SU971646A1 - Захват - Google Patents

Description

(5) ЗАХВАТ

Изобретение относитс  к захватным устройствам и может быть исполь-х зовано в конструкци х автоматических манипул торов и промышленных роботов дл  автоматизации производственных процессов, а также в конструкци х роботов различного назначени  дл  контрол  и регулировани  усили  зажима губок захвата. Известен ;захват, содержащий корпус зажимные губки, кинематически св занныв , например, посредством черв чной передачи с валом привода, и датчик об ратной св зи по усилию, снабженный вы ходным валом 1 . Недостатком известного захвата  вл етс  низка  надежность, св занна  с необходимостью применени  сложных планетарных передач. Цель изобретени  - повышение надеж ности работы захвата. .Целк достигаетс  тем, что захват снабжен двум  зубчатыми парами, кажда из которых выполнена в виде шестерни и ведущего колеса, при этом ведущее колесо одной пары жестко св зано с валом привода, шестерн  этой пары жестко св зана с выходным валом датчика, ведущее колесо другой пары жестко св зано с черв ком черв чной передачи и через упругий элемент св зано с валом привода, а шестерн  этой пары жестко св зана с корпусом датчика. На чертеже изображен предлагаемый захват. Захват состоит из корпуса 1, задающего устройства 2 с обратной св зью по усилию, датчика обратной св зи 3 по усилию захвата, зажимных губок , кинематически св занных с валом привода 5 и датчиком обратной св зи по усилию 3 черв чной передачи 6, спиральной пружины 7. Вал привода 5 соединен с внутренним концом спиральной пружины 7. Внешний конец пружины 7 соединен с черв чной передачей 6.

. 39716 64

Задающее устройство 2 воспринимает ни . По достижении заданного усили  сигналы системы управлени  8 и датчи- зажима вал 5 останавливаетс . КЗ обратной св зи 3.Предложенный захват надежен в раЧерв к 6 установлен в корпусе 1 боте, обеспечивает требуемое усилие на подшипниках 9.5 зажима детали.

Claims (1)

1. На выходном валу 10 датчика 30 жестко закреплена шестерн  11, наход ща с  в зацеплении с ведущим колесом 12,Формула изобретени  жестко закрепленным на валу 5. На корпусе датчика жестко закреплена шее- в Захват, содержащий корпус, зажимтерн  13, наход ща с  в зацеплении с иые губки, кинематически св занные, зубчатым колесом 4, жестко св зан- например, посредством черв чной переданым с черв ком. чи,с валом привода,и датчик обратной Предлагаемый захват работает еле- св зи по усилию, снабженный выходным дующим образом. 5 валом, отличающийс  тем. По сигналу задающего устройства 2, что, с целью повышени  надежности, он привод 5 передает крут щий момент че-: снабжен двум  зубчатыми парами, кажда  |рез спиральную Пружину 7 на черв чну из которых выполнена в виде шестерни передачу 6. При этом происходит зажим и ведущего колеса, при этом ведущее губок ,. При соприкосновении губок 30 колесо одной пары жестко св зано с с объектом манипулировани  черв к 6 валом привода, шестерн  этой пары жестостанавливаетс , а вал 5, враща сь, ко св зана с выходным валом датчика, вызывает угловое перемещение вала 10 ведущее колесо другой пары жестко св датчика относительно его корпуса. Это зано с черв ком черв чной передачи и достигаетс  за счет зубчатых колес 12 2$ через упругий элемент св зано с ваи 1 и шестерен 11 и 13. лом привода, а шестерн  этой пары жестДатчик обратной св зи 3 измер   ко св зана с корпусом датчика, угол рассогласовани  вала привода 5 Источники информации, и,черв ка 6 (а значит изм«5р   сте- прин тые во внимание при экспертизе пень сжати  пружины 7) выдает сигналу, 30 1. Авторское свидетельство СССР на задающее устройство 2 у1Я сравне- № , кп. В 25 J 15/00, 1979.

   12