CN105383944B - 一种自动化托盘堆放机械臂与控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动化托盘堆放机械臂与控制器，包括右底座、左底座和控制器，右底座的上方连接有右电动伸缩杆，右电动伸缩杆上连接有右关节一、右连杆一、右关节二、右连杆二、右固定座和右夹手，左电动伸缩杆上连接有左关节一、左连杆一、左关节二、左连杆二、左固定座和左夹手，右电动伸缩杆通过右连接线连接控制器，左电动伸缩杆通过左连接线连接控制器，控制器的外表面安装有指示灯，控制器的内部设置有单片机、储存器、继电器以及电池组；与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：可实现自动化堆放托盘的目的，在每完成一次工作后，指示灯都会闪烁，已提醒工作人员，不仅工作效率高，而且不需要专门的工作人员操作，十分简单。

Description

一种自动化托盘堆放机械臂与控制器

技术领域

本发明是一种自动化托盘堆放机械臂与控制器，属于搬运及包装机械设备领域。

背景技术

托盘是使静态货物转变为动态货物的媒介物，一种载货平台，而且是活动的平台，或者说是可移动的地面。即使放在地面上失去灵活性的货物，一经装上托盘便立即获得了活动性，成为灵活的流动货物，因为装在托盘上的货物，在任何时候都处于可以转入运动的准备状态中。这种以托盘为基本工具组成的动态装卸方法，就叫做托盘作业。

托盘作业不仅可以显著提高装卸效果，它的实行，使仓库建筑的形式、船舶的构造、铁路和其他运输方式的装卸设施以及管理组织都发生变化。在货物包装方面，促进了包装规格化和模块化，甚至对装卸以外的一般生产活动方式也都会有显著的影响。随着生产设备越来越精密，自动化程度越来越高，生产的计划性越来越强和管理方式的逐步先进，工序间的搬运和向生产线供给材料和半成品的工作就越发显得重要了，而托盘作业是迅速提高搬运效率和使材料流动过程有序化的有效手段，在降低生产成本和提高生产效率方面起着巨大的作用。

但是现有技术中，工作人员会将物品放置在托盘上，然后移动或堆积托板继而移动或堆积物体，但工作人员移动托盘一般是通过叉车移动，这种移动方式不仅工作效率低下，而且需要专门的工作人员操作，十分麻烦。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种自动化托盘堆放机械臂与控制器，以解决上述背景技术中提出的问题,本发明使用方便，便于操作，稳定性好，可靠性高。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种自动化托盘堆放机械臂与控制器，包括右底座、左底座和控制器，所述右底座的上方连接有右电动伸缩杆，所述右电动伸缩杆中间位置设置有右关节一，所述右关节一上固定安装有右连杆一，所述右连杆一的前端连接在右关节二上，所述右关节二上还连接有右连杆二，所述右连杆二的前端固定在右固定座后方，所述右固定座的前端设置有右夹手，所述左底座的上方连接有左电动伸缩杆，所述左电动伸缩杆中间位置设置有左关节一，所述左关节一上固定安装有左连杆一，所述左连杆一的前端连接在左关节二上，所述左关节二上还连接有左连杆二，所述左连杆二的前端固定在左固定座后方，所述左固定座的前端设置有左夹手，所述右关节一和右关节二的内部安装有右关节控制器，所述左关节一以及左关节二的内部安装有左关节控制器，所述右电动伸缩杆通过右连接线连接控制器，所述左电动伸缩杆通过左连接线连接控制器，所述控制器的外表面安装有指示灯，所述控制器的内部设置有控制单元，所述控制单元由单片机、储存器、继电器以及电池组构成；所述单片机的输出端与继电器的输入端连接，所述继电器的输出端与电池组的输入端连接，所述电池组的输出端与右电动伸缩杆的输入端连接，所述电池组的输出端还与左电动伸缩杆的输入端以及指示灯的输入端连接，所述单片机的输出端与左关节控制器以及右关节控制器的输入端连接，所述单片机的输出端还与左夹手的输入端以及右夹手的输入端连接。

进一步地，所述单片机与储存器双向连接。

进一步地，所述指示灯是一种LED节能灯。

进一步地，所述安装在控制器外表面的指示灯至少设置有一个。

本发明的有益效果：本发明的一种自动化托盘堆放机械臂与控制器，在实际使用时，工作人员首先将左夹手和右夹手初始空间位姿坐标值、左夹手和右夹手工作时空间位姿坐标值、左夹手和右夹手工作结束时空间位姿坐标值以及左关节一、左关节二、右关节一和右关节二对应的空间位姿坐标值输入至控制器内部的单片机中，在单片机中进一步的计算和处理后，会将这些空间位姿坐标值信息加到左关节一、左关节二、右关节一和右关节二中的左关节控制器以及右关节控制器以及左夹手和右夹手中，继而控制左夹手和右夹手按照预定的点运动，进而完成工作，可实现自动化堆放托盘的目的，在每完成一次工作后，指示灯都会闪烁，已提醒工作人员，不仅工作效率高，而且不需要专门的工作人员操作，十分简单。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种自动化托盘堆放机械臂与控制器的结构示意图；

图2为本发明一种自动化托盘堆放机械臂与控制器的工作原理框图；

图中： 1-右底座、2-左底座、3-控制器、11-右连接线、12-右电动伸缩杆、13-右连杆一、14-右关节一、15-右关节二、16-右连杆二、17-右固定座、18-右夹手、19-右关节控制器、21-左连接线、22-左电动伸缩杆、23-左连杆一、24-左关节一、25-左关节二、26-左连杆二、27-左固定座、28-左夹手、29-左关节控制器、31-指示灯、32-单片机、33-储存器、34-继电器、35-电池组。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1和图2，本发明提供一种技术方案：一种自动化托盘堆放机械臂与控制器，包括右底座1、左底座2和控制器3，右底座1的上方连接有右电动伸缩杆12，右电动伸缩杆12中间位置设置有右关节一13，右关节一13上固定安装有右连杆一14，右连杆一14的前端连接在右关节二15上，右关节二15上还连接有右连杆二16，右连杆二16的前端固定在右固定座17后方，右固定座17的前端设置有右夹手18，左底座2的上方连接有左电动伸缩杆22，左电动伸缩杆22中间位置设置有左关节一23，左关节一23上固定安装有左连杆一24，左连杆一24的前端连接在左关节二25上，左关节二25上还连接有左连杆二26，左连杆二26的前端固定在左固定座27后方，左固定座27的前端设置有左夹手28，右关节一13和右关节二15的内部安装有右关节控制器19，左关节一23以及左关节二25的内部安装有左关节控制器29，右电动伸缩杆12通过右连接线11连接控制器3，左电动伸缩杆22通过左连接线21连接控制器3，控制器3的外表面安装有指示灯31，控制器3的内部设置有控制单元，控制单元由单片机32、储存器33、继电器34以及电池组35构成。

单片机32的输出端与继电器34的输入端连接，继电器34的输出端与电池组35的输入端连接，电池组35的输出端与右电动伸缩杆12的输入端连接，电池组35的输出端还与左电动伸缩杆22的输入端以及指示灯31的输入端连接，单片机32的输出端与左关节控制器29以及右关节控制器19的输入端连接，单片机32的输出端还与左夹手28的输入端以及右夹手18的输入端连接，单片机32与储存器33双向连接。

指示灯31是一种LED节能灯，安装在控制器3外表面的指示灯31至少设置有一个。

通过利用左夹手28和右夹手18夹取托板，在实际使用时，工作人员首先将左夹手28和右夹手18初始空间位姿坐标值、左夹手28和右夹手18工作时空间位姿坐标值、左夹手28和右夹手18工作结束时空间位姿坐标值以及左关节一23、左关节二25、右关节一13和右关节二15对应的空间位姿坐标值输入至控制器3内部的单片机32中，在单片机32中进一步的计算和处理后，会将这些空间位姿坐标值信息加到左关节一23、左关节二25、右关节一13和右关节二15中的左关节控制器29以及右关节控制器19以及左夹手28和右夹手18中，继而控制左夹手28和右夹手18按照预定的点运动，进而完成工作。

如果左电动伸缩杆22和右电动伸缩杆12高度不够，单片机32都会通过控制继电器34继而控制电池组35流经左电动伸缩杆22和右电动伸缩杆12电流的通断或方向，继而控制左电动伸缩杆22和右电动伸缩杆12伸缩，每当左夹手28和右夹手18从初始空间位姿坐标值回到初始空间位姿坐标值时，即完成一次工作时，单片机32都会通过控制继电器34继而控制电池组35流经指示灯31电流的通断，继而使指示灯31亮起，已提醒工作人员，本发明可实现自动化堆放托盘的目的，在每完成一次工作后，指示灯都会闪烁，不仅工作效率高，而且不需要专门的工作人员操作，十分简单。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种自动化托盘堆放机械臂，包括右底座、左底座和控制器，其特征在于：所述右底座的上方连接有右电动伸缩杆，所述右电动伸缩杆中间位置设置有右关节一，所述右关节一上固定安装有右连杆一，所述右连杆一的前端连接在右关节二上，所述右关节二上还连接有右连杆二，所述右连杆二的前端固定在右固定座后方，所述右固定座的前端设置有右夹手，所述左底座的上方连接有左电动伸缩杆，所述左电动伸缩杆中间位置设置有左关节一，所述左关节一上固定安装有左连杆一，所述左连杆一的前端连接在左关节二上，所述左关节二上还连接有左连杆二，所述左连杆二的前端固定在左固定座后方，所述左固定座的前端设置有左夹手，所述右关节一和右关节二的内部安装有右关节控制器，所述左关节一以及左关节二的内部安装有左关节控制器，所述右电动伸缩杆通过右连接线连接控制器，所述左电动伸缩杆通过左连接线连接控制器，所述控制器的外表面安装有指示灯，所述控制器的内部设置有控制单元，所述控制单元由单片机、储存器、继电器以及电池组构成；

所述单片机的输出端与继电器的输入端连接，所述继电器的输出端与电池组的输入端连接，所述电池组的输出端与右电动伸缩杆的输入端连接，所述电池组的输出端还与左电动伸缩杆的输入端以及指示灯的输入端连接，所述单片机的输出端与左关节控制器以及右关节控制器的输入端连接，所述单片机的输出端还与左夹手的输入端以及右夹手的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动化托盘堆放机械臂，其特征在于：所述单片机与储存器双向连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动化托盘堆放机械臂，其特征在于：所述指示灯是一种LED节能灯。

4.根据权利要求1所述的一种自动化托盘堆放机械臂，其特征在于：所述安装在控制器外表面的指示灯至少设置有一个。