JP6201126B2 - マスタスレーブシステム - Google Patents
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Description
対称型のバイラテラル制御は、マスタ・スレーブの双方向の変位誤差サーボである。この制御では力センサが不要となるため、比較的安定な系を簡単に構成することができる。作業座標系における比例制御を用いれば、マスタロボットの制御則およびスレーブロボットの制御則は、例えば以下のようになる。
力逆送型のバイラテラル制御では、スレーブロボットの作業端にスレーブ作業力fsを計測する作業力センサを配置し、スレーブ作業力fsをマスタの駆動力へ「反射」させる。この場合、マスタ制御則は次式のようになる。なお、スレーブ制御則は対称型バイラテラル制御における式(6)と同じである。
力帰還型のバイラテラル制御では、マスタロボットの操作端にマスタ操作力fmを計測する操作力センサを配置するとともに、スレーブロボットの作業端にスレーブ作業力fsを計測する作業力センサを配置し、マスタ側で力誤差サーボを構成する。この場合、マスタ制御則は次式のようになる。
宮崎らは、非特許文献1において、これまでのバイラテラル制御の直列的な接続方法を改良した並列型バイラテラル制御を提案した。並列型では、マスタロボットの操作端にマスタ操作力fmを計測する操作力センサを配置するとともに、スレーブロボットの作業端にスレーブ作業力fs(t)を計測する作業力センサを配置して、マスタ・スレーブで並列に変位誤差サーボを構成する。この場合、制御則は例えば以下のようになる。
ここまで、対称型、力逆送型、力帰還型および並列型を含む、基本的なバイラテラル制御について述べたが、これらをはじめとする従来のバイラテラル制御は、以下の問題1〜6を有していた。
[問題1]・・・力逆送型、力帰還型および並列型に共通する問題
制御にスレーブ作業力fsの情報を必要とするため、スレーブロボットに作業力センサを実装できないシステムには適用できない。
[問題2]・・・対称型および力逆送型に共通する問題
マスタロボットの変位誤差によってシステムが駆動される制御であるため、人力で簡単にマスタロボットの変位誤差を発生することができるように、すわなち、高いバックドライバビリティが保たれるようにマスタロボットの慣性および摩擦を極力小さくしておかなければならず、高精度な機構とすることが難しい。
[問題3]・・・力帰還型および並列型に共通する問題
透明性を目指す制御であるため、操作者が主に環境(作業対象)のダイナミクスのみを感じることになる。
[問題4]・・・対称型、力逆送型、力帰還型および並列型に共通する問題
スレーブロボットが常にマスタロボットに接続されているため、操作者がマスタロボットに対して何もしなくてもスレーブロボットに加えられる外力のみによってシステムに不安定な挙動が励起される危険がある。
[問題5]・・・対称型、力逆送型、力帰還型および並列型に共通する問題
スレーブロボットへの指令値が位置であり、位置制御によってスレーブダイナミクスをキャンセルしなければならないため、制御系への負荷が大きい。さらに、位置制御ベースの制御則では、必ずしも他の制御則を重畳することができるとは限らない。
[問題6]・・・対称型、力逆送型、力帰還型および並列型に共通する問題
スレーブロボットに作業座標系での位置制御を適用すると特異点問題が生じ、スレーブロボットの姿勢が特異点近傍となったときに制御が破綻する可能性がある。
[特徴1]
スレーブ作業力fsの情報を必要としないため、スレーブロボットに作業力センサを実装できないシステムにも適用することができる。
[特徴2]
マスタロボットの変位誤差ではなく、操作者がマスタロボットに加えるマスタ操作力fmによってシステムが駆動されるため、マスタロボットにバックドライバビリティが必要とされず、その結果、マスタロボットを人力に対して堅牢で、かつ高精度な機構とすることができる。
[特徴3]
透明性ではなく後述する「投射性」を目指す制御であるため、操作者が環境(作業対象)のダイナミクスのみならずスレーブダイナミクスをも感じ、マスタダイナミクスは感じない。
[特徴4]
操作者がマスタロボットにマスタ操作力fmを加えなければ、マスタロボットからスレーブロボットへの接続は遮断される(バイラテラルでなくなり、ユニラテラルとなる)ので、スレーブロボットに加えられる外力のみによってシステムに不安定な挙動が励起される危険はない。
[特徴5]
スレーブロボットへの指令値が位置ではなく駆動力(力とトルク)なので、スレーブ制御則の実装が容易であり、制御系への負荷が小さい。また、駆動力制御ベースの制御なので、スレーブ制御則に駆動力制御ベースのあらゆる制御を重畳することができる。
[特徴6]
スレーブロボットが位置制御ではなく駆動力制御されるので、作業座標系での制御を適用しても特異点問題が生じず、スレーブロボットの姿勢が特異点近傍となっても制御が破綻することはない。
力逆送型、力帰還型、並列型等の従来の多くのバイラテラル制御では、マスタスレーブシステムの操作感を高めるために、スレーブロボットの作業端にスレーブ作業力fsを計測するための作業力センサを実装している。しかしながら、少なからぬシステムにおいて、スレーブロボットの作業端に作業力センサを実装することは困難である。
従来のバイラテラル制御の多く、例えば対称型および力逆送型バイラテラル制御では、マスタロボットに加えられるマスタ操作力fmそのものではなく、マスタ操作力fmによって生じたマスタロボットの変位誤差によってシステムが駆動される。この場合、操作感を高めるためには、マスタロボットを人力でも楽に動かし得るように、いわゆるバックドライバブルにする必要があった。そして、そのために、マスタロボットの慣性質量および摩擦をできるだけ減らしておく必要があった。このような事情から、従来のバイラテラル制御では、マスタロボットが必然的に低い減速比を有する非力で華奢な機構となってしまっていた。これは、操作者に反力を高精度に提示するための剛性や出力が不足しがちであることを意味する。
スレーブロボットに作業力センサを配置する力逆送型および力帰還型バイラテラル制御において、特に作業力センサをスレーブロボットの作業端に置く場合、式(9)や式(11)から分かるように、操作者がスレーブダイナミクスを感じることはない。一方、操作者はマスタダイナミクスを感じるため、従来のバイラテラル制御において重要な規範であった透明性は、マスタダイナミクスの影響を無視できる程小さくすることで実現されることになっていた。すなわち、従来のバイラテラル制御では、[特徴2]の説明中で述べたのとは別の理由からも、マスタロボットを低い減速比を有する非力で華奢な機構とすることが必要であった。
“オペレータがある操作力を加えたとき、マスタアームとスレーブアームの位置の応答xm、xsと力の応答fm、fsとが、扱う対象物によらず常に一致する。”
スケール比(Sf、Sp)を考慮した本明細書の表記に合わせれば、上記理想応答は以下のように表現することができる。
操作者がマスタロボットに対して何もしないマスタ操作力fm=0の場合、マスタスレーブシステムは外力−fsのみによって駆動される。対称型では式(7)より、力逆送型では式(9)より、力帰還型では式(11)より、外力−fsはそれぞれ以下のようになる。
マスタスレーブシステムにおいては、マスタロボットは人間に操作されるためだけにあり、人間が操作しやすいスケールで作られ、人間にとって快適な環境下に置かれる。しかしスレーブロボットは、達成すべきタスクに応じて、多種多様な環境下で動作すべく多種多様なハードウェア構造を採用することが求められる。例えば、パワー増幅マスタスレーブシステムにおいてはスレーブロボットに大出力が求められるため、電磁アクチュエータの代わりに油圧アクチュエータが採用されることがある。また、手術ロボットとしてのマスタスレーブシステムにおいては、空圧アクチュエータが採用されることもある。そして、ほとんどの従来のバイラテラル制御では、操作者の意思はスレーブロボットの目標位置として指定され、スレーブロボットは位置制御される。
マスタスレーブシステムにおけるマスタロボットには操作性が求められ、スレーブロボットには作業性が求められる。操作性向上のためには、いわゆる人間工学的なマスタロボット設計が必要であり、作業性向上のためには、達成すべきタスクに合わせたスレーブロボット設計が必要である。このため、マスタロボットとスレーブロボットの構造は、自ずと異なったものとなる。構造の異なるマスタロボットとスレーブロボットを備えたマスタスレーブシステムを、異構造マスタスレーブシステムと呼ぶ。
i)スレーブロボットの作業領域が狭くなり、必要以上にロボットが大型化する。
ii)タスク達成のために、スレーブロボットの特異点を積極的に利用することができない。
という別のデメリットが発生し、これを解消することは容易ではなかった。なお、特異点を積極的に利用する手法については、非特許文献5に詳細に記載されている。
i’)スレーブロボットの可動範囲全域(全作業領域)を使用することができる。
ii’)タスク達成のために、スレーブロボットの特異点を積極的に利用することができる。
というメリットが得られる。
i)マスタロボットの大きさは高々人間サイズなので、マスタロボットの特異点近傍を除く操作領域内に人間の操作領域の全部が含まれる設計としても、マスタロボットが必要以上に大型化することはない。
ii)マスタロボットに求められる出力は高々人力であり、かつ、[特徴2]で述べたように、力順送型バイラテラル制御ではマスタロボットを堅牢かつ高い減速比を有する強力な機構とすることができるので、マスタロボットの特異点を積極的に利用する必要はない。
ことを見いだし、さらにこれらの知見i)、ii)から、
iii)従来のバイラテラル制御が適用されるマスタスレーブシステムとは異なり、力順送型バイラテラル制御が適用されるマスタスレーブシステムに限っては、マスタロボットが特異点近傍を避けて動くことがデメリットにはならない。
ことを見いだし、本発明を完成させるに至った。
操作者によって操られるアドミッタンス型の力覚提示装置であるマスタロボットと、前記マスタロボットに少なくとも電気的に接続され、かつ前記マスタロボットから少なくとも体幹以外が機械的に独立して動作するスレーブロボットとからなる、バイラテラル制御されるマスタスレーブシステムであって、
前記マスタロボットを位置制御するマスタ駆動力を発生させる少なくとも一つのマスタアクチュエータと、前記スレーブロボットを駆動力制御するスレーブ駆動力を発生させる少なくとも一つのスレーブアクチュエータと、前記マスタロボットにおけるマスタ変位を計測する少なくとも一つのマスタ変位センサと、前記スレーブロボットにおけるスレーブ変位を計測する少なくとも一つのスレーブ変位センサと、前記操作者が前記マスタロボットに加えるマスタ操作力を計測する少なくとも一つの操作力センサと、前記スレーブ変位を写像することにより、当該スレーブ変位に対応する前記マスタ変位の目標値であるマスタ目標変位を求めるマスタ目標変位演算装置と、前記マスタ操作力に基づいて前記スレーブ駆動力の目標値であるスレーブ目標駆動力を求めるスレーブ目標駆動力演算装置と、を備え、
前記スレーブアクチュエータが前記スレーブ目標駆動力に基づいて前記スレーブ駆動力を発生させる一方、前記マスタアクチュエータが前記マスタ目標変位と前記マスタ変位とに基づいて前記マスタ駆動力を発生させることで、(1)前記スレーブロボットが環境に加えるスレーブ作業力を計測する前記バイラテラル制御のための作業力センサを不要とし、かつ(2)前記操作者にマスタダイナミクスを感じさせることなく、スレーブダイナミクスを感じさせるようにし、
さらに、前記マスタ目標変位演算装置における前記写像を、前記マスタ目標変位の集合が前記マスタロボットの特異点を含まないように予め定義しておくことで、(3)前記スレーブロボットと前記マスタロボットとが同構造であるか異構造であるかに関わらず、前記スレーブロボットの可動範囲全域において前記マスタロボットおよび前記スレーブロボット双方の特異点問題を解決し得るようにした
ことを特徴とする。
なお、このような構成としては、例えば、前記マスタロボットが6以下の自由度を有し、前記6以下の自由度のうちの連続した3つの自由度が、単一のシリアルリンク機構を構成する3つの回転関節によってもたらされたものであり、前記3つの回転関節の回転軸またはその延長線が一点で交わるような構成が考えられる。
まず、マスタ操作領域の集合XmをXm∋xmとし、スレーブ作業領域の集合XsをXs∋xsとし、これらの集合間の写像φを次式のように定義する。
i)ロボットの自由度が6以下であること。
ii)6以下の自由度のうちの連続した3つの自由度が、単一のシリアルリンク機構を構成する3つ以上の回転関節によってもたらされたものであり、かつその3つの回転関節の回転軸またはその延長線が一点で交わること。
したがって、本発明においても、マスタロボットをこのような機構とすることによって、マスタ制御則(33)における逆運動学ψm -1(φ(xs))の解を解析的に導出することができるようになり、高速かつ簡便にマスタ制御則(33)に従ったマスタロボットの位置制御を行えるようになる。
本明細書では、便宜上、マスタロボット、スレーブロボットという表現を使用したが、必ずしも本発明はいわゆるロボットらしいロボットへの適用のみに限られない。マスタスレーブシステムおよびバイラテラル制御には広範な応用が期待されており、あらゆる電気式マスタスレーブシステムに本発明は適用することができる。例えばX−by−Wireシステム(バイワイヤシステム)と呼ばれるものは、全て電気式マスタスレーブシステムである。したがって、マスタスレーブロボットシステムのみならず、自動車、航空機、船舶、その他あらゆる操縦型機械のX−by−Wireシステムにおいてバイラテラル制御を使用する場合に、本発明をそのまま適用することができる。
2 マスタ目標変位演算装置
3 スレーブ目標駆動力演算装置
M マスタアーム
S スレーブアーム
Fm 操作力センサ
FCs 駆動力制御系
PCm 位置制御系
Am1〜3 マスタアクチュエータ
As1〜3 スレーブアクチュエータ
Pm1〜3 マスタ変位センサ
Ps1〜3 スレーブ変位センサ
Claims (5)
- 操作者によって操られるアドミッタンス型の力覚提示装置であるマスタロボットと、前記マスタロボットに少なくとも電気的に接続され、かつ前記マスタロボットから少なくとも体幹以外が機械的に独立して動作するスレーブロボットとからなる、バイラテラル制御されるマスタスレーブシステムであって、
前記マスタロボットを位置制御するマスタ駆動力を発生させる少なくとも一つのマスタアクチュエータと、
前記スレーブロボットを駆動力制御するスレーブ駆動力を発生させる少なくとも一つのスレーブアクチュエータと、
前記マスタロボットにおけるマスタ変位を計測する少なくとも一つのマスタ変位センサと、
前記スレーブロボットにおけるスレーブ変位を計測する少なくとも一つのスレーブ変位センサと、
前記操作者が前記マスタロボットに加えるマスタ操作力を計測する少なくとも一つの操作力センサと、
前記スレーブ変位を写像することにより、当該スレーブ変位に対応する前記マスタ変位の目標値であるマスタ目標変位を求めるマスタ目標変位演算装置と、
前記マスタ操作力に基づいて前記スレーブ駆動力の目標値であるスレーブ目標駆動力を求めるスレーブ目標駆動力演算装置と、
を備え、
前記スレーブアクチュエータが前記スレーブ目標駆動力に基づいて前記スレーブ駆動力を発生させる一方、前記マスタアクチュエータが前記マスタ目標変位と前記マスタ変位とに基づいて前記マスタ駆動力を発生させることで、
(1)前記スレーブロボットが環境に加えるスレーブ作業力を計測する前記バイラテラル制御のための作業力センサを不要とし、かつ(2)前記操作者にマスタダイナミクスを感じさせることなく、スレーブダイナミクスを感じさせるようにし、
さらに、前記マスタ目標変位演算装置における前記写像を、前記マスタ目標変位の集合が前記マスタロボットの特異点を含まないように予め定義しておくことで、
(3)前記スレーブロボットと前記マスタロボットとが同構造であるか異構造であるかに関わらず、前記スレーブロボットの可動範囲全域において前記マスタロボットおよび前記スレーブロボット双方の特異点問題を解決し得るようにした
ことを特徴とするマスタスレーブシステム。 - 前記マスタ目標変位演算装置が、前記マスタロボットの逆運動学演算によって、前記スレーブ変位に対応する前記マスタ目標変位を前記マスタロボットのマスタ関節座標系において求めることで、
前記マスタアクチュエータによる前記マスタロボットの位置制御が、前記マスタ関節座標系において行われるようにした
ことを特徴とする請求項1に記載のマスタスレーブシステム。 - 前記マスタロボットの機構が、数値的な反復収束演算を必要とすることなく解析的に前記マスタロボットの逆運動学演算が行われ得るように構成されている
ことを特徴とする請求項2に記載のマスタスレーブシステム。 - 前記マスタロボットが6以下の自由度を有し、
前記6以下の自由度のうちの連続した3つの自由度が、単一のシリアルリンク機構を構成する3つの回転関節によってもたらされたものであり、
前記3つの回転関節の回転軸またはその延長線が一点で交わる
ことを特徴とする請求項3に記載のマスタスレーブシステム。 - 前記マスタロボットは、複数のマスタロボットの中から選ばれたものであり、
前記スレーブロボットは、前記複数のマスタロボットのいずれにも電気的に接続可能な複数のスレーブロボットの中から選ばれたものであり、
前記選ばれた各1つの前記マスタロボットおよび前記スレーブロボットが電気的に接続されている
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載のマスタスレーブシステム。
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