SU1253942A1

SU1253942A1 - Кран-манипул тор

Info

Publication number: SU1253942A1
Application number: SU843788710A
Authority: SU
Inventors: Евгений Евгеньевич Иванов; Вячеслав Евсеевич Кроверский; Сергей Михайлович Тихоненков
Priority date: 1984-09-11
Filing date: 1984-09-11
Publication date: 1986-08-30

Description

Изобретение относитс к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к кранам-манинул торам .

Цель изобретени - снижение энергоемкости .

На фиг. 1 показан кран-манипул тор, общий вид (положение I); на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - кран-манипул тор в промежуточном положении (положение II); на фиг. 5 - кинематическа схема крана-манипул тора в положении I; на фиг. 6 - то же, положение И.

Кран-манипул тор состоит из колонны 1, грузовой стрелы 2, выполненной в виде шарнирного параллелограмма. Грузова стрела 2 (шарнирный параллелограмм) шарнир- но соединена с колонной 1 посредством оси 3. Шарнирный параллелограмм с помош,ью другой оси 4 шарнирно соединен с вертикальными ш,еками 5 подвижного корпуса. Ось 4 установлена с возможностью продольного перемещени в горизонтальных пазах 6, которые выполнены в щеках 5 подвижного корпуса. Подвижный корпус шарнирно закреплен на рычагах 7 и 8 вспомогательного шарнирного парал.телограмма с помощью осей 9 и 10. Вспомогательный шарнирный параллелограмм также щарнирно закреплен на колонне 1. Основной и вспомогательный шарнирные параллелограммы расположены по разные стороны от колонны 1. На нижнем рычаге 8 вспомогательного шарнирного параллелогра.м.ма шарнирно закреплен шток пневмоцилиндра 11, корпус которого шарнирно соединен со щеками 5 подвижного корпуса и расположен между ними. Подвижный корпус размещен относительно.колонн 1 со стороны вспомогательного щарнир- ного параллелограмма. Ось 4 шарнирного соединени основного шарнирного параллелограмма со щеками подвижного корпуса расположена выше оси 4 шарнирного соединени его с колонной.

С грузовой стрелой 2 щарнирно соединена руко ть 12, на шарнирах 13 и 14 которой крепитс блок с грузозахватом 15. На свободном конце рычага 8 вспомогательного шарнирного параллелограмма закреплен регулировочный противовес 16. На оси 3 закреплен рычаг 17 с противовесом 18. Рычаг 17 св зан с грузовой стрелой 2 распоркой 19. Рычаг 17 жестко закреплен на оси

3 посредством шпонки 20. Противовесом 18 центр т жести стреловой системы (пантографа ) выведен на диагональ, соедин ющую ось 4, ось 3 и шарнир 13, чем обеспечено посто нство реакции в оси 4 (неизменное при перемещении оси 4 по горизонтальным

пазам щек 5 подвижного корпуса). Реакци в оси 4 уравновешена массой подвижного корпуса 1 и пневмоцилиндра 11, а также регулировочным противовесом 16, благодар чему на щток пневмоцилиндра 11 реакци

не передаетс .

Кран-манипул тор работает следующим образом.

При подъеме груза, который крепитс к блоку 15, подаетс воздух в пневмоци- линдр 11. Его шток воздействует на рычаг 8

вспомогательного параллелограмма, содержащего также и рычаг 7, который через ось 9 воздействует на щеки 5 подвижного корпуса. Последний в свою очередь через распорку 19 воздействует на грузовую стрелу 2, закрепленную на колонне 1, на которой установлена руко ть 12. Последн поднимает (опускает) блок с грузозахватом 15, подвешенный на шарнирах 13 и 14. При перемещении руко ти 12 от колонны (к колонне ) ось 4 передвигаетс в горизонтальных пазах 6 щек 5 подвижного корпуса. За счет параллелограмма, который образован руко тью 12, блоком 15 и прилегающими рычагами, блок с грузозахватом движетс параллельно полу. За счет креплени грузовой стрелЕл 2 непосредственно на колонне 1

увеличиваетс его жесткость, особенно на кручение, что обеспечивает надежное консольное удержание груза (в том числе при положении консоли перпендикул рно плоскости стреловой системы). За счет жесткого креплени рычага 17, на котором установлен противовес 18 с грузовой стрелой 2 посредством штока 20 на оси 3 имеетс возможность полного уравновешивани за счет массы подвижного корпуса, пневмоцилиндра и регулировочного противовеса 16.

Б-S

77

риг. i

фиг.2

Iff

1S

Lr

/5

фиг. 5

Р.„ 7g

//f

Фиг.6

Составитель М. Москалец

Техред И. ВересКорректор А. Зимокосов

Тираж 799Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Claims

КРАН-МАНИПУЛЯТОР, содержащий колонну, грузовую стрелу, выполненную в виде размещенного по одну сторону от колонны и шарнирно соединенного с ней посредством оси шарнирного параллелограмма, шарнирно соединенного с вертикальными щеками подвижного корпуса посредством другой оси, установленной с воз- можностью продольного перемещения в горизонтальных пазах, выполненных в щеках подвижного корпуса, шарнирно закрепленный на колонне и размещенный по другую ее сторону вспомогательный шарнирный параллелограмм, на рычагах которого шарнирно закреплен подвижный корпус, и шарнирно связанный своим штоком с нижним рычагом вспомогательного шарнирного параллелограмма пневмоцилиндр, отличающийся тем, что, с целью снижения энергоемкости, подвижный корпус размещен относительно колонны со стороны вспомогательного шарнирного параллелограмма, ось шарнирного соединения основного шарнирного параллелограмма со щеками подвижного корпуса расположена над осью его шарнирного соединения с колонной, корпус пневмоцилиндра шарнирно закреплен на щеках подвижного корпуса, а нижний рычаг вспомогательного шарнирного параллелограмма снабжен закрепленным на его свободном конце регулировочным противовесом.

0иг /

1253942 А1