CN107649925A

CN107649925A - 一种智能机械手夹紧装置

Info

Publication number: CN107649925A
Application number: CN201710800053.5A
Authority: CN
Inventors: 王小绪; 王力; 董豪; 李秋盛
Original assignee: Nanjing Zhonggao Intellectual Property Co Ltd
Current assignee: Nanjing Zhonggao Intellectual Property Co Ltd
Priority date: 2017-09-07
Filing date: 2017-09-07
Publication date: 2018-02-02

Abstract

本发明公开了一种智能机械手夹紧装置，包括支撑架，所述支撑架左侧的顶部固定连接有顶板，所述支撑架左侧的底部固定连接有底板，所述支撑架的左侧且位于顶板的底部活动连接有第一活动夹板，支撑架的左侧且位于底板的顶部活动连接有第二活动夹板；第一活动夹板的底部固定连接有第一压力传感器，第二活动夹板的顶部固定连接有第二压力传感器，第一活动夹板的顶部固定连接有第一螺纹杆。本发明通过第一压力传感器、第二压力传感器、夹紧电机和减速机的配合，解决了现有机械手的夹持装置由于无法控制夹持力，夹持力过大容易对物料造成损坏，夹持力过小容易出现脱落的现象，从而导致物料损坏，提高了加工成本的问题。

Description

一种智能机械手夹紧装置

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体为一种智能机械手夹紧装置。

背景技术

数控机床是一种装有程序控制系统的自动化机床，该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置，经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来，数控机床较好地解决了复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题，是一种柔性的、高效能的自动化机床，数控机床上需用到机械手，机器手能够替代工人自动通过刀具回切工件，降低人工成本，且能够24小时不间断生产，极大地提高生产效率，其通过程序控制，机械手自动操作，大幅度地增加产品品质稳定性，但是现有的机械手结构设计不合理，易造成脱落，引发事故，中国发明CN204935142U中提出了一种数控机床用机械手，该发明虽然解决了传统机械手结构设计不合理，易造成脱落的问题，但该机械手的夹持装置由于无法控制夹持力，夹持力过大容易对物料造成损坏，夹持力过小容易出现脱落的现象，从而导致物料损坏，提高了加工成本，为此，我们提出一种智能机械手夹紧装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能机械手夹紧装置，具备可调节夹持力，从而避免物料算坏，降低了生产成本的优点，解决了现有机械手的夹持装置由于无法控制夹持力，夹持力过大容易对物料造成损坏，夹持力过小容易出现脱落的现象，从而导致物料损坏，提高了加工成本的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能机械手夹紧装置，包括支撑架，所述支撑架左侧的顶部固定连接有顶板，所述支撑架左侧的底部固定连接有底板，所述支撑架的左侧且位于顶板的底部活动连接有第一活动夹板，所述支撑架的左侧且位于底板的顶部活动连接有第二活动夹板；

所述第一活动夹板的底部固定连接有第一压力传感器，所述第二活动夹板的顶部固定连接有第二压力传感器，所述第一活动夹板的顶部固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的顶部贯穿顶板并延伸至顶板的顶部，所述第二活动夹板的底部固定连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的底部贯穿底板并延伸至底板的底部，所述第一螺纹杆的表面活动连接有第一传动带，所述第二螺纹杆的表面活动连接有第二传动带，所述底板底部的右侧活动连接有活动轴，所述活动轴通过第二传动带与第二螺纹杆传动连接，所述活动轴的底部固定连接有第一齿轮，所述支撑架的右侧固定连接有连接杆，所述连接杆的底部活动连接有传动轴，所述传动轴的顶部贯穿连接杆并延伸至连接杆的顶部，所述连接杆的正面固定连接有夹紧电机，所述夹紧电机的输出端固定连接有第二齿轮，所述传动轴的表面且对应第二齿轮的位置固定连接有第三齿轮，所述第二齿轮与第三齿轮啮合，所述夹紧电机的右侧固定连接有减速机，所述连接杆的底部固定连接有单片机，所述单片机的底部固定连接有无线传输器；

所述单片机的输入端分别与第一压力传感器和第二压力传感器的输出端单向电性连接，所述单片机的输出端分别与夹紧电机和减速机的输入端单向电性连接，所述减速机的输出端与夹紧电机的输入端单向电性连接，所述单片机与无线传输器双向电性连接。

优选的，所述第一活动夹板和第二活动夹板的右侧均固定连接有第四齿轮，所述第四齿轮活动连接在支撑架的左侧，所述支撑架的左侧且对应第四齿轮的位置开设有滑槽。

优选的，所述第一螺纹杆的表面且位于顶板的顶部固定连接有第一螺纹套，所述第一传动带活动连接在第一螺纹套的表面。

优选的，所述传动轴的表面且对应第一传动带的位置固定连接有传动轮，所述第一传动带活动连接在传动轮的表面。

优选的，所述传动轴的表面且对应第一齿轮的位置固定连接有第四齿轮，所述第四齿轮与第一齿轮啮合，所述第二螺纹杆的表面且位于底板的底部固定连接有第二螺纹套，所述第二传动带活动连接在第二螺纹套的表面。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过设置了夹紧电机，夹紧电机带动传动轴转动，传动轴通过第一传动带带动第一螺纹套转动，从而带动第一螺纹杆上下移动，通过第二传动带带动第二螺纹套转动，从而带动第二螺纹杆上下移动，通过第一螺纹杆和第二螺纹杆带动第一活动夹板和第二活动夹板进行夹持，通过设置了第一压力传感器和第二压力传感器，用户可以设置第一压力传感器和第二压力传感器的压力值，当达到压力值时，通过减速机使夹紧电机停止运行，避免夹紧装置损坏物料，通过第一压力传感器、第二压力传感器、夹紧电机和减速机的配合，解决了现有机械手的夹持装置由于无法控制夹持力，夹持力过大容易对物料造成损坏，夹持力过小容易出现脱落的现象，从而导致物料损坏，提高了加工成本的问题。

2、本发明通过设置了滑轮和滑槽，方便第一活动夹板和第二活动夹板相对支撑架滑动，通过设置了第一螺纹套，可以带动第一螺纹杆上下移动，通过设置了传动轮，使得传动轴可以带动第一螺纹套转动，通过设置了第四齿轮，第四齿轮带动第一齿轮转动，从而带动第二螺纹套转动，且方向与第一螺纹套的旋转方向相反，通过设置了第二螺纹套，可以带动第二螺纹杆上下移动。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明系统原理图。

图中：1支撑架、2顶板、3底板、4第一活动夹板、5第二活动夹板、6第一压力传感器、7第二压力传感器、8第一螺纹杆、9第二螺纹杆、10第一传动带、11第二传动带、12活动轴、13第一齿轮、14连接杆、15传动轴、16夹紧电机、17第二齿轮、18第三齿轮、19减速机、20单片机、21无线传输器、22滑轮、23滑槽、24第一螺纹套、25传动轮、26第四齿轮、27第二螺纹套。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，一种智能机械手夹紧装置，包括支撑架1，支撑架1左侧的顶部固定连接有顶板2，支撑架1左侧的底部固定连接有底板3，支撑架1的左侧且位于顶板2的底部活动连接有第一活动夹板4，支撑架1的左侧且位于底板3的顶部活动连接有第二活动夹板5；

第一活动夹板4的底部固定连接有第一压力传感器6，第二活动夹板5的顶部固定连接有第二压力传感器7，第一活动夹板4的顶部固定连接有第一螺纹杆8，第一螺纹杆8的顶部贯穿顶板2并延伸至顶板2的顶部，第二活动夹板5的底部固定连接有第二螺纹杆9，第二螺纹杆9的底部贯穿底板3并延伸至底板3的底部，第一螺纹杆8的表面活动连接有第一传动带10，第二螺纹杆9的表面活动连接有第二传动带11，底板3底部的右侧活动连接有活动轴12，活动轴12通过第二传动带11与第二螺纹杆9传动连接，活动轴12的底部固定连接有第一齿轮13，支撑架1的右侧固定连接有连接杆14，连接杆14的底部活动连接有传动轴15，传动轴15的顶部贯穿连接杆14并延伸至连接杆14的顶部，连接杆14的正面固定连接有夹紧电机16，夹紧电机16的输出端固定连接有第二齿轮17，传动轴15的表面且对应第二齿轮17的位置固定连接有第三齿轮18，第二齿轮17与第三齿轮18啮合，夹紧电机16的右侧固定连接有减速机19，连接杆14的底部固定连接有单片机20，单片机20的底部固定连接有无线传输器21；

单片机20的输入端分别与第一压力传感器6和第二压力传感器7的输出端单向电性连接，单片机20的输出端分别与夹紧电机16和减速机19的输入端单向电性连接，减速机19的输出端与夹紧电机16的输入端单向电性连接，单片机20与无线传输器21双向电性连接，第一活动夹板4和第二活动夹板5的右侧均固定连接有第四齿轮26，第四齿轮26活动连接在支撑架1的左侧，支撑架1的左侧且对应第四齿轮26的位置开设有滑槽23，通过设置了滑轮22和滑槽23，方便第一活动夹板4和第二活动夹板5相对支撑架1滑动，第一螺纹杆8的表面且位于顶板2的顶部固定连接有第一螺纹套24，第一传动带10活动连接在第一螺纹套24的表面，通过设置了第一螺纹套24，可以带动第一螺纹杆8上下移动，传动轴15的表面且对应第一传动带10的位置固定连接有传动轮25，第一传动带10活动连接在传动轮25的表面，通过设置了传动轮25，使得传动轴15可以带动第一螺纹套24转动，传动轴15的表面且对应第一齿轮13的位置固定连接有第四齿轮26，第四齿轮26与第一齿轮13啮合，第二螺纹杆9的表面且位于底板3的底部固定连接有第二螺纹套27，第二传动带11活动连接在第二螺纹套27的表面，通过设置了第四齿轮26，第四齿轮26带动第一齿轮13转动，从而带动第二螺纹套27转动，且方向与第一螺纹套24的旋转方向相反，通过设置了第二螺纹套27，可以带动第二螺纹杆9上下移动，通过设置了夹紧电机16，夹紧电机16带动传动轴15转动，传动轴15通过第一传动带10带动第一螺纹套24转动，从而带动第一螺纹杆8上下移动，通过第二传动带11带动第二螺纹套27转动，从而带动第二螺纹杆9上下移动，通过第一螺纹杆8和第二螺纹杆9带动第一活动夹板4和第二活动夹板5进行夹持，通过设置了第一压力传感器6和第二压力传感器7，用户可以设置第一压力传感器6和第二压力传感器7的压力值，当达到压力值时，通过减速机19使夹紧电机16停止运行，避免夹紧装置损坏物料，通过第一压力传感器6、第二压力传感器7、夹紧电机16和减速机19的配合，解决了现有机械手的夹持装置由于无法控制夹持力，夹持力过大容易对物料造成损坏，夹持力过小容易出现脱落的现象，从而导致物料损坏，提高了加工成本的问题。

使用时，通过设置了夹紧电机16，夹紧电机16带动传动轴15转动，传动轴15通过第一传动带10带动第一螺纹套24转动，由于第一螺纹套24活动连接在顶板2的顶部，从而带动第一螺纹杆8上下移动，通过第二传动带11带动第二螺纹套27转动，由于第二螺纹套27活动连接在顶板3的底部，从而带动第二螺纹杆9上下移动，通过第一螺纹杆8和第二螺纹杆9带动第一活动夹板4和第二活动夹板5进行夹持，通过设置了第一压力传感器6和第二压力传感器7，用户可以设置第一压力传感器6和第二压力传感器7的压力值，当达到压力值时，通过减速机19使夹紧电机16停止运行，避免夹紧装置损坏物料，通过第一压力传感器6、第二压力传感器7、夹紧电机16和减速机19的配合，解决了现有机械手的夹持装置由于无法控制夹持力，夹持力过大容易对物料造成损坏，夹持力过小容易出现脱落的现象，从而导致物料损坏，提高了加工成本的问题。

综上所述：该智能机械手夹紧装置，通过支撑架1、顶板2、底板3、第一活动夹板4、第二活动夹板5、第一压力传感器6、第二压力传感器7、第一螺纹杆8、第二螺纹杆9、第一传动带10、第二传动带11、活动轴12、第一齿轮13、连接杆14、传动轴15、夹紧电机16、第二齿轮17、第三齿轮18、减速机19、单片机20和无线传输器21的配合，解决了现有机械手的夹持装置由于无法控制夹持力，夹持力过大容易对物料造成损坏，夹持力过小容易出现脱落的现象，从而导致物料损坏，提高了加工成本的问题。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种智能机械手夹紧装置，包括支撑架（1），其特征在于：所述支撑架（1）左侧的顶部固定连接有顶板（2），所述支撑架（1）左侧的底部固定连接有底板（3），所述支撑架（1）的左侧且位于顶板（2）的底部活动连接有第一活动夹板（4），所述支撑架（1）的左侧且位于底板（3）的顶部活动连接有第二活动夹板（5）；

所述第一活动夹板（4）的底部固定连接有第一压力传感器（6），所述第二活动夹板（5）的顶部固定连接有第二压力传感器（7），所述第一活动夹板（4）的顶部固定连接有第一螺纹杆（8），所述第一螺纹杆（8）的顶部贯穿顶板（2）并延伸至顶板（2）的顶部，所述第二活动夹板（5）的底部固定连接有第二螺纹杆（9），所述第二螺纹杆（9）的底部贯穿底板（3）并延伸至底板（3）的底部，所述第一螺纹杆（8）的表面活动连接有第一传动带（10），所述第二螺纹杆（9）的表面活动连接有第二传动带（11），所述底板（3）底部的右侧活动连接有活动轴（12），所述活动轴（12）通过第二传动带（11）与第二螺纹杆（9）传动连接，所述活动轴（12）的底部固定连接有第一齿轮（13），所述支撑架（1）的右侧固定连接有连接杆（14），所述连接杆（14）的底部活动连接有传动轴（15），所述传动轴（15）的顶部贯穿连接杆（14）并延伸至连接杆（14）的顶部，所述连接杆（14）的正面固定连接有夹紧电机（16），所述夹紧电机（16）的输出端固定连接有第二齿轮（17），所述传动轴（15）的表面且对应第二齿轮（17）的位置固定连接有第三齿轮（18），所述第二齿轮（17）与第三齿轮（18）啮合，所述夹紧电机（16）的右侧固定连接有减速机（19），所述连接杆（14）的底部固定连接有单片机（20），所述单片机（20）的底部固定连接有无线传输器（21）；

所述单片机（20）的输入端分别与第一压力传感器（6）和第二压力传感器（7）的输出端单向电性连接，所述单片机（20）的输出端分别与夹紧电机（16）和减速机（19）的输入端单向电性连接，所述减速机（19）的输出端与夹紧电机（16）的输入端单向电性连接，所述单片机（20）与无线传输器（21）双向电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能机械手夹紧装置，其特征在于：所述第一活动夹板（4）和第二活动夹板（5）的右侧均固定连接有第四齿轮（26），所述第四齿轮（26）活动连接在支撑架（1）的左侧，所述支撑架（1）的左侧且对应第四齿轮（26）的位置开设有滑槽（23）。

3.根据权利要求2所述的一种智能机械手夹紧装置，其特征在于：所述第一螺纹杆（8）的表面且位于顶板（2）的顶部固定连接有第一螺纹套（24），所述第一传动带（10）活动连接在第一螺纹套（24）的表面。

4.根据权利要求1所述的一种智能机械手夹紧装置，其特征在于：所述传动轴（15）的表面且对应第一传动带（10）的位置固定连接有传动轮（25），所述第一传动带（10）活动连接在传动轮（25）的表面。

5.根据权利要求1所述的一种智能机械手夹紧装置，其特征在于：所述传动轴（15）的表面且对应第一齿轮（13）的位置固定连接有第四齿轮（26），所述第四齿轮（26）与第一齿轮（13）啮合，所述第二螺纹杆（9）的表面且位于底板（3）的底部固定连接有第二螺纹套（27），所述第二传动带（11）活动连接在第二螺纹套（27）的表面。