JPS6184711A - 教示操作装置 - Google Patents
教示操作装置Info
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- JPS6184711A JPS6184711A JP59204138A JP20413884A JPS6184711A JP S6184711 A JPS6184711 A JP S6184711A JP 59204138 A JP59204138 A JP 59204138A JP 20413884 A JP20413884 A JP 20413884A JP S6184711 A JPS6184711 A JP S6184711A
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- leaf spring
- teaching
- cross
- parallel
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
- G01L5/161—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in ohmic resistance
- G01L5/1627—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in ohmic resistance of strain gauges
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, master-slave control
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2239/00—Miscellaneous
- H01H2239/052—Strain gauge
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- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば産業用ロボット等の被移動体の動作経
路を教示するだめの装置に関し、特にロボットの動作経
路を教示する教示操作装置の改良に関する。
路を教示するだめの装置に関し、特にロボットの動作経
路を教示する教示操作装置の改良に関する。
従来、ロボットに動作経路を記憶させる方法は教示再生
方式が用いられる。この方式は、教示操作盤の押釦およ
び切替スイッチを手動によシ操作することＫよって予め
ロボットに動作経路を教示し、ロボットは教示内容をそ
の制御部に内蔵されているメモリに記憶させておき、メ
モリ内容を読出すことによ多動作経路を任意に再現する
ことができる方式である。従って動作経路に変更がある
場合には動作経路を教示し直すだけで口？ットの動作を
自在に変更することができる。これらの手動操作は前述
の如く教示操作盤によ多行うことができ、これは、通常
、小形かつ持運びが便利な構造となっており、盤面に設
けられた押釦および切替スイッチの操作によシハンド先
端の動きを見ながらロボットに動作経路を教示する。押
釦の表示は操作の安全を期するために矢印等の記号化さ
れているのが通例である。
方式が用いられる。この方式は、教示操作盤の押釦およ
び切替スイッチを手動によシ操作することＫよって予め
ロボットに動作経路を教示し、ロボットは教示内容をそ
の制御部に内蔵されているメモリに記憶させておき、メ
モリ内容を読出すことによ多動作経路を任意に再現する
ことができる方式である。従って動作経路に変更がある
場合には動作経路を教示し直すだけで口？ットの動作を
自在に変更することができる。これらの手動操作は前述
の如く教示操作盤によ多行うことができ、これは、通常
、小形かつ持運びが便利な構造となっており、盤面に設
けられた押釦および切替スイッチの操作によシハンド先
端の動きを見ながらロボットに動作経路を教示する。押
釦の表示は操作の安全を期するために矢印等の記号化さ
れているのが通例である。
上述した教示操作盤は複雑な動作経路を教示するために
数多くの押釦および切替スイッチを備えている。これら
の押釦は前述の如く安全を期すためあるいは誤操作防止
のために種々の工夫がなされているが、動作教示の際に
は幾種類もの押釦および切替スイッチを巧みに操作しな
げればなちず、操作員が不慣れな内は操作ミスを起し易
く、その結果能率の低下を来し、場合によってはロボッ
トの動作再生時に予期しない動作が生ずることすらあシ
、改善が望まれていた。
数多くの押釦および切替スイッチを備えている。これら
の押釦は前述の如く安全を期すためあるいは誤操作防止
のために種々の工夫がなされているが、動作教示の際に
は幾種類もの押釦および切替スイッチを巧みに操作しな
げればなちず、操作員が不慣れな内は操作ミスを起し易
く、その結果能率の低下を来し、場合によってはロボッ
トの動作再生時に予期しない動作が生ずることすらあシ
、改善が望まれていた。
本発明は上述の問題点を解消した教示操作装置（ジョイ
スティック）を提供することにあシ、その手段は、被移
動体の動作経路を教示する教示操作装置（ジョイスティ
ック）であって、該ジョイスティックは、一対の第１の
平行板バネと、一対の第２の平行板バネと、該第１の平
行板バネの他端が接続されかつ該第２の平行板バネの変
位方向が該第１の平行板バネの変位方向と直交するよう
に接続される接続部材と、該第１の平行板バネと該第２
板バネの変位する方向に対して直交する方向に変位する
十字形板バネとを有する支持体、該第１の平行板バネと
該第２の平行板バネと前記十字形板バネの各々の変位を
検出する変位検出手段、および該変位検出手段の検出信
号之基づいて被移動体の動作経路を制御する制御手段を
具備することを手動操作する。
スティック）を提供することにあシ、その手段は、被移
動体の動作経路を教示する教示操作装置（ジョイスティ
ック）であって、該ジョイスティックは、一対の第１の
平行板バネと、一対の第２の平行板バネと、該第１の平
行板バネの他端が接続されかつ該第２の平行板バネの変
位方向が該第１の平行板バネの変位方向と直交するよう
に接続される接続部材と、該第１の平行板バネと該第２
板バネの変位する方向に対して直交する方向に変位する
十字形板バネとを有する支持体、該第１の平行板バネと
該第２の平行板バネと前記十字形板バネの各々の変位を
検出する変位検出手段、および該変位検出手段の検出信
号之基づいて被移動体の動作経路を制御する制御手段を
具備することを手動操作する。
第１図は本発明による一実施例としてのジンイスティッ
クの要部斜視図である。第１図において、１は厘体とし
てのティーチングボックス、２は機械的コンプライアン
ス機構として弾性体によシ構成される支持体、３は前記
支持体の壁面の所定の個所に設けられる変位検出手段と
しての歪ゲージ、。
クの要部斜視図である。第１図において、１は厘体とし
てのティーチングボックス、２は機械的コンプライアン
ス機構として弾性体によシ構成される支持体、３は前記
支持体の壁面の所定の個所に設けられる変位検出手段と
しての歪ゲージ、。
４は上面の十字形板バネ２１の中心に垂直にかつ全方向
に傾斜可能に設けられる連結棒、５は前記連結棒に設け
られ操作時に把持するため所定の長さを有するティーチ
ンダレバーである。
に傾斜可能に設けられる連結棒、５は前記連結棒に設け
られ操作時に把持するため所定の長さを有するティーチ
ンダレバーである。
第２図は支持体２の詳細斜視図である。第２図において
、支持体２は機械的コンプライアンス機構として機能し
、互に直交するＸ方向およびＹ方向に変位可能と２組の
平行板バネ２２．２３と、これら２組の平行板から成る
組体の上面に設けられた十字形板バネ２１と、各板バネ
２１．２２゜および２３に貼付けられる歪ゲージ３＆〜
３ｆと、十字形板バネ２１の中心に設けられ垂直軸に対
して全方向に変位可能と連結棒４によシ構成される。
、支持体２は機械的コンプライアンス機構として機能し
、互に直交するＸ方向およびＹ方向に変位可能と２組の
平行板バネ２２．２３と、これら２組の平行板から成る
組体の上面に設けられた十字形板バネ２１と、各板バネ
２１．２２゜および２３に貼付けられる歪ゲージ３＆〜
３ｆと、十字形板バネ２１の中心に設けられ垂直軸に対
して全方向に変位可能と連結棒４によシ構成される。
このような構成において、ティーチンダレパー５を手動
操作することによって発生する５方向の力（Ｆｘ＋ Ｆ
ｙ ｒ Ｆｚ ＊ Ｍ！＋およびＭｙ）を完全に分離検
出しロボットの動作経路を教示し得ることを以下に説明
する。第２図において、十字形板バネ２１の各片に貼付
けられた歪ゲージ３ａ〜３ｄは発生される各片のモーメ
ン） Ｍａ ＋ Ｍｂ １ＭｃおよびＭｄを検出するも
ので、歪ゲージ３ａはモーメントＭａを検出し、歪ゲー
ジ３ｂはモーメントＭｂを検出し、歪ゲージ３ｃはモー
メントＭｃを検出し、そして歪ゲージ３ｄはモーメント
Ｍｄを検出する。ざらに歪ゲージ３・および３ｆは、Ｘ
方向平行板バネ２２およびＹ方向平行板バネ２３の壁面
に設けられ、各平行板バネに発生されるモーメン）Ｍｅ
およびＭｆを検出する。尚、周知の如く、各歪ゲージは
４つの抵抗群がブリッジ回路を構成する様に接続されて
おり、モーメントの変化によって入力電圧に対する出力
電圧の変化を検出するものである。
操作することによって発生する５方向の力（Ｆｘ＋ Ｆ
ｙ ｒ Ｆｚ ＊ Ｍ！＋およびＭｙ）を完全に分離検
出しロボットの動作経路を教示し得ることを以下に説明
する。第２図において、十字形板バネ２１の各片に貼付
けられた歪ゲージ３ａ〜３ｄは発生される各片のモーメ
ン） Ｍａ ＋ Ｍｂ １ＭｃおよびＭｄを検出するも
ので、歪ゲージ３ａはモーメントＭａを検出し、歪ゲー
ジ３ｂはモーメントＭｂを検出し、歪ゲージ３ｃはモー
メントＭｃを検出し、そして歪ゲージ３ｄはモーメント
Ｍｄを検出する。ざらに歪ゲージ３・および３ｆは、Ｘ
方向平行板バネ２２およびＹ方向平行板バネ２３の壁面
に設けられ、各平行板バネに発生されるモーメン）Ｍｅ
およびＭｆを検出する。尚、周知の如く、各歪ゲージは
４つの抵抗群がブリッジ回路を構成する様に接続されて
おり、モーメントの変化によって入力電圧に対する出力
電圧の変化を検出するものである。
次に、これらの歪ゲージ３ａ〜３ｆから検出されるモー
メントＭａ−Ｍｆと、各軸ｘ、ｙ、ｚ方向の力Ｆｘ＋
Ｆｙ＋ ＦｚおよびＸ軸、Ｙ軸を中心としたモーメン）
Ｍｘ 、 Ｍｙとの関係を以下に算出する。
メントＭａ−Ｍｆと、各軸ｘ、ｙ、ｚ方向の力Ｆｘ＋
Ｆｙ＋ ＦｚおよびＸ軸、Ｙ軸を中心としたモーメン）
Ｍｘ 、 Ｍｙとの関係を以下に算出する。
第２図に示すように、十字形板バネ各月のモーメントを
Ｍａ ｐ Ｍｂ １Ｍｅ ｒ Ｍｄとし、Ｘ、Ｙ方向の
平行板バネで検出したモーメントをＭｅ ｒ Ｍｆとし
、手動操作によ）ティーテンダレパー５に加える力をＸ
。
Ｍａ ｐ Ｍｂ １Ｍｅ ｒ Ｍｄとし、Ｘ、Ｙ方向の
平行板バネで検出したモーメントをＭｅ ｒ Ｍｆとし
、手動操作によ）ティーテンダレパー５に加える力をＸ
。
ｙ、ｚ方向についてＦＸＩＦＹＩＦＺ％発生するＸ軸、
Ｙ軸上のモーメントをＭｘ ＋ Ｍｙとしさらに、十字
形板バネの中心と連結棒先端の距離をｔ、Ｘ、Ｙ方向に
働く平行板バネの中心と歪ゲージ中心までの距離をｎ
ｒ ｍｚ十字形板バネ中心と各歪ゲージ中心との距離を
ａとすると、近似的に次の関係式％式％ この場合、各モーメントの方向は図に示すような矢印の
方向でちる。
Ｙ軸上のモーメントをＭｘ ＋ Ｍｙとしさらに、十字
形板バネの中心と連結棒先端の距離をｔ、Ｘ、Ｙ方向に
働く平行板バネの中心と歪ゲージ中心までの距離をｎ
ｒ ｍｚ十字形板バネ中心と各歪ゲージ中心との距離を
ａとすると、近似的に次の関係式％式％ この場合、各モーメントの方向は図に示すような矢印の
方向でちる。
上記の関係式（１）〜（６）を変形すると、Ｍｅ
Ｆｚ ＝ｘ−□ ・・・ （９）Ｍｆ
Ｆ７＝□ ・・・ αｑ上式（７）〜
α■から明らかなように、ティーチンダレパー５に加え
る力およびモーメントを歪ゲージのモーメントとして検
出することができる。
α■から明らかなように、ティーチンダレパー５に加え
る力およびモーメントを歪ゲージのモーメントとして検
出することができる。
従って、口？ットに動作経路を教える教示者は、第１図
に示すようにティーチンダレパー５を握シロボットを動
かそうとする方向に例えば力Ｆｘにて傾けると式（９）
からＦｘは検出され後述する回路によって電気信号に変
換されてロボットをその方向に動かすことができる。当
然Ｆｙ、Ｆｚおよびその合成方向、Ｍｘ 、 Ｍｙにつ
いても同様に行える。
に示すようにティーチンダレパー５を握シロボットを動
かそうとする方向に例えば力Ｆｘにて傾けると式（９）
からＦｘは検出され後述する回路によって電気信号に変
換されてロボットをその方向に動かすことができる。当
然Ｆｙ、Ｆｚおよびその合成方向、Ｍｘ 、 Ｍｙにつ
いても同様に行える。
第３図（ＪＬ） 、 （ｂ）は支持体２の所定の個所に
貼付された各歪ゲージから検出されたモーメン）Ｍａ〜
眉および後述する角度検出器から検出されたθ２に基づ
いてロボットを制御する回路図である。ここでＶＭａ〜
ｖＭｆおよびＶθ２はモーノ；ｙ ） Ｍａ 〜Ｍｆお
よびθ２によυ発生する電圧を示し、ＶＦｘｚＶＭｙお
よび陣は力Ｆｘ〜力Ｍｚに対応する出力電圧を示す。
貼付された各歪ゲージから検出されたモーメン）Ｍａ〜
眉および後述する角度検出器から検出されたθ２に基づ
いてロボットを制御する回路図である。ここでＶＭａ〜
ｖＭｆおよびＶθ２はモーノ；ｙ ） Ｍａ 〜Ｍｆお
よびθ２によυ発生する電圧を示し、ＶＦｘｚＶＭｙお
よび陣は力Ｆｘ〜力Ｍｚに対応する出力電圧を示す。
前述の如く、支持体２に貼付された各歪ゲージは、第５
図に示すように、例えば歪ゲージ３ａは３ａｌ〜３ａ４
の４つの歪ゲージをプリツノ回路となる如く結線し、基
準入力電圧ｖ１Ｎに対してモーメントＭａによ）生ずる
検出電圧Ｖ。ＯＴを得ることができる。即ちＶ。ＵＴは
各歪ｒ−ソ３ａ〜３ｆのそ一メ／トＭａ ＝ Ｍｆだよ
シ検出される適圧■乙〜個を示す。
図に示すように、例えば歪ゲージ３ａは３ａｌ〜３ａ４
の４つの歪ゲージをプリツノ回路となる如く結線し、基
準入力電圧ｖ１Ｎに対してモーメントＭａによ）生ずる
検出電圧Ｖ。ＯＴを得ることができる。即ちＶ。ＵＴは
各歪ｒ−ソ３ａ〜３ｆのそ一メ／トＭａ ＝ Ｍｆだよ
シ検出される適圧■乙〜個を示す。
第３図（−）において、機械的コンプライアンス機構と
しての支持体２からは上述の検出電圧■乙〜藺および後
述する角度検出器による検出電圧Ｖθ２が出力され力成
分検出回路３１に入力される。
しての支持体２からは上述の検出電圧■乙〜藺および後
述する角度検出器による検出電圧Ｖθ２が出力され力成
分検出回路３１に入力される。
力成分検出回路３１は第４図に詳細回路図を示す如く、
ｒイン調整アンプＧＡＩ−ＧＡ６ 、演算アンプ０ＰＡ
Ｉ〜０ＰＡ６ 、および加算アンプＡＰＡによシ構成さ
れ、ＧＡＩ〜ＧＡ６によシ各検出電圧■ム〜ＶＭｆのダ
イン調整が行われ、０ＰＡ１〜０ＰＡ４によって各検出
電圧ＶＭＪＬＮｖＭｄを１／４ａＬ、０ＰＡ５ Ｋよシ
■ｅを１／ｎし、０ＰＡ６によｐ ＶＭｆを１７ｍする
。ＡＰＡは各演算アンプ０ＰＡｌ〜０ＰＡ４の出力を加
算して力成分Ｆｚに相轟する出力電圧ＶＦｚを出力する
。従って、加算アンプＡＰＡおよび演算アンプ０ＰＡＬ
〜０ＰＡ４によって弐αηが実行され、ＡＰＡよりＶＦ
ｚが得られ、０ＰＡ５によって式（９）が実行されて■
−が得られ、０ＰＡ６によって式αＱが実行されＶＦ）
ｒが得られる。
ｒイン調整アンプＧＡＩ−ＧＡ６ 、演算アンプ０ＰＡ
Ｉ〜０ＰＡ６ 、および加算アンプＡＰＡによシ構成さ
れ、ＧＡＩ〜ＧＡ６によシ各検出電圧■ム〜ＶＭｆのダ
イン調整が行われ、０ＰＡ１〜０ＰＡ４によって各検出
電圧ＶＭＪＬＮｖＭｄを１／４ａＬ、０ＰＡ５ Ｋよシ
■ｅを１／ｎし、０ＰＡ６によｐ ＶＭｆを１７ｍする
。ＡＰＡは各演算アンプ０ＰＡｌ〜０ＰＡ４の出力を加
算して力成分Ｆｚに相轟する出力電圧ＶＦｚを出力する
。従って、加算アンプＡＰＡおよび演算アンプ０ＰＡＬ
〜０ＰＡ４によって弐αηが実行され、ＡＰＡよりＶＦ
ｚが得られ、０ＰＡ５によって式（９）が実行されて■
−が得られ、０ＰＡ６によって式αＱが実行されＶＦ）
ｒが得られる。
このようにして得られたＶＦＸ ＝ ＶＭｙおよびＶＭ
ｚは、ロボットの各方向の速度指示値として出力される
。
ｚは、ロボットの各方向の速度指示値として出力される
。
即ち、ＶＦｘはロボットのＸ方向速度指示値、■Ｆｙは
Ｙ方向、ＶＦｚは２方向のそれぞれ速度指示値を示す。
Ｙ方向、ＶＦｚは２方向のそれぞれ速度指示値を示す。
一方、ＶＭｘはロボットのθＸ方向の角速度指示値、ｖ
ＭｙはθｙＹ方向ＶＭｚはθ２方向のそれぞれ角速度指
示値を示す。
ＭｙはθｙＹ方向ＶＭｚはθ２方向のそれぞれ角速度指
示値を示す。
今、Ｘ軸方向の直進をジョイスティックによシ行わせる
場合を考える。ティーチンダレパー５を手動によ５ｘ軸
方向に平行に変形させると力成分検出回路３１よシ■゛
Ｘの信号を取）出すことができる。第３図（ｂ）に示す
ように、この信号をロボットのＸ軸方向の速度指示値と
して比較器３２に入力する。一方、比較器３２の他方の
入力にはロボットのＸ軸方向の実際速度に相当する電圧
Ｖｘが入力され、その差がとられて速度フィードバック
信号ＦＢがサーボコントローラ３３に入力される。
場合を考える。ティーチンダレパー５を手動によ５ｘ軸
方向に平行に変形させると力成分検出回路３１よシ■゛
Ｘの信号を取）出すことができる。第３図（ｂ）に示す
ように、この信号をロボットのＸ軸方向の速度指示値と
して比較器３２に入力する。一方、比較器３２の他方の
入力にはロボットのＸ軸方向の実際速度に相当する電圧
Ｖｘが入力され、その差がとられて速度フィードバック
信号ＦＢがサーボコントローラ３３に入力される。
サーボコントローラ３３によシ所定のサーが制御が行わ
れた後パワーアング３４によシ増幅されてロボット本体
３５のモータ３５ａに入力される。
れた後パワーアング３４によシ増幅されてロボット本体
３５のモータ３５ａに入力される。
モータ３５ａの回転は速度検出器３５ｂによシ検出され
再び比較器３２に入力され同様なフィードバック制御が
行われる。これはモーメント信号Ｍｘ ｒ Ｍ７につい
ても同様にでき、さらに歪ｒ−ノからの出力の大きさに
応じてティーチング速度が変化する様にすれば同じジョ
イスティックでティーチング速度を任意に変化させるこ
とができる。
再び比較器３２に入力され同様なフィードバック制御が
行われる。これはモーメント信号Ｍｘ ｒ Ｍ７につい
ても同様にでき、さらに歪ｒ−ノからの出力の大きさに
応じてティーチング速度が変化する様にすれば同じジョ
イスティックでティーチング速度を任意に変化させるこ
とができる。
第６図はジョイスティックに２軸廻シの検出機構を付加
した変形例である。この装置は、第９図に詳細に示すよ
うに支持体２の底面と、例えばポテンシ曹メータ、ロー
タリーエンコーダ等の角度検出手段６とを連結したもの
で、これによシティ−チンダレパー５を図示方向にモー
メン）Ｍｚにて回転すると角度検出手段６によシ検出電
圧ＶＭｚを出力し前述の如くθ２方向の角速度指示値と
して出力される。
した変形例である。この装置は、第９図に詳細に示すよ
うに支持体２の底面と、例えばポテンシ曹メータ、ロー
タリーエンコーダ等の角度検出手段６とを連結したもの
で、これによシティ−チンダレパー５を図示方向にモー
メン）Ｍｚにて回転すると角度検出手段６によシ検出電
圧ＶＭｚを出力し前述の如くθ２方向の角速度指示値と
して出力される。
第７図は底面に連結棒を設け、支持体２全体をティーチ
ンダレパー５内に収納したものである。
ンダレパー５内に収納したものである。
これによりジョイスティックとして小型化するこ ゛と
ができる。
ができる。
第８図は本発明によるジョイスティックによ多制御され
るロボットの例である。図に示すようにこのロボットは
直交座標型ロボットである。ジョイスティックの機能を
最大限に発揮するようにロボットには通常の３自由度（
ｘ、ｙ 、ｚ方向の直進）以外に各軸回シの回転の自由
度（θＸ、θｙ、θ２）を与えることが出来る。尚、８
１は枠体、８２゜８３は各々Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に動作可能
なアーム、８４は対象物を把持するノ・ンドである。
るロボットの例である。図に示すようにこのロボットは
直交座標型ロボットである。ジョイスティックの機能を
最大限に発揮するようにロボットには通常の３自由度（
ｘ、ｙ 、ｚ方向の直進）以外に各軸回シの回転の自由
度（θＸ、θｙ、θ２）を与えることが出来る。尚、８
１は枠体、８２゜８３は各々Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に動作可能
なアーム、８４は対象物を把持するノ・ンドである。
第９図は第６図装置の詳細断面図であフ、ティーチンダ
レパー５の設けられた支持体２と支持体２に連結された
角度検出手段６が枠体９１および９２によシ支持される
構造となっている。
レパー５の設けられた支持体２と支持体２に連結された
角度検出手段６が枠体９１および９２によシ支持される
構造となっている。
尚、本発明の被移動体の実施例として産業用ロボットに
ついてのみ説明したが、これに限定されるものでなく、
ディスグレイ（３次元表示用）等のカーソル移動装置に
も利用できる。
ついてのみ説明したが、これに限定されるものでなく、
ディスグレイ（３次元表示用）等のカーソル移動装置に
も利用できる。
本発明によれば、従来の教示操作盤の如き複離な押釦お
よび切替スイッチを不要としたので不慣れな操作員であ
っても安全かつ確実に動作経路を教示することができる
。
よび切替スイッチを不要としたので不慣れな操作員であ
っても安全かつ確実に動作経路を教示することができる
。
第１図は、本発明による一実施例としての教示操作装置
の要部斜視図、 第２図は、第１図に示す支持体の詳細斜視図、第３図＆
） 、 （ｂ）は、支持体に設けられた各歪ゲージから
の信号に基づく制御回路図、 第４図は、第３図（、）に示す力成分検出回路の詳細回
路図、 ８５図は、各歪ゲージによるプリツノ回路の例、第６図
は、第１図装置の他の実施例を示す斜視図、 第７図は、第１図装置のさらに他の実施例を示す斜視図
、 第８図は、第１図装置を利用した直交座標型口ゲットの
概略斜視図、および 第９図は第６図装置の詳細断面図である。 １・・・ティーチングレノクー、２・・・支持体、３・
・・歪ゲージ、４・・・連結棒、５・・・ティーチング
レノクー、６・・・角度検出手段、２１・・・十字形板
ノｓｅネ、２２゜２３・・・平行板バネ、３ａ〜３ｆ・
・・歪ｒ−ノ、３１・・・力成分検出回路、３２・・・
比較器、３３・・・サーボコントローラ、３４・・・パ
ワーアン７’、３５・・・ロボット本体。 第１図 第２図 第３図（Ｑ） 第３図（ｂ） 第４図 第５図 第６図
の要部斜視図、 第２図は、第１図に示す支持体の詳細斜視図、第３図＆
） 、 （ｂ）は、支持体に設けられた各歪ゲージから
の信号に基づく制御回路図、 第４図は、第３図（、）に示す力成分検出回路の詳細回
路図、 ８５図は、各歪ゲージによるプリツノ回路の例、第６図
は、第１図装置の他の実施例を示す斜視図、 第７図は、第１図装置のさらに他の実施例を示す斜視図
、 第８図は、第１図装置を利用した直交座標型口ゲットの
概略斜視図、および 第９図は第６図装置の詳細断面図である。 １・・・ティーチングレノクー、２・・・支持体、３・
・・歪ゲージ、４・・・連結棒、５・・・ティーチング
レノクー、６・・・角度検出手段、２１・・・十字形板
ノｓｅネ、２２゜２３・・・平行板バネ、３ａ〜３ｆ・
・・歪ｒ−ノ、３１・・・力成分検出回路、３２・・・
比較器、３３・・・サーボコントローラ、３４・・・パ
ワーアン７’、３５・・・ロボット本体。 第１図 第２図 第３図（Ｑ） 第３図（ｂ） 第４図 第５図 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、被移動体動作経路を教示する教示操作装置であって
、該装置は、一対の第１の平行板バネと、一対の第２の
平行板バネと、該第１の平行板バネの他端が接続されか
つ第２の平行板バネの変位方向が該第１の平行板バネの
変位方向と直交するように接続される接続部材と、該第
１の平行板バネと該第２の平行板バネの変位する方向に
対して直交する方向に変位する十字形板バネとを有する
支持体、該第１の平行板バネと該第２の平行板バネと記
十字形板バネの各々の変位を検出する変位検出手段、お
よび該変位検出手段の検出信号に基づいて被移動体の動
作経路を制御する制御手段を具備することを特徴とする
教示操作装置。 ２、該変位検出手段は該各平行板バネに貼付される歪ゲ
ージである特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ３、該十字形板バネは、十字を構成する各板バネをその
長手方向に平行な軸廻力に回転可能に支持される特許請
求の範囲第１項に記載の装置。 ４、該支持体の底面に連結する角度検出手段を具備する
特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ５、該支持体上面の該十字形板バネの中心に垂直に連結
棒を設け該連結棒を手動操作する特許請求の範囲第１項
に記載の装置。 ６、該支持体を手動操作のために把持するようにした特
許請求の範囲第１項に記載の装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59204138A JPS6184711A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 教示操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59204138A JPS6184711A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 教示操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6184711A true JPS6184711A (ja) | 1986-04-30 |
Family
ID=16485462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59204138A Pending JPS6184711A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 教示操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6184711A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0333872A1 (en) * | 1987-09-18 | 1989-09-27 | Wacoh Corporation | Gripper for a robot |
| US5421213A (en) * | 1990-10-12 | 1995-06-06 | Okada; Kazuhiro | Multi-dimensional force detector |
| US6282956B1 (en) | 1994-12-29 | 2001-09-04 | Kazuhiro Okada | Multi-axial angular velocity sensor |
| US6314823B1 (en) | 1991-09-20 | 2001-11-13 | Kazuhiro Okada | Force detector and acceleration detector and method of manufacturing the same |
| CN106625573A (zh) * | 2016-10-25 | 2017-05-10 | 天津大学 | 一种五自由度混联机器人直接误差补偿技术 |
| US10190927B2 (en) | 2014-03-03 | 2019-01-29 | National University Corporation Kagawa University | Tactile sensor and method for evaluating touch feeling |
-
1984
- 1984-10-01 JP JP59204138A patent/JPS6184711A/ja active Pending
Cited By (14)
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|---|---|---|---|---|
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| US6865943B2 (en) | 1994-12-29 | 2005-03-15 | Kazuhiro Okada | Angular velocity sensor |
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