SU971646A1 - Захват - Google Patents

Захват Download PDF

Info

Publication number
SU971646A1
SU971646A1 SU813279386A SU3279386A SU971646A1 SU 971646 A1 SU971646 A1 SU 971646A1 SU 813279386 A SU813279386 A SU 813279386A SU 3279386 A SU3279386 A SU 3279386A SU 971646 A1 SU971646 A1 SU 971646A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
gear
shaft
sensor
drive
wheel
Prior art date
Application number
SU813279386A
Other languages
English (en)
Inventor
Александр Григорьевич Сумкин
Александр Николаевич Мурашев
Original Assignee
Восточно-Сибирский технологический институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Восточно-Сибирский технологический институт filed Critical Восточно-Сибирский технологический институт
Priority to SU813279386A priority Critical patent/SU971646A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU971646A1 publication Critical patent/SU971646A1/ru

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Description

(5) ЗАХВАТ
Изобретение относитс  к захватным устройствам и может быть исполь-х зовано в конструкци х автоматических манипул торов и промышленных роботов дл  автоматизации производственных процессов, а также в конструкци х роботов различного назначени  дл  контрол  и регулировани  усили  зажима губок захвата. Известен ;захват, содержащий корпус зажимные губки, кинематически св занныв , например, посредством черв чной передачи с валом привода, и датчик об ратной св зи по усилию, снабженный вы ходным валом 1 . Недостатком известного захвата  вл етс  низка  надежность, св занна  с необходимостью применени  сложных планетарных передач. Цель изобретени  - повышение надеж ности работы захвата. .Целк достигаетс  тем, что захват снабжен двум  зубчатыми парами, кажда из которых выполнена в виде шестерни и ведущего колеса, при этом ведущее колесо одной пары жестко св зано с валом привода, шестерн  этой пары жестко св зана с выходным валом датчика, ведущее колесо другой пары жестко св зано с черв ком черв чной передачи и через упругий элемент св зано с валом привода, а шестерн  этой пары жестко св зана с корпусом датчика. На чертеже изображен предлагаемый захват. Захват состоит из корпуса 1, задающего устройства 2 с обратной св зью по усилию, датчика обратной св зи 3 по усилию захвата, зажимных губок , кинематически св занных с валом привода 5 и датчиком обратной св зи по усилию 3 черв чной передачи 6, спиральной пружины 7. Вал привода 5 соединен с внутренним концом спиральной пружины 7. Внешний конец пружины 7 соединен с черв чной передачей 6.
. 39716 64
Задающее устройство 2 воспринимает ни . По достижении заданного усили  сигналы системы управлени  8 и датчи- зажима вал 5 останавливаетс . КЗ обратной св зи 3.Предложенный захват надежен в раЧерв к 6 установлен в корпусе 1 боте, обеспечивает требуемое усилие на подшипниках 9.5 зажима детали.

Claims (1)

  1. На выходном валу 10 датчика 30 жестко закреплена шестерн  11, наход ща с  в зацеплении с ведущим колесом 12,Формула изобретени  жестко закрепленным на валу 5. На корпусе датчика жестко закреплена шее- в Захват, содержащий корпус, зажимтерн  13, наход ща с  в зацеплении с иые губки, кинематически св занные, зубчатым колесом 4, жестко св зан- например, посредством черв чной переданым с черв ком. чи,с валом привода,и датчик обратной Предлагаемый захват работает еле- св зи по усилию, снабженный выходным дующим образом. 5 валом, отличающийс  тем. По сигналу задающего устройства 2, что, с целью повышени  надежности, он привод 5 передает крут щий момент че-: снабжен двум  зубчатыми парами, кажда  |рез спиральную Пружину 7 на черв чну из которых выполнена в виде шестерни передачу 6. При этом происходит зажим и ведущего колеса, при этом ведущее губок ,. При соприкосновении губок 30 колесо одной пары жестко св зано с с объектом манипулировани  черв к 6 валом привода, шестерн  этой пары жестостанавливаетс , а вал 5, враща сь, ко св зана с выходным валом датчика, вызывает угловое перемещение вала 10 ведущее колесо другой пары жестко св датчика относительно его корпуса. Это зано с черв ком черв чной передачи и достигаетс  за счет зубчатых колес 12 2$ через упругий элемент св зано с ваи 1 и шестерен 11 и 13. лом привода, а шестерн  этой пары жестДатчик обратной св зи 3 измер   ко св зана с корпусом датчика, угол рассогласовани  вала привода 5 Источники информации, и,черв ка 6 (а значит изм«5р   сте- прин тые во внимание при экспертизе пень сжати  пружины 7) выдает сигналу, 30 1. Авторское свидетельство СССР на задающее устройство 2 у1Я сравне- № , кп. В 25 J 15/00, 1979.
    12
SU813279386A 1981-04-16 1981-04-16 Захват SU971646A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU813279386A SU971646A1 (ru) 1981-04-16 1981-04-16 Захват

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU813279386A SU971646A1 (ru) 1981-04-16 1981-04-16 Захват

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU971646A1 true SU971646A1 (ru) 1982-11-07

Family

ID=20954713

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU813279386A SU971646A1 (ru) 1981-04-16 1981-04-16 Захват

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU971646A1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110668162A (zh) * 2019-10-10 2020-01-10 南京荧河谷科技有限公司 一种可变位抓取装置
CN111152250A (zh) * 2018-11-07 2020-05-15 天津职业技术师范大学 高精度单向平转末端夹持执行器
RU210772U1 (ru) * 2021-11-10 2022-04-29 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова» Захватное устройство

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111152250A (zh) * 2018-11-07 2020-05-15 天津职业技术师范大学 高精度单向平转末端夹持执行器
CN110668162A (zh) * 2019-10-10 2020-01-10 南京荧河谷科技有限公司 一种可变位抓取装置
CN110668162B (zh) * 2019-10-10 2021-07-02 南京荧河谷科技有限公司 一种可变位抓取装置
RU210772U1 (ru) * 2021-11-10 2022-04-29 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова» Захватное устройство

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101677259B1 (ko) 로봇 장착용 그리퍼
SU576024A3 (ru) Механический ключ дл вращени труб
CN105407785A (zh) 机械手和机械系统
ATE153783T1 (de) Handbetätigte steuerung mit taktiler rückführung und/oder rückführung des bewegungsgefühls
SU971646A1 (ru) Захват
US20170143438A1 (en) Manipulator system
KR20150089657A (ko) 로봇용 대상물 자동인지 그리퍼
CN109834719A (zh) 一种测量仿人灵巧手指指尖应力的方法
GB1340927A (en) Manipulator arm
CN111356562B (zh) 把持系统以及把持方法
SU766854A1 (ru) Манипул тор
SU1648756A1 (ru) Захватное устройство
SU1537528A1 (ru) Захватное устройство
SU804427A1 (ru) Очувствленный схват манипул тора
SU1255428A1 (ru) Схват промышленного робота
TW202003304A (zh) 轉向裝置
Fukuda et al. Study on man-robot cooperation work-type of manipulator(1 st report, mechanism and control of man-robot cooperation manipulator).
CN109794953A (zh) 齿轮传动平夹耦合自适应复合抓取机器人手指装置
KR830009908A (ko) 공업용 로보트의 팔목기구
SU679386A1 (ru) Привод исполнительного органа промышленного робота
ATE74202T1 (de) Winkelsensorelement.
SU944153A1 (ru) Система наведени передающей телевизионной камеры
SU614938A1 (ru) Рука манипул тора
RU1818210C (ru) Захватное устройство
US1295492A (en) Fishing-tool.