SU814718A1 - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents

Description

Двигатель 11 через муфту 12 ведущего вала и колесо 13, жестко св занное с ведущим валом, проворачивает паразитные шестерни 14 и 15. Последние передают вращение на шестерни 16 и 17, жестко св занные с ведомыми валами. Дальнейша  работа исполнительного органа манипул тора зависит от режимов включени  муфт 18, 19, 20 и 21. В зависимости от комбинаций подключени  муфт исполнительный орган манипул тора работает в 4-х режимах .

Первый режим. Муфты 20 и 21 включены , муфты 18 и 19 выключены. В этом случае вращающие моменты шестерен 16 и 17 на звень  3 и б не передаютс . Звено 4 жестко св зано со звеном 3, а Звено 5 жестко св зано со звеном 6 Исполнительный орган работает в обычном дл  манипул торов режиме с посто нными длинами звеньев.

Второй режим. Муфты 18 и 19 включены , муфты 20 и 21 выключены. Вращающие моменты передаютс  с шестерен 16 и 17 на звень  3 и 6. При этом дли ны звеньев плеча и предплечь  измен ютс .

Третий режим. Муфты 18 и 21 включены , муфты 20 и 19 выключены. При этом вращающий момент передаетс  с шестерни 16 на звено 3, а с шестерни 17 на звено б не передаетс . Звено 5 жестко св зано со звеном 6. При этом длина плеча измен етс , а длина предплечь  не измен етс .

Четвертый режим. Муфты 18 и 21 выключены. При этом вращающий момент передаетс  с шестерни 17 на звено б, а с шестерни 16 на звено 3 не передаетс . Звено 4 жестко св зано со

звеном 3.длина предплечь  измен етс  а длина плеча не измен етс .

Характерной чертой предлагаемой конструкции  вл етс  то, что при работе в режимах 3 и 4 изменени  длин плеча и предплечь  независимы относительно друг друга. Это приводит к улучшению кинематических возможностей данного исполнительного органа за счет увеличени  обслуживаемого им объема.

Claims (2)

1.Исполнительный орган манипул тора , состо щий из шарнирно св занны звеньев переменной длины, системы приводов этих звеньев и привода изменени  длин, св занного со звень ми через передаточное устройство, отлич.ающийс  тем, что,

с целью обеспечени  раздельного изменени  длин звеньев и расширени  технологических возможностей, звень  снабжены элементами фиксации их длины и кинематическими элементами, св зывающими звень  с передаточным устройством , причем элементы фиксации длин звеньев расположены на крайних элементах передаточного устройства, а привод изменени  длин св зан с центральным элементом этого устройства .

2.Орган по п. 1,отличающий с   тем, что элементы фиксации длин звеньев выполнены в виде фрикционных электромагнитных муфт.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР 614938, кл. В 25 J 3/00, 1976.