備えていることを特徴とする医療装置用架台。
2. 前記平行リンク機構は、前記第１の鉛直回転軸に回転可能に取り付けられた第１のアームにのみ適用されていることを特徴とする請求項１に記載の医療装置用架台。
3. 固定部に支持された第１の鉛直回転軸と、
   該第１の鉛直回転軸に対して回転可能に取り付けられた第１のアームと、
   該第１のアームの先端に取り付けられた第２の鉛直回転軸と、
   該第２の鉛直回転軸に対して回転可能に取り付けられた第２のアームと、
   該第２のアームの先端に取り付けられた第３の鉛直回転軸と、
   該第３の鉛直回転軸に対して回転可能に取り付けられ、先端で医療装置を支持する第３
   のアームと、
   前記第１のアームに適用され、基端側の鉛直回転軸と先端側の鉛直回転軸とを平行に保ちながら先端側を基端側に対して上下方向に変位可能な平行リンク機構と、
   該平行リンク機構を含めてこれより先端側に位置する部材によるモーメント荷重を相殺するよう前記平行リンク機構の先端側を持ち上げる方向にモーメントを与える自重補償機構とを備え、
   前記固定部は、
   ベッドに水平方向に沿って設けられたレールに取り付けられたベース部と、
   前記レールが傾斜した際にも前記第１の鉛直回転軸を鉛直に保てるよう角度を調整する傾き調整機構であって、前記ベース部に対して前記レールの伸びる方向と前記第１の鉛直回転軸の軸線方向との双方に垂直な軸回りに回転調整可能な回転調整部、及び前記回転調整部に対して前記レールの伸びる方向と平行な軸回りに傾き調整可能な前記第１の鉛直回転軸を支持する傾き調整部を、含む傾き調整機構と、
   を備えていることを特徴とする医療装置用架台。
4. 前記自重補償機構は、引張ばねにより、前記平行リンク機構を含めてこれより先端側に位置する部材によるモーメント荷重を相殺することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の医療装置用架台。