SU679386A1 - Привод исполнительного органа промышленного робота - Google Patents

Description

деле дополнительного гибко1о вала 14, другой шпиндель которого соединен с вторым ведущим валом дифференциального редуктора 12. На ведомом валу дифференциального Редуктора смонтирован кулачок 15, воздействующий на датчик торможени , например конечный выключатель 16, смонтированный, на подвижном элементе 17 шкального устройства . Неподвижный элемент 18 шкалььюго устройства установлен на корпусе 1 руки промышленного робота. Подвижный элемент 17 шкального устройства снабжен фиксатором 19.

Привод исполнительного органа промышленного робота работает следующим образом.

При необходимости произвести захват издели  8 включаетс  приводной двигатель 2, от которого крут щий момент передаетс  через редуктор 3 и гибкий вал 5 ведущему звену исполнительного органа 7. При этом з-ажимные губки исполнительного органа перемещаютс  в направлении к изделию до соприкосновени  с ним. При неподвижных зажимных губках исполнительного органа 7 работающем двигателе 2 увеличиваетс  упруга  деформаци  гибкого вала, и шпиндель 4 начинает вращатьс  относительно неподвижного шпиндел  6. При одном неподвижном и другом вращающемс  ведущих валах дифференциального редуктора . 12 , кинематически св занных со шпиндел ми 4 и 6, также вращаетс  ведомый вал дифференциального редуктора с кулачком 15 до тех пор, пока не срабатывает конечный выключатель 16, обеспечивающий торможение двигател .

При необходимости осуществить захват издели  с другим усилием подвижный элемент 17 шкального устройства , соосный с ведомым валом дифференциального редуктора и с кулачком 15, поворачивают в новое положение и фиксируют с помощью фиксатора 19 относительно корпуса руки промышленного робота. Положение подвижного элемента 17 выбирают ч соответствии с показани ми шкального устройства, неподвижна  шкала 18 которого проградуирована по усилию зажима издели .

Claims (4)

1.Привод исполнительного органа промышленного робота, содержащий двигатель, систему управлени  с дат0 чином торможени , передаточный механизм с упругим звеном высокой податливости и губки, о т л и чающийс  тем что, с целью расширени  технологических возможностей

5 путем обеспечени  регулировани  усили  на губках, он снабжен дифференциальным механизмом, концы упругого звена передаточного механизма кинематически св заны с ведущими звень ми дифференциального механизма , а ведомое звено дифференциального механизма снабжено средствами воздействи  на датчик торможени , который установлен с возможностью перемещени  относительно ведомого вала дифференциального механизма и снабжен средствами фиксации .

2.Привод ПОП.1, oтличaющ и .и с   тем, что упругое звено передаточного механизма выполнено

в виде гибкого вала.

3. привод по п.2, отличающийс  тем, что кинематическа  св зь одного из концов гибкого вала

с ведущим звеном дифференциального механизма содержит дополнительный гибкий вал.

.

4. Привод ПОП.1, отлича ю40 щ и и с   тем, что средство воздействи  на датчик торможени  выполнено в виде кулачка, кинематически св занного с дифференциальным механизмом .

45 Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР №523798, кл. В 25 J 15/00, 1974,

Ut.J 1

Риг.2