SU1648756A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипул торов. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей путем обеспечени  захвата деталей различной конфигурации. Захватное устройство имеет привод 1. кинематическую пару колес - шестерн  2 и колесо 3, вал 4, на котором установлена управл ема  муфта 5, соедин юща  вал с винтовой парой 6, перемещающие губки 7, которые имеют датчики 8 касани , реагирующие на захватываемую деталь 9. При включении привода крут щий момент через шестерни 2, колеса 3 и муфту 5 передаете валам 4, а через винтовые пзры 6 осуществл лс  перемещение губгк 7. Управл ема  муфта 5 имеет две част,-, - дл  передачи крут щего момента и фиксации. При касании одной губки 7 захватываемой детали 9 губка 7 стопоритс , а при касании всеми губками 7 детали 9 подаетс  сигнал дагчи- ком 8 на муфту 5, после срабатывани  которой происходит зат жка губок. 1 ил. Ё О Ъь 00 XI с  о

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватим устройствам промышленных роботов или манипул торов .

Цель изобретени  - расширение техно- логических возможностей путем обеспечени  захвата деталей различной конфигурации.

На чертеже изображена кинематическа  схема захватного устройства.

Захватное устройство имеет привод 1, который через коническую пару колес - шестерн  2 и колесо 3 передает вращение на вал 4, на котором установлена управл ема  муфта 5, соедин юща  вал с винтовой парой 6, осуществл ющей перемещение губок 7, имеющих датчики касани  8, реагирующие на захват детали 9.

Управл ема  муфта представл ет собой механизм, состо щий из двух частей - дл  передачи крут щего момента ведомому валу и его фиксации. Это могут быть магнитна  или одна (например, электромагнитна ), работающа  как дл  передачи момента, так и фиксации.

Захватное устройство работает следующим образом.

При вращении шестерни 2 крут щий момент передаетс  через колеса 3 и муфты 5 валам 4, которые через винтовые пары 6 осуществл ют перемещение губок 7, При

касании одной губки 7 захватываемой детали 9 срабатывает фиксирующа  часть управл емой муфты 5. губка 7 стопоритс . После касани  детали 9 всеми губками 7 срабатывают датчики касани  8 и подаетс  сигнал дл  работы управл емой муфты 5, после срабатывани  которой происходит зат жка губок , т.е. создание нужного усили  захвата. В св зи с наличием возможности раздельного стопорени  губок захватное устройство может захватывать как симметричную, так и несимметричные детали , не требу  переналадки, а также имеет способность захватывать детали, не точно спозиционированные относительно оси симметрии захватного устройства.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Захватное устройство, содержащее зажимные губки, кажда  из которых через винтовую пару кинематически св зана с приводом вращени , отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей путем обеспечени  захвата деталей различной конфигурации, кажда  кинематическа  пара снабжена управл емой муфтой, имеющей возможность работы в режиме поворота и торможени , а кажда  губка снабжена контактным датчиком , при этом выход контактного датчика соединен с входом управл емой муфты.