SE445097B - Hanteringsanordning - Google Patents

Description

7907819-2 10 15 20 25 30 35 2 organ och kolven fast, så att vid in- och utkörning av griporganet i horisontell riktning inget inflytande på krafterna är möjligt i avseende att hålla den specifika märkbelastningen konstant oberoende av lasten. Vid det kända viktutjämningssystemet ändras de krafter, som kan utövas medelst kolven, blott vid in- och utkörning av griporganet och då genom komprimering respektive expan- sion av det kolven belastande tryckmedlet. Ändamålet med föreliggande uppfinning är att åstad- komma en hanteringsanordning av det inledningsvis an- givna slaget, vid vilken viktutjämningssystemet bättre kompenserar de av egenvikt och last utövade, alltefter griporganets arbetsområde varierande krafterna. Där- igenom kan i synnerhet också de för förskjutning av länksystemet erforderliga driveffekterna minimeras. Ändamålet med uppfinningen uppnås medelst den i efterföljande patentkravs kännetecknande del närmare definierade konstruktionen.

Uppfinningen skall i det följande närmare beskrivas under hänvisning till bifogade ritningar, som visar ut- föringsexempel. Fig 1 visar schematiskt en hanterings- anordning med fyrlänksuppbyggnad och ett känt viktut- jämningssystem. Fig 2 visar en med viktutjämningssyste- met enligt uppfinningen försedd hanteringsanordning i två arbetslägen. Fig 3 visar ett hävstångsförhållandena åskådliggörande parti av den i fig 2 visade hanteringe- g anordningen med ett viktutjämningssystem enligt uppfin- ningen.

Den i fig l visade som en fyrlänkskonstruktion ut- formade hanterinqsanordninqen bes+år av en utlíggararm l, på vilken ett i olika riktningar (handaxlar) rörligt griporgan 2 är fäst. Själva fyrlänkskonstruktionen be- står av två längre länkar 3 och 4 och två kortare län- kar 5 och 6, av vilka senare den ena 5 är stelt förbun- den med utliggararmen 1 och sträcker sig i dennas rikt- ning medan den andra 6 tillsammans med en av de längre länkarmarna 3 är svängbart förbundna med en konsol 7. De 10 15 20 25 ÉO 35 79Û7819-2 3 fyra ledpunkterna i fyrlänkkonstruktionen betecknas med a, b, c och d. För fullständighets skull skall här om- nämnas, att konsolen 7 är fast förbunden med en på rul- lar eller liknande vridbar tallrik 8, som i sin tur an- ligger mot en fast tallrik och möjliggör en horisontell vridning av se o°.

Viktutjämningen i den i fig 1 visade hanteringe- anordningen åstadkommes medelst en tryckluftcylinder 9, som är svängbart lagrad i en relativt konsolen 7 fast vridningspunkt 10. Tryckluftcylinderns 9 cylinderkolv 17 (stödstàng) är medelst en hävstång ll stelt förbunden med den pà konsolen 7 svängbart lagrade kortare länk- och utkörning av utliggararmen 1 blir armen 6. Vid in- pà grund av länkgeometrin vrídningspunkterna c och d stationära i rummet, så att trots en förändrad utliggning grund av den stela kopplingen kortare länkarmen (svängníng) erhålles på mellan cylinderkolven och den undre, 6 en lastoberoende, konstant kraft från tryckluftcylindern.

Därmed varierar också driveffekterna för svängning av länksystemet alltefter utliggningen.

Fig 2 visar en hanteringsanordning enligt uppfin- ningen i tvâ arbetslägen, nämligen i indraget läge och utkört läge. Huvudelementen, nämligen utliggararmen l, griporganet 2, 4, 5 och 6, konsolen 7, tall- riken 8 och tryckluftcylindern 9 har samma hänvisnings- beteckningar som motsvarande delar i fig l och fungerar länkarna 3, principiellt på samma sätt som dessa.

Enligt uppfinningen är emellertid tryckluftcylin- derns 9 kolv icke längre stelt kortare länkarmen 6 utan förbunden förbunden med den på konsolen 7 lagrade, därmed över en hävstångskonstruktion.

Denna hävstångskonstruktion består i första hand av en hävstång 13, som är förbunden å ena sidan med cylinderkolven 17 och å andra sidan med vrídníngspunkten c i länksystemet över en led c' och ett hävstångselement 12, vilket är svängbart förbundet med den fasta vridníngs- punkten c och stelt förbundet med den i denna vridnings- m 15 20 25 '40 35 790-7819-2 4 punkt uppstödda längre länkarmen 3. Hävstångens 13 för- bindningspunkt på cylinderkolven betecknas med 14. Nämnda punkt 14 är för att åstadkomma ett ytterligare stöd förbundet med fyrlänksystemets vridningspunkt d över en andra länkhävstång 15. Om nu länksystemet förskjutes från det till höger i fig 2 visade indragna arbetsläget i riktning mot det utkörda arbetsläget svänges på grund av den stela kopplingen mellan länkorganet 3 och häv- stångselementet 12 tryckluftcylindern 9 nedåt, varigenom de på cylinderkolven verkande krafterna i det närmaste bibehälles konstanta.

De motsvarande i tryckluftcylinderns förbindnings- punkt verksamma krafterna visas i detalj i fig 3. Därav framgår, att i indraget läge (till höger) cylinderkraf- ten šš som resultant av de från den andra hävstånqen _ 15 och från hävstângen 13 utgående krafterna fïš resp šïš är exakt lika stor som i det utkörda tillståndet.

I det följande skall ytterligare kraftförhållanden belysas med hänvisning till fig 2 och 3.

Vid in- och utkörning (svängning) av länksystemet med den med griporganet fasthållna lasten uppstår i det inkörda tillståndet genom svängning av tryckluftcylin- dern 9 respektive cylinderaxeln kring vridningspunkten 10 ett mindre moment av den på den andra länkhävstången 15 verksamma kraften med avseende på den med konsolen förbundna vridningspunkten c än i det utkörda tillstån- det. De båda kraftkomponenterna šïš i in- resp utkört tillstånd alstrar därför olika stora vänstervridmoment på den kortare länken 6 och i synnerhet med avseende på vridningspunkten c på konsolen 7. Stödkraften P3 i den med avseende på de båda länkpunkterna fria, längre länk- _armen 4 alstrar med avseende på vridningspunkten c olika stora högervridmoment. Anordningen och dimensioneringen av länkhävstängerna 13 och 15 samt hävstångseleentets l2 förbindningspunkt i förhållande till länken 3 är så valda, att nämnda vänster- och höqervridmoment i möj- ligaste mån upphäver varandra för att hålla den av grip- 10 15 20 25 30 7907819-2 5 organet uppburna lasten i labilt tillstånd. Detta be- tyder ånyo att den av tryckluftcyljndern utövbara kraften šš är konstant.

I allmänhet uppstår under användning av de i fig 2 i detalj åskådliggjorda krafterna Éz på den fritt sväng- bara, längre länken 4 för de på den andra länkhävstånqen 15 verkande krafterna följande kraftförhållanden: N . . **' 4* f Inkort tillstand Fl5e - F4e - E _. . . "Ä *> e Utkort tillstand Flša = F4a - 3.

De på länken 4 verkande krafterna F4 framgår av konstruktionen av kraftparallellogrammen av de enligt fig 2 med avseende på riktningen fixerade krafterna šs (kraft av egenvikt och last) och Éš (kraft på länkfyr- hörningens vridningspunkt b), varvid krafternas an- greppspunkt är den i utliggararmen 1 belägna tyngdpunk- ten 16 för hela systemet. Med dessa i den andra länkhäv- stången 15 utövade, med hjälp av ovanstående formler erhållna krafter šlš kan man på det i fig 3 visade sättet erhålla krafterna EB och Éïš.

Uppfinningen får icke anses begränsad till ovan beskrivna utföringsexempel utan är också användbar då olika krafter verkar i länksystemets tyngdpunkter på grund av olika arbetsställningar. Medelst hävstângskon- struktionen enligt uppfinningen mellan själva länksyste- met och viktutjämningssystemet kan såsom förut påpekas i synnerhet drifteffekten för svängning av länksystemet reduceras.

Det i fig 2 visade viktutjämningssystemet på hante- ringsanordningen kan också dubbleras och i synnerhet anordnas symmetriskt i förhållande till mittplanet för erhållande av en symmetrisk kraftverkan på hela länk- systemet.

Claims (4)

10 15 20 25 30 7907819-2 PATENTKRAV

1. Hanteringsanordning med en utliggararm (1), som är anordnad på ett stångsystem av fyrlänkstyp och är uppstödd medelst ett svängbart viktutjämningssystem, varvid armen, som i sin fria ände har ett griporgan (2) eller liknande, är lagrad på två av länkstängerna, (4, 3) av vilka den ena (3) är svängbar i ett med anordningens stativ (7) fast förbundet lager (c) och den andra är ledbart förbunden med ett kring det med stativet fast förbundna lagret (c) svängbart stag (6), som är förbundet med viktutjämningssystemet, k ä n n e t e c k n a d därav, att viktutjämningssystemet har en svängbart lagrad stödstång (17), på vilken två förbindningsstänger (13, 15) är lagrade medelst en gemensam led (14), av vilka den ena förbindningsstången (15) uppstöder den med staget (6) ledbart förbundna länkstången (4) och den andra för- bindningsstången (13) är förbunden med en på den andra länkstången (3) befintlig led (c'), som är anordnad på avstånd från det med stativet fast förbundna lagret (c) i riktning mot stagets (6) andra led (d).

2. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att leden (c') är anordnad på en kortskänklig ansats (12) hos den medelst det med stativet fast förbund- na lagret (c) svängbara länkstången (3).

3. Anordning enligt krav 1 eller 2, k ä n n e - t e c k n a d därav, att den av förbindningsstàngen (15) uppstödda länkstången (4) är vänd mot griporganet (2).

4. Anordning enligt krav 1, 2 eller 3, k ä n n e - t e c k n a d därav, att stödstången (17) är uppstödd i en svängbart lagrad tryckluftcylinder (9).