SU944153A1 - Система наведени передающей телевизионной камеры - Google Patents
Система наведени передающей телевизионной камеры Download PDFInfo
- Publication number
- SU944153A1 SU944153A1 SU792854436A SU2854436A SU944153A1 SU 944153 A1 SU944153 A1 SU 944153A1 SU 792854436 A SU792854436 A SU 792854436A SU 2854436 A SU2854436 A SU 2854436A SU 944153 A1 SU944153 A1 SU 944153A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- angular orientation
- output
- input
- television camera
- head
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
1
Изобретение относитс к робототехнике , а точнее к роботам-манипул торам и предназначено дл использовани при работе в копирующем режиме с эффектом присутстви оператора в рабочей зоне.
Известна система наведени передающей телевизионной камеры по положению головы оператора, содержаща датчики угловой ориентации головы, укрепленные на шлеме, блоки управлени , интегрирующие сервоприводы, соединенные с соответствующими датчиками угловой ориентации телевизионной камеры tn
Однако точность передачи такой системы и ее надежность невысоки.
Цель изобретени - повышение точности и надежности путем уменьшени веро тности потери в ориентации.
Цель достигаетс тем, что в системе наведени передающей телевизионной камерыПО положению головы опер атора , содержащей датчики угловой
ориентации головы, укрепленные на шламе, блоки управлени , интегрирующие сервоприводы, соединенные с соответствующими датчиками угловой ориент тации телевизионной камеры, каждый датчик угловой ориентации выполнен в виде двух сильфонов, которые установлены на гибких т гах и расположены по разнье стороны от оси вращени датчика угловой ориентации, и двух
10 тензометрических преобразователей, каждый из которых соединен с соответствующим сильфоном, каждый блок управлени содержит последовательно соединенные нуль-орган, интегратор и диф15 ференциальный электропневмопреобразователь , а также три блока сравнени , при этом к первому и второму входам первого блока сравнени подключены соответственно выход первого и второ20 го тензометрического преобразовател соответствующего датчика угловой ориентации телевизионной камеры, выход первого блока сравнени соединен 3Э с первым входом второго блока сравнени , выход которого подключен к входу соответствующего интегрирующего серво привода и к первому входу нуль-органа второй вход которого соединен с BTopu входом второго блока сравнени и с вы ходом третьего блока сравнени , первый и второй входы которого подключены соответственно к выходу первого и второго тензометрического преобразовател соответствующего датчика угло вой ориентации головы,причем каждый да чик угловой ориентации телевизионной камеры имеет пневматическую св зь с соответствующим датчиком угловой ориентации головы и с дифференциальным электропневмопреобразователем соответствующего блока управлени . На фиг. 1 изображена структурна электрическа схема одного угломестного канала системы; на фиг. 2 конструкци датчиков угловой ориентации головы. Данна система передающей телевизионной камеры содержит датчики 1 угловой ориентации головы, выполнен-; ные в виде двух сильфонов 2 и 3 и двух тензометрических преобразователей AJ блоки 5 управлени , каждый из которых содержит нуль-орган 6, интегратор 7, дифференциальный электропневмопреобразователь 8 и три блока сравнени , датчики 12 угловой opиeнfaции телевизионной камеры, состо щие также из двух сильфонов 13 и 14 и тензометрических преобразователей 15 интегрирующие сервоприводы 16, телевизионную камеру 17, сильфоны датчиков 1 угловой ориентации голо вы устанавливаютс на гибких т гах 18, которые креп тс к шлему 19 опера тора, кронштейну 20 и жесткому по су 21, видео-контрольное устройство 22. Система наведени передающей телевизионной камеры работает следующим образом. Если оператор поднимает голову, то сильфон 2 раст гиваетс , а сильфон 3 сжимаетс , и оператор чувствует сопротивление движению головы, пропорциональное ее отклонению за счет упругости самих сильфонов и наход щегос в них воздуха. При раст жении и сжатии сильфонов 2 и 3 возникают упругие силы в гибких т гах 18. Эти силы передаютс механически на тензо метрические преобразователи 4. Выходные электрические сигналы тензометрических преобразователей k подаютс , 34 в блок 5 управлени на блок 10 срав нени , который вырабатывает электрический сигнал, пропорциональный отклонению головы от исходного положени . При этом срабатывает нуль-орган 6 и разрывает цепь, соедин ющую выход блока 10 сравнени и интегратора 7. Указанный сигнал отклонени подаетс на блок 9 сравнени , форми|эующий электрический сигнал, пропорциональный рассогласованию положений линий визировани оператора и передающей телевизионной камеры 17 по углу места. Этот сигнал управл ет интегрирующим сервоприводом 16, выполненным, нап-риг мер, в виде двигател посто нного тока, который отрабатывает указанное рассогласование положений. В согласованном положении пара сильфонов 2 и 13 раст нута, а 3 и k - сжата одинаково; так что электрические сигналы соответствующих тензометрических преобразователей одинаковы , одинаковы также выходные электрические сигналы блоков 10 и 11. сравнени , поэтому выходной сигнал блока 9 сравнени равен нулю, и интегрирующий сервопривод 16 останавливаетс . Кроме того, обесточиваетс обмотка реле нуль-органа 6 и последний соедин ет выход блока 1 О сравнени со входом интегратора 7 Выходной электрический сигнал интегратора 7 воздействует на вход дифференциального электропневмопреобразовател 8, с выхода которого пневмосигналы подаютс в полости пар сильфонов 3 14 и 2, 13, давление в них одновременно измен етс так, что компенсирует усилие, прилагаемое оператором дл раст жени сильфонов. При этом сила давлени воздуха внутри сильфонов компенсирует их сжатие, мышцы оператора разгружаютс , тензодатчики также разгружаютс и электрические сигналы, снимаемые с них,станов тс одинаковыми, выходные сигналы блоков 10 и 11 сравнени станов тс равными нулю, напр жение на выходе интегратора 7 перестает измен тьс . Система приходит в новое исходное положение. Дл нормальной работы системы параметры датчиков 1 и Т2 должны быть как можно более близкими, чтобы при работе интегратора 7 выходные сигналы блоков.10 и 1.1 сравнени были все врем - одинаковыми, а на выходе блока 9 сравнени напр жение было
нулевым (или лежало в пределах зоны нечувствительности нуль-органа 6).
Таким образом, при рассогласовании линий визировани телекамеры и взгл да оператора, последний воспринимает механическое сопротивление сильфонов 2 и 3 движению головы, пропорциональное ее отклонению от исходного положени .
Только при достижении согласованнего положени линий визировани телекамеры и взгл да оператора пропадает механическое сопротивление отклонению головы со стороны сильфонов 2
и 3.
Введение новых элементов в систему и выполнение датчиков углового положени повышает точность системы и ее надежность.
формула изобретени
Система наведени передающей телевизионной камеры по положению головы оператора, содержаща датчики угловой ориентации головы, укрепленные на шлеме, блоки управлени , интегрирующие сервоприводы, соединенные с соответствующими датчиками угловой ориентации телевизионной камеры, отличающа с тем, что, с целью повышени точности и надежности пу тем уменьшени веро тности потери ориентации, каждый датчик угловой ориентации выполнен в виде двух сильфонов , которые установлены на гибких т гах и расположены по разные стороны от оси вращени датчика угловой ориентации, и двух тензометрических преобразователей, каждый из которых соединен с соответствующим сильфоном, каждый блок управлени содержит последовательно соединенные нуль-орган, интегратор и дифференциальный электропневмопреобразователь , а также три блока сравнени , при этом к первому и второму входам первого блока сравнени подключены соответственно выход первого и второго тензометрического преобразовател соответствующего датчика угловой ориентации телевизионной камеры, выход первого блока сравнени соединен с первым входом второг го блока сравнени , выход которого подключен к входу соответствующего интегрирующего сервопривода и к первому входу нуль-органа, второй вход которого соединен с вторым входом второго блока сравнени и с выходом, третьего блока сравнени , первый и второй входы которого подключены соответственно к выходу первого и второго тензометрического преобразовател соответствующего датчика угловой ориентации головы, причем каждый датчик угловой ориентации телевизионной камеры имеет пневматическую св зь с соответствующим датчиком угловой ориентации головы и с дифференциальным электропневмопреобразЬвателем соот ветствующего блока управлени . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе
1. Патент США № 3,670,097, кл. Н О N 7/00, 20.10.69 (прототип).
Claims (1)
- формула изобретенияСистема наведения передающей телевизионной камеры по положению голо- 25 вы оператора, содержащая датчики угловой ориентации головы, укрепленные на шлеме, блоки управления, интегрирующие сервоприводы, соединенные с соответствующими датчиками угловой ориен- 30 тации телевизионной камеры, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности и надежности путем уменьшения вероятности потери ориентации, каждый датчик угловой 3J ориентации выполнен в виде двух сильфонов, которые установлены на гибких тягах и расположены по разные сторо53 6 ны от оси вращения датчика угловой ориентации, и двух тензометрических преобразователей, каждый из которых соединен с соответствующим сильфоном, каждый блок управления содержит последовательно соединенные нуль-орган, интегратор и дифференциальный электропневмопреобразователь, а также три блока сравнения, при этом к первому и второму входам первого блока сравнения подключены соответственно выход первого и второго тензометрического преобразователя соответствующего датчика угловой ориентации телевизионной камеры, выход первого блока сравнения соединен с первым входом второг го блока сравнения, выход которого подключен к входу соответствующего интегрирующего сервопривода и к первому входу нуль-органа, второй вход которого соединен с вторым входом второго блока сравнения и с выходом, третьего блока сравнения, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходу первого и второго тензометрического преобразователя соответствующего датчика угловой ориентации головы, причем каждый дат·; чик угловой ориентации телевизионной камеры имеет пневматическую связь с соответствующим датчиком угловой ориентации головы и с дифференциальным электропневмопреобразЪвателем соответствующего блока управления.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792854436A SU944153A1 (ru) | 1979-12-18 | 1979-12-18 | Система наведени передающей телевизионной камеры |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792854436A SU944153A1 (ru) | 1979-12-18 | 1979-12-18 | Система наведени передающей телевизионной камеры |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU944153A1 true SU944153A1 (ru) | 1982-07-15 |
Family
ID=20865598
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792854436A SU944153A1 (ru) | 1979-12-18 | 1979-12-18 | Система наведени передающей телевизионной камеры |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU944153A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2542609A (en) * | 2015-09-25 | 2017-03-29 | Nokia Technologies Oy | Differential headtracking apparatus |
-
1979
- 1979-12-18 SU SU792854436A patent/SU944153A1/ru active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2542609A (en) * | 2015-09-25 | 2017-03-29 | Nokia Technologies Oy | Differential headtracking apparatus |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5264768A (en) | Active hand controller feedback loop | |
US3241687A (en) | Mechanical handling apparatus | |
US4046262A (en) | Anthropomorphic master/slave manipulator system | |
CN108908333B (zh) | 一种用于柔性机器人的力位反馈控制系统 | |
GB1441999A (en) | Industrial robot | |
JPS5937090A (ja) | 把持制御装置 | |
JPS6056893A (ja) | 能動追従型関節デバイス | |
CN109834719A (zh) | 一种测量仿人灵巧手指指尖应力的方法 | |
GB2107903A (en) | Mechanical handling apparatus | |
SU944153A1 (ru) | Система наведени передающей телевизионной камеры | |
JPS61118810A (ja) | フレキシブルマニプレ−タの制御装置 | |
JPH0646935B2 (ja) | マスタスレイブ・マイクロ機構 | |
JPH04205113A (ja) | 試料台駆動装置 | |
SU1757874A1 (ru) | Задающее устройство манипул тора | |
SU971646A1 (ru) | Захват | |
JPS6184711A (ja) | 教示操作装置 | |
SU582960A1 (ru) | Устройство дл управлени дистанционным манипул тором | |
SU1061987A2 (ru) | Устройство дл управлени дистанционным манипул тором | |
Fukuda et al. | Study on man-robot cooperation work-type of manipulator(1 st report, mechanism and control of man-robot cooperation manipulator). | |
SU648954A1 (ru) | Система дл астроориентации телескопа | |
KR20180045652A (ko) | 모터와 텐던-튜브에 의해 구동되는 로봇시스템 | |
SU677909A1 (ru) | Рабочий орган манипул тора | |
Kawashima et al. | Development of master-slave manipulator using pneumatic cylinders | |
JPS6217810A (ja) | 位置制御アクチユエ−タによる力制御方式 | |
JPH044301A (ja) | 空気圧駆動装置 |