SU776912A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

но. Дл  кинематической св зи рычага 11 со штоками 12 на рычаге 11 по концам выполнены пазы 14, а силовые цилиндры 13 и штоки 12 в центральной части вдоль продольной оси имеют ирорези 15, в которых установлен рычаг 11, пазами 14 свободно охватываюш ий пальцы 16, жестко зафиксированные на штоках 12. Дл  регулировани  рассто ни  между точками позиционировани  и безударного останова на торцах силовых цилиндров 13 установлены регулируемые упоры 17, снабженные демпферами 18 и датчиками конечных положений 19.

Функциональные возможности робота могут быть расширены путем добавлени  к данной конструкции устройств (модулей) вертикальных и горизонтальных линейных неремещений.

Промышленный робот работает следующим образом.

На силовых цилиндрах 13 устанавливают в требуемое положение регулируемые упоры 17, обеспечивающие фиксацию любых четырех точек позиционировани  в зоне обслуживани  при соответству оших положени х штоков 12. При подаче сжатого воздуха Б одну из рабочих полостей, например , левого силового цилиндра 13, его шток 12 перемещаетс  и воздействует пальцем 16 на паз 14, выполненный на левом конце рычага 11. Левый конец рычага 11 перемещаетс  по прорез м 15 на левом силовом цилиндре 13 н штоке 12. Правый конец рычага 11, кинематически св занный со штоком 12 нравого силового цилиндра 13, поворачиваетс  вокруг нравого пальца 16. При повороте рычаг 11 воздействует на ось 10 и перемещает рейку 8 в направл ющих 9. Перемеща сь в направл ющих 9, рейка 8 поворачивает шестерню 7 и вал 4 вместе с рукой 5 и захватным органом 6 относительно корпуса 3 устройства поворота 2, св зывающего основание 1 с рукой 5. Таким образом, рука 5 поворачиваетс  до тех пор, пока порщень левого силового цилиндра 13 не доходит до регулируемого упора 17, установленного на торце левого силового цилиндра 13. Останов руки 5 в заданной точке происходит плавно, так как прежде чем уперетьс  в упор 17, поршепь левого силового цилиндра 13 воздействует на демпфер 18, который гасит скорость, а датчик конечного ноложени  19 сигнализирует о том, что рука 5 с захватным органом 6 пришла в заданное положение. Аналогичные действи  происход т и при работе правого силового цилиндра 13. Так как рычаг И смонтирован с возможностью качательного движени  относительно оси 10, установленной жестко на рейке 8, а силовые цилиндры 13 расположены относительно нее асимметричпо , то результирующие перемещени  рейки 8 и поворот вала 4 с рукой 5 будут отличатьс  но величине от аналогичных перемещений при работе левого силового цилиндра 13. Таким образом, комбиниру  поочередиую или совмещенную подачу сжатого воздуха в рабочие полости силовых цилиндров 13, можно получить четыре точки позиционировани  руки 5 по углу поворота, как показано на фиг. 3.

Claims (4)

1.Промышленный робот, содержащий механическую руку, св занную с основаннем при помощи устройства ее поворота, выполпенного в виде зубчато-реечной передачи , силовые цилиндры и регулируемые упоры, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции, он снабжен

кинематически св занным со штоками силовых цилиндров рычагом, закреиленным на рейке зубчато-реечной передачи поперек ее продольной оси.

2.Робот по п. 1, отличающийс  тем, что силовые цилиндры смонтированы

на рейке асимметрично относительно оси качани  рычага.

3.Робот по п. 1, отличающийс  тем, что он снабжен пальцами, жестко закрепленными на штоках силовых цилиндров , иа концах рычага выполнены пазы нод эти нальцы, а в корнусах и щтоках силовых цилиндров - прорези под конец рычага .

4. Робот по и. 1, от л и ч а ю щ и и с   тем, что он снабжен закрепленными на корпусе направл ющими, в которых расположена рейка зубчато-реечной нередачи. Источники информации,

прин тые во внимание прн экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР 503712, кл. В 25J 9/00, 04.09.74.

УЗ

rh 2

fve. j