SU1454687A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машино- .:троению, а именно к оборудованию дл  производства строительных материалов , и может быть использовано при производстве керамических дренажных труб и кирпича. Цель изобретени  - расширение зоны обслуживани  манипул тора. На вертикальной оси 2 основани  1 с возможностью независимого поворота друг QT друга установгг лены механическа  рука 3, выполненг на  в виде механизма пантографа, п поворотна  консольна  направл юща  4. На консольной направл ющей 4 установлена основна  каретка 9 с вертикальным поворотным валом 10, на котором закреплен захва1:йый орган. Вертикальный поворотный вал 10 шар- нирно соединен с механической рукой 3 и имеет привод поворота, выполненный в виде силового цилиндра 13, трех цепных передач 14, 15 и 16. На основании 1 установлен привод перемещени  механической руки, состо щий из двух взаимно перпендикул рных силовых цилиндров 19 с двухсторонними выходами PJTOKOB, концы KOTO-I рых закреплены на дополнительных каретках 20. Эти каретки 20 установлены в двух параллельных направл ющих 2 i и двух параллельных направл ющих 22, образующих рамку. Корпуса силовых цилиндров 19 жестко соединень между собой и с осью 8..1 ил. (Л СП 4 О 00 а

Description

Изобретение относитс  к мешиио- ст{)оению, а ньтенно к оборудовашда дл|1 производства строительных матери ал|эв, и может быть использовано пр производстве керамических дре на|кных труб и кирпича.

; Цель изобретени  - расширение зоны обслуживани  манипул тора.

На чертеже изображен манипул тор, o6|mm вид.

Манипул тор состоит из основани  (станины ) I, на вертикальной оси 2 которой с возможностью независимого позорота дпуг от друга установлены мекапическа  двухзвенна  шарнирна  рукга 3 и поворотна  консольна  направл юща  4, поддерживаема  раст жкой 5. Звень  механической двухзвенпой шарнирной руки соединены двум  шарнирными т гами 6 и 7, причем точки соединени  выбраны так, что образуетс  известньм в технике шарнирно- рычажный механизм пантографа. Шарнирные т ги б и 7 соединены между собой с возможностью независимого друг относительно друга поворота осью 8.

, I На поворотной консольной направ- л {ю1ч,ей 4 установлена основна  каретка 9 с вертикальным поворотным ва- лсм 10, на котором закреплен захват ньй орган, имеющий подъемник 11 с в льчатым захватом 12. Вертикальный пс}воротный вал 10 шарнирно с возмож- нс|стью свободного вращени  соединен с концом механической руки 3 и име- eif привод поворота, выполненный в вЦде силового цилиндра, например гр| дродвигател  13, и трех цепньпс пе рс|дач 14, 15 и 16. Звездочки на ва- п гидродвигател  13 и валу 10 зак- р(плены жестко, а на ос х 2 и 17 мс ханической руки звездочки закрепл с возможностью свободного враще- и выполнены в виде блока из дву соединенных мелсду собой звезд ()чек.

Подъемник оборудован приводом ос вфго перемещени  захватного органа, н.апример, гидроцилнндром 18, шток к Tit)poro соединен с кареткой вильчатого захвата 12.

На основании 1 установлен приво перемещени  механической руки, состо щий из двух взаимно перпендикул рных силовых цилиндров, например гндроцилиндров 19, с двухсторонними выходами штоков, концы которых зак

0

5

0

5

0

5

0

5

реплены на дополнительных каретках 20. Дополнительные каретки 20 установлены в двух параллельных направ- 21 и двух параллельных tianpae- л ющих 22. Направл ющие 21 и 22 имно перпендикул рны и образ тот рамку корпуса гидроцилиндров 19,. жестко соединены между собой и осью 8 i шарнирных т г 6 и 7.

Манипул тор имеет гидростанцию и пульт управлени  (не показано ).-На пульте имеютс  кнопки дл  перемещени  вильчатого захвата по л)обой из трех взаимно-перпендикул рных координатных осей и кнопки дл  поворота вильчатого захвата вокруг вертикальной оси.

Манипул тор работает cлeдyющи s образом.

При нажатии одной или нескольких кнопок на пульте управлег и  привод тс  в движение соответствз ющие гидроцилиндры или гидродвигатель. Можно использовать  ю.ые сочетани  кнопок.

Перемещение штока гидроцилиндра 18 вызывает, подъем или опускание, вильчатого захвата 12. Вращение выходного вала гидродзигател  13 через цепные передачи 14,15 и б передаетс  на вал 10 и вильчатый захват 12. Поворо.т вала 10 зависит только от поворота вала гидродвигател  13 и не зависит от поворота шарнирной рз ки йокруг оси 2. Така  кинематическа  св зь между гидродвигателем 13 и валом 10 обеспечиваетс  вследствие того, что диаметры зведочек цепных передач 15 и 16 выбраны одинаковых размеров, а звездочки на ос х 2 и 17 закреплены с возможностью свободного вращени .

При нажатии кнопки одного из гид- роцилинлров 19 происходит пр молинейное перемещение гильз гидроцилиндров вдоль одного из штоков этих гидроцилиндров. При нажатии одновременно кнопок двух гидроцилиндров Г9 происходит одновременное перемещение гильз гидроцилиндров вдоль щтоков одного и другого гидроцилиндров , т.е. происходит сложение движений.

Вследствие жесткой св зи гильз гидроцилиндров 19 с осью 8 движение гильз передаетс  шарнирной руке 3 через щарнирные т ги 6 н 7, при этом вал 10, устаиовлецный на конце шармирной руки, перемещаетс  по траектории подобной траектории движени  оси 8, но увеличенной в К раз. Коэффициент увеличени  К и подобие указанных траекторий определ ютс  соотношением длин звеньев шарнирной руки с длинами т г 6 и 7, образующих гаарнирно рычажный механизм пантографа .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий основание , механическ по руку, вынолненную в виде механизма пантографа, консольную направл ющую с размещенной на ней основной кареткой, шарнирно св занной с одним из звеньев механизма пантографа, захватный орган, установленный на основной каретке с возможностью осевого перемещени , приводы перемещени  механической руки, и захватного органа, о т л и

   5

   0

   чающийс  тем, что, с целью расширени  зоны обслуживанн , он снабжен приводом поворота захзатно- го органа, выполнепнкм в виде сило- вого цилитадра, закрепленного на основании и цзпиых передач, а консольна  направл юща  установлена с БОЗ мощностью поворота на оси соедипеи1{  одного из механизма пантографа с основанием, причем привод перемещени  кехаинческой руки вьшолне в виде рамки,жестко св занной с основанием , и силовых цилиндров с двухсторонними выходньми штоками, ус тановленными взаимно перпендикул рно , выходные штоки которых закреплены на дополнительно вг еденных каретках , размещенньЕХ в направл ющих, выполненных в рамкак, при этом корпуса этих силовых цилиндров жестко св заны между собой и с одной из осей механизма пантографа.