SU614938A1 - Рука манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам.

Известна рука манипул тора, состо ща  из шарнирно св занных между собой ав&ньев и элементов системы приводов в шар иирах ij.

Недостатком указанного устройства ивл етс  посто нство его характеристик. Me мен ющихс  в зависимости от типа выполн емых, им технологических опера адй .

Целью изобретени   вл етс  обеспечен нне возможности регулировани  точностных и скоростных хара стеристик руки ма нвпул тора.

Цель достигаетс  тем, чтр звень  выполнены в виде пантографов Шёйнера н снабжены приводом изменени  их длины, который св зан со звень ми через устрой ство пропорциональности изменени  длины 8ТИХ звеньев, выполненное в виде зубчатой передачи, зубчатые ксхлеса которой установлены в шарнирах пантографов и Kttнематическй св заны между собой.

На чертеже показана рука манипул то ра с использованием пантографов Шейнера.

Рука манипул тора содержит два пантографа 1 и 2. В шарнирах,соедин ющих звень  со стойкой и между собой, распо Ьожены элементы 3 и 4 системы привода. На пантографе 1 расположен привод в иэ Менени  длины пантографа, он соединен с ведущим зубчатым колесом 6, которое 1входит в зубчатую передачу, образова йую паразитными колесами 7, 8 и 9 и ведомым колесом 1О.

Claims (1)

1. При необходимости изменени  длин пантографов 1 и 2 руки манипул тора производ т включеиие привода 5. Последний осущертвл ет вращение ведущего зубчато го колеса 6. От колеса 6, во-первых производитс  изменение кон(|н1гураш1И замкну того контура и, следовательно, длины па тографа 1 и, во-вторых, передаетс  вращающий момент через зубчатые колеса 7 8, 9 и 10 на пантограф 2, Ведомое колесо 10 осуществл ет изменение конфигурации замкнутого контура пантографа 2 и, следовательно, его длины. Пропорциоиал Вость изменени  длин пантографа 1 и 2 достигаетс  выбором передаточного отно шени  системы зубчатых колес 6, 7, 8, 9   1О, Формула изобретени 1 . Рука манипул тора, состо ща  из шарнирно св занных между собой звеньев и системы приводов этих звеньев, отличающа с  тем,  гго, с целью обеспечени  возможности регулировани  точностных и скоростных характеристик руки манипул тора, звень  снабжены дополнительным приводом изменени  их длI ны, который св зан с этими ;звень ми че рез устройство пропорциональности изменени  их длин. 2, Рука по п. 1, отличающа с  тем, что звень  выполнены в видь пантографов Шейнера, а устройство пропорциональности изменени  длин звеньев - в виде зубчатой передачи, зубчатые коле4са которой установлены в шарнирах пантографов и кинематически св заны между собой. Источники информации, тфин тые во анимание при экспертизе; 1. Бел нин П. Н. Промышленные , Машиностроение, М., 1975,