SU1211030A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано Б промышленных роботах.

Цель изобретени  - обеспечение быстродействи  манипул тора nyTeivi снижени  инерционности конструкции.

На чертеже дана схема устройства, об- ш,ий вид.

Манипул тор состоит из рабочего органа в виде двух плоских пантографов, каждый из которых состоит из двух парал- лелограммных механизмов, причем вводитс  дополнительный пантограф, имеющий звень , общие со звень ми пантографов руки. Манипул тор содержит неподвижную опору 1, на кронштейнах 2 которой в подшипниках 3 и 4 установлены поворотные колонны 5, к которым шарнирами 6 и 7 присоедин ютс  рычаги 8 и 9 первых парал;1е- лограммов, другими концами (шарнирами 10 и 11) присоединенные к звень м 12, общим дл  двух параллелогра.ммов каждого пантографа. Концы рычагов 13 и 14 вторых параллелограммов шарнирами 15 и 16 присоединены к траверсе 17, присоединенной посредством подшипников 18 и 19 к траверсе 20, несущей исполнительный орган 21, например захват.

Кинематическа  св зь между пантографами руки осуществл етс  с помощью дополнительного пантографа, состо щего из рычагов 22, 23, 9 и 14, шарнирно св занных между собой. Таким образом, дополнительный пантограф содержит звень  9 и 14, общие со звень ми пантографов руки. К рычагам 9 и 23 на равных рассто ни х от шарнира 7 иарнирно присоединены жесткие т ги 24 и 25, другими конца0

5

0

0

ми шарнирно присоединенные к каретке 26, установленной на качаюп1ейс  направл ющей 27, присоединенной к поворотной колонке 5 в шарнире 7 и имеющей возможность поступательного движени  вдоль направл ющей от гидроцилиндра 28. Подъем исполпительпого органа осуществл етс  гидроцилиндром 29, шарнирно присоединенным к поворотной колонке 5, и качаю- направл ющей 27. Поворот манипул тора в горизонта:1ьной плоскости осуществл етс  вращением звена 5 посредством гидроцилиндра 30 привода поворота рабочего органа.

Манипул тор работает следующи.м образом .

По сигналу от системы программного управлени  (не чертеже не показана) вк. поча- ютс  и/фоцилиндры приводов перемепде- ни  28-30.

При вк. почении гидроцилиндра 28 происходит перемещение каретки 26 относительно качающейс  направл юи;ей 27 и посредством жестких т г 24 и 25 движение передаетс  на звень  основных и дополнительного пантографов, при этом исполнительный орган 21 соверптет радиальное перемещение .

При включении гидроцилиндра 29 происходит поворот качающейс  направл ю- нлей 27 и звеньев основных и дополнительного пантографов как е.аиного целого относительно щарниров 6 и 7, происходит перемещение исполнительного органа (захвата ) в вертикальной плоскости.

При включении гидроцилиндра 30 происходит поворот рабочего органа с сохранением ориентации объекта манипулирова- и  в пространстве.

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижную опору, установленные на ней поворотные колонны, рабочий орган, выполненный в виде двух плоских рычажных пантографов, расположенных в параллельных плоскостях и связанных с одной стороны посредством траверсы с исполнительным органом, а с другой стороны — шарнирно соединенных с поворотными колоннами, а также гидроцилиндры приводов подъема и радиального перемещения рабочего органа и гидроцилиндр привода поворота рабочего органа, отличающийся тем, что, с целью обеспечения быстродействия манипулятора за счет снижения инерционности конструкции, он снабжен связанной одним концом с поворотной колонной направляющей, другой конец которой шарнирно связан со штоком гидроцилиндра подъема исполнительного органа, а кинематическая цепь привода радиального перемещения исполнительного органа выполнена в виде каретки, расположенной на направляющей с возможностью продольного перемещения вдоль нее и шарнирно связанной со штоком гидроцилиндра радиального перемещения исполнительного органа, которая связана дополнительно симметрично расположенными относительно направляющей тягами равной длины со смежными звеньями дополнительного параллелограмма, имеющего об- § щее звено со звеном параллелограмма пантографа, связанного непосредственно с колонной, при этом корпус гидроцилиндра привода радиального перемещения жестко связан с направляющей.

   SU „„1211030