SU1530440A1

SU1530440A1 - Устройство автоматической смены схватов

Info

Publication number: SU1530440A1
Application number: SU874320195A
Authority: SU
Inventors: Леонид Александрович Гафанович
Original assignee: Предприятие П/Я А-7179
Priority date: 1987-08-03
Filing date: 1987-08-03
Publication date: 1989-12-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в автоматических устройствах, где необходима смена рабочего органа. Цель изобретени - расширение области применени устройства автоматической смены схватов. В исходном положении посадочную втулку 1 располагают напротив хвостовика 8, окном в посадочной втулке к хвостовику. После этого совмещают оси посадочной втулки и хвостовика схвата, а затем поворачивают посадочную втулку 1 на 90° вокруг продольной оси. В процессе поворота втулки байонетный замок замыкаетс , фиксатор 2, переместившись к упору 3 отжимаетс , а фиксатор 4 под действием кулачка отжимаетс , расфиксиру схват относительно посадочной вилки 7. Далее рука манипул тора отводитс от посадочной вилки 7, увлека за собой схват. Причем фиксатор 2, отойд от упора 3, фиксирует схват от поворота относительно посадочной втулки. 6 ил.

Description

Ln

в J

Ох1

А

-5

сл

00

о

4 4

j.

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано, например, в манипул торах, роботах, автоматических устройствах, где необходима смена рабочего органа.

Цель изобретени - расширение возможности применени устройства стыковки с манипул торами, имеющими вра цательные степени подвижности за счет обеспечени стыковки при качени последнего звена манипул тора или плоскопараллельном его движении перпендикул рно оси 5свостовика рабочего органа.

На фиг.1 изображено описываемое устройство, общий вид; на фиг.2 - то же, вид сбоку; на фиг.3 - разрез Л-А на фиг. 1 i на фиг. 4 - ви/г, Б на фиг. 2; на фиг.5 - хвостовик рабочего органа на фиг,6 - то же, вид сбоку.

Устройство состоит из жестко св занной с кистью робота посадочной втулки 1, а также Ликсатора 2, упора 3, фиксатора 4, выступа 5 на хвостовике с ответным пазом 6 в посадочной втулке, образующих байонетный замок,

посадочной пилки 7 под схват в кассете инструмента, хвостовика 8 рабочего органа, с вьпюлненным на нем лысками, причем в боковой стенке посадочной втулки выполнено ответное окно под хвостовик и кулачок 9.

Автоматическое вз тие рабочего органа из вилки магазина происходит следующим образ ом.

В исходном положении посадочную втулку 1 pacnoJiar aiyT напротив хвостовика 8, окном в посадочной втулке к хвостовику. Затем производитс совмещение оси посадочной втулки и хвостовика схвата.

В случае использование манипул тора с шарнирмо соединенными звень ми движение совмещени посадочной втулки и хвостовика схвата производитс враще.1ием последнего звена вокруг шарнира.

В случае использовани манипул тора с линейными степен ми подвижности дви)хение совмещени посадочной втулки и хвостовика схвата может производитьс либо сбоку плоскопарал- дельным перемещением последнего звена манипул тора, либо сверху движением вдоль совмещенной оси. После этого производитс поворот посадочной втулки 1 на 90° вокруг продольной

оси. В продессе поворота втулки байонетный замок (5 и 6) замыкаетс , фиксатор 2, переместившись к упору 3, отжимаетс ; фиксатор 4-под действием кулачка 9 отжимаетс , расфиксиРУ схват относительно посадочной вилки 7.

Далее рука манипул тора отводитс от посадочной вилки, увлека за собой схват, причем фиксатор 2,

отойд от упора 3 фиксирует схват от поворота относительно посадочной втулки,

Claims

Формула изобретени

5

Устройство автоматической смены схватов, содержащее посадочную втулку на кисти манипул тора кассеты дл сменного рабочего органа, имеющего

Q хвостовик с выступом, образушищм с соответствующим пазом в посадочной втулке байонетный замок, отличающеес тем, что, с целью расширени области применени , на боковой поверхности посадочной втулки выполнено пр моугольное окно дл хвостовика рабочего органа, имеющего соответствующие ему две лыски, кулачок и фиксатор в виде подпружи венного двуплечего рычага, одно плечо которого имеет возможность взаимодействи с фигурным выступом на хвостовике, а другое - с соответствующим упором на кассете, при этом кулачок имеет возможность взаимодействи с дополнительно введенным фиксатором , расположенным на кассете и выполненным в виде пружинной задепки, имеющей возможность расположени в пазу хвостовика рабочего органа.

-dfh-T

фиг. г

Вид 5

Фие.Ц

5

Фие.5

Фиг. В