SU601154A1 - Манипул тор - Google Patents

Claims (2)

1. л Стойка 1 манипул тора закреплена парал лепьйо основанию 12, стойка второго мехаййзма совмацена с ведомым звеном 3 первого механизма, а схват 6 смонтирован иа ведомом звене 5 второго механизма, расположенном под ведомым звеном 3 первого механизма, при этом ведущие звень  2 н 4 этих механизмов св заны между собой эуб- чатой передачей, состо щей из колес 7 н 8 Длины ведущих звеньев 2 и 4 наход тс  в соотношени  1-сов i.-co&где d - длина ведущего звена 2 первог механизма; b - длина ведущего звена 4 вт рого механизма; cs- -- наибольший угол колебайи  первого механизма; /Ъ -. наибопыпий угол колебани  второго механизма передачи, состо щей из колес 7 и 8, а передаточное число зубчатой передачи выполнено равным .отношению угла колебани  второго механизма к углу колебани  первого механизма. Механизм, привода, расположенный на стойке 1, сообщает колебательное двкже ние ведущему звену 2 первого механизмао Зубчатое колесо 7 неподвижно закреплено ка оси 9, установленной с возможностью поворота в стойке второго механизма, .  вл ющейс  ведомым звеном 3 первого механизма и жестко св занной с ведущим звеном 2 первого механизма Зубчатое колесо 8 неподвижно закреплено на оси 10 совмещенной с ведзтдим звеном 4 второго механизма, расположенной параллельно осн 9 с возможностью поворота в стойке 3. На оси 11 шарнирно закреплены ведущие звейь  2 и 4 первого и второго механизмов параллелограмма, не передающие крут щих моментов. Дл  обеспечени  движени  схвата 6 по траегегории, близкой к пр молинейной, пере даточное число колес 7 и 8 зубчатой пере дачи равно соотнощению угла уЗ колебани второго механизма к углу оо колебани  первого механизма, При этом длина а ведущего звена 2 первого механизма и длина b ведущего звена 4 второго механизма нахоц 1т;  а соотношении 1-соь 1-С06 Манипул тор работает следующим образом ,. Вецушее звено 2 первого механизма параллелограмма получает колебательное движение от механизма привода, смонтированного на стойке 1, Прп движении ведущего звена 2 ось 9 и зубчатое колесо 7, с которыми жестко св зано это зве-но, поворачиваетс  относительно стойки 3. Это приводит в движение зубчатое колесо 8, наход щеес  в зацеплении с зубчатым колесом 7, и жестко соединенные с ним ось 10 и ведущее звено 4 второго механизма, которое в, свою очередь приводит в движение ведомое звено 5 этого механизма, несущего сх)зат 6. Последний перемещаетс  в зону обработки по траектории, близкой к пр молйнейнойе По окончании цикла обработки подаетс  команда на переключение направлени  вращени  механизма привода. Схват 6 возвращаетс  в исходное положение. Формула изобретени  1. Манипул тор, содержащий схват, соединенный с основанием механизмами параллелограмма , отличающийс  тем, что, с целью упрощени  его конструкции, стойка одного из механизмов закреплена параллельно основанию, стойка второго механизма совмещена с ведомым звеном первого Механизма, а схват смонтирован на ведомом звене второго механизма, расположенном под ведомым звеном первого ме- ханйзма, при этом ведущие звень  этих механизмов св заны между собой зубчатой передачей.
2. 2. Манипул тор По п, т л и ч а юш и и с   тем, что цлины ведущих звеньев наход тс  в соотнощении . а J-cOb b i-co& рце а - длина звена первого механизма; Ь цлина звена второго механизма; Х нйибольщий колебани  первого механизма; ft - наиболыиий угол колебани  второго к:ехйнизма, а передаточное число зубчатой передачи выполнено равным отношению угла колебани  второго механизма к углу колебани  первого механизма. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе; 1. Патент США № 3255893, кл. 214-1, 1966,

   (РигЛ

   9щ.г