SU623731A1 - Манипул тор лесосечной машины - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к манипул торам и может быть использовано в лесоза готовительной промышленности. Известен манипул тор, содержащий поворотную платформу с шарнирно св занной с ней стрелой, к которой последовательно шарнирно присоединены руко ть и захватное устройство, а также гидроцилиндры jlj. Дл  горизонтального перемещени  зах ватного устройства необходима одновременна  работа двух гидроцилиндров, что существенно усложн ет управление манипул тором . Целью насто щего изобретени   вл ет с  упрощение процесса управлени  движени ми манипул тора. Дл  этого один из гидроцилиндров шар нирно соединен с руко тью и платформой, а другой - с руко тью и стрелой. На чертеже представлена кинематическа  схема манипул тора. Манипул тор лесосечной машины состоит из поворотной платформы 1, на которой шарнирно установлена стрела 2, руко ти 3 и захватного устройства 4. Гид- роцилиндр 5 вертикального переноса шар- нирно соединен с платформой 1 и руко тью 3, а гидрошшиндр 6 горизонтального перемешени  шарнирно соединен с руко тью 3 и стрелой 2. Управление наклоном 7захЕ атного устройства 4 с деревом осуществл етс  с помощью гидроцилиндра 8. Определение точек креплени  гидроцилиндров 5 и 6 осуществл етс  путем синтеза, механизма, отличного от параллелограммного четырехзвенника, состо щего из платформы 1 и трех подвижных звеньев: стрелы 2, руко ти 3 и гидроцилиндра 5, который заключаетс  в следующем. При движении точки С по горизонтальной пр мой точка 8(точка шарнирного соединени  стрелы 2 и руко ти З) двгокетс  по дуге окружности с центром в точке А, а точка 1 - по некоторой кривой D 3) которую можно апроксимировать дугой окружности с центром в точке В , в которую следует

поместить ось шарнирного креплени  гид- роцилиндра 5 вертикального переноса.

Работает манипул тор при горизонтальном переносе зйхватного устройства следующим образом.

Гидроцилиндр 5 находитс  в запертом положении. При движении штока гидроцилиндра 6 точка Э будет двигатьс  н€ по кривой Di, i),2, а по апроксимированной дуге окружности с центром в точке Е , поэтому точка С будет совершать движение не по идеальной горизонтальной линии, а по кривой, выпуклой вверх, кривизна которой настолько незначительна, что пра:ктически не вли ет на качество работы манипул тора .

Claims (1)

1. Бел нин П. М, Промышленные ., Машиностроение, 1975.