SU919865A2 - Приводное устройство дл вращени захвата руки промышленного робота относительно взаимно-перпендикул рных осей и движени губок захвата - Google Patents

Description

(54) ПРИВОДНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ ЗАХВАТА

РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ОТНОСИТЕЛЬНО ВЗАИМНО

ПЕ-РПЕНДИКУЛЯРНЫХ ОСЕЙ И ДВИЖЕНИЯ ГУБОК ЗАХВАТА

1

гзобретение относитс  к машйнострое нн ), а имевдо К промышленным роботам и манипул торам.

По основному авт. св. № 580112 известно, приводное устройство облегченной конструкции дл  вращени  исполнительного звена промышленного робота относительно двух взаимно перпендикул рных осей,содержащее звено качени , исполнительное звено, двигатель , закрепленный в основании, коническую зубчатую передачу дл  вращени  «сполни-, тельного звена .относительно двух взаимно перпендикул рных осей, управл емые муфты в цеп х вращени  исполнительного звена и звена качени  1.

Недостатком этого приводного устройст-; ва  вл етс  отсутствие возможности изменени  направлени  вращени  исполнительного звена относительно звена качени  при различных направлени х движени  звена качени .

Цель изобретени  - расщирение области применени  устройства.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что . в приводном устройстве дл  вращени  руки промыщленного робота относительно взаимно перпендикул рных осей и движени  губок захвата, в цепи вращени  основани  захвата установлены дополнительные зубчатое колесо и управл ема  муфта дл  изменени  направлени  вращени . Это позвол ет

вращать исполнительное звено одновремен но по двум координатам и в любом выбран ном Направлении при соответствующем управлении муфтами от блока управлени . На фиг. 1 изображена схема приводного устройства, общий вид; на фиг. 2 - схема управлени  движением приводного устройства по одной координате.

Приводное устройство включает в себ  основание 1 захвата, корпус 2 захвата, кинематически св занныйС приводным двигателем 3, закрепленным в корпусе 4 руки. Основание 1 щарнирно соединено с корпусом 4. На ос х 5 и 6 корпуса, жестко скрепленных с ним, свободно установлены конические зубчатые колеса 7 и 8, образующие с зубчатым

20 колесом 9, жестко сид щем на валу 10, конические зубчатые передачи в цепи вращени  основани  1 захвата. Вал 10 установлен в корпусе 4 на подщипнике 11 -и через редуктор 12 кинематически св зан с валом двигател  3. На оси 5 установлена управл ема  муфта, состо ща  из приводной полумуфты 13 и тормозной полумуфты 14, предназначенна  дл  поперечного соединени  основани  захвата 1 либо с зубчатым колесом 7, либо с осью 5. На оси 6 установлена друга  управл ема  муфта 15 дл  соединени  основани  захвата 1 с зубчатым колесом 8. Кинематическа  цепь дл  вращени  корпуса 2 захвата включает в себ  вал 16, установленный в основании 1 захвата на подщипнике 17 и расположенный под углом к оси его вращени , зубчатое колесо 18 дл  соединени  с двигателем 3. На валу 16 установлена управл ема  муфта, состо ща  из приводной полу муфты 19 и тормозной полумуфты 20, предназначенна  дл  поочередного соединени  корпуса 2 захвата либо-с валом 16, либо с полой осью 21, жестко закрепленной на основании 1 захвата.

На ос х 6 и 21 могут быть установлены позиционные датчики 22 и 23, кинематически св занные с основанием Г захвата и корпусом 2 захвата.

Блок управлени  движени  корпуса 2 захвата, св занным с губками захвата (на чертеже не показано) по одной координате, например вращение относительно основани  1 захвата, содержит генератор 24 импульсов и переключающее устройство 25, соединенные своими входами с пультом 26 управлени  и позиционным датчиком 23, а выходами - с приводной полумуфтой 19 и тормозной полумуфтой 20.

Устройство работает следующим образом .

При включении от пульта 26 управлени  роботом двигател :3 в заданном направлении вращение через редуктор 12, вал 10 и зубчатое колесо 9 передаетс  зубчатым колесам 7 и 8. Основание, в зависимости от заданного направлени , включением приводной полумуфты 13 или муфты 15, соедин етс  либо с зубчатым колесом 7, либо с зубчатым колесом 8, враща сь вокруг осей 5 и 6. Одновременно движение от вала 10 передаетс  валу 16. При соединении корпуса 2 включением приводной полу.муфты 19 с валом 16 и отключении муфт 13 и 15, он вращаетс 

относительно основани  1. При попеременном включении полумуфт 19 и 13 или 15 движение корпуса 2 происходит одновременно по двум координатам. Позиционирование корпуса 2 по любой из координат, например

при вращении относительно основани  1, осуществл етс  управл емыми муфтами в щаговом режиме работы. Управл ющий сигнал от пульта 26 упр.авлени  роботом поступает на генератор 24 импульсов, который формирует управл ющие импульсы заданных параметров, а переключающее устройство 25 поочередно включает либо приводную полумуфту 19, либо тормозную полумуфту 20. Корпус 2 захвата движетс  в режиме щагового перемещени . Параметры управл ющих импульсов определ ютс  разностью между задающей и отработанной величиной перемещени  введением обратной св зи от позиционного датчика 23, что обеспечивает плавное снижение скорости корпуса 2 захвата до нул  в точке позиционировани .

Возможность движени  исполнительного звена (корпуса,2 захвата) по двум координатам и в любом выбранном направлении, позиционирование его с повыщенной точностью при плавном подходе к программируемой точке на пониженной скорости позвол ет применить устройство дл  построени  программных манипул ционных устройств модульного типа.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Приводное устройство дл  вращени  захвата руки промыщленного робота относительно взаимно перпендикул рных осей и движени  губок захвата по авт. св. № 580112, отличающеес  тем, что, с целью расщирени  области применени  устройства, в цепи вращени  основани  захвата установлены дополнительные зубчатое колесо и управл ема  муфта дл  изменени  направлени  вращеНИЯ .

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 580112, кл. В 25 J 3/00, 1976 (прототип).

   24