JPS6346238Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、産業用ロボツトのロボツトアーム
のストローク表示装置に関し、特にロボツトアー
ムの移動量がロボツトアーム又は架台の１か所の
狭い部分において読み取る事ができるストローク
表示装置に関する。

従来、産業用ロボツトにおいてロボツトアーム
の移動量を表示するためにスケールをロボツトア
ームそのものの側面に細長くはりつけて、そのス
ケールを読み取る事によつてロボツトアームの移
動量を読み取つていた。しかしこの様な構成のス
トローク表示装置にあつては、ロボツトアームの
外観を損なう恐れがあり、またロボツトアームそ
のものの長さが長いために、その目盛を読むのに
もロボツトアームの側面において広い範囲で目盛
を読み取る必要があり、読み取りに不便さがあつ
た。

この考案はこのような従来の問題に鑑みてなさ
れたものであつて、ロボツトアームの往復作動装
置と連動連結した表示体をロボツトアーム又は架
台の一部に設けた表示窓から読み取る事ができる
ようにし、長いストロークのロボツトアームの移
動量の読み取りも狭い一か所において行なう事が
でき、また外観も損なう事もないロボツトアーム
のストローク表示装置を提供する事を目的とす
る。

以下、図に示す実施例につき詳説する。第１図
は産業用ロボツトの全体図を示している。この産
業用ロボツト１について簡単に説明すると、ロボ
ツト架台３上にアーム架台５が旋回手段７により
水平方向に旋回が自在になる様に支持されてい
る。また、このアーム架台５は、シリンダ手段９
により上下方向の回転もできるようにされてい
る。このアーム架台５にはロボツトアーム１１が
往復作動自在に支持されている。

このロボツトアーム１１の先端部には前腕部１
３が取り付けられており、更にその前腕部１３の
前方にハンド部１５が取付けられている。そして
前腕部１３はロボツトアーム１１に対して長手方
向を中心軸としてその周りに回転する事ができ、
またハンド部１５は前腕部１３に対して上下方向
の首振りと、長手方向を軸とする回転とが自在に
なつている。こうしてこの産業用ロボツト１にお
いては、旋回手段７やシリンダ手段９の作動手段
により工業製品のつかみ、移送などの動きが自在
にできるのである。

この様な産業用ロボツト１のロボツトアーム１
１の往復作動装置について第２図に基いて説明す
ると、想像線で示したロボツトアーム１１内に往
復作動装置１７が設けられている。円板でなる表
示体２５は、この往復作動装置１７と連動連結さ
れている。その構成は、ボールねじ２３と同軸の
回転軸２７及びこの回転軸２７と平行な従動回転
軸２９との間に設けられた減速用ギア列３１によ
り駆動モータ１９の回転が表示体２５に減速した
回転として伝達される。

表示体２５の表面には第３図に示す様にストロ
ーク量を表示する目盛３３が付されている。この
目盛３３のつけ方は、次の様になつている。ロボ
ツトアーム１１の全ストローク量Ｓとし、ボール
ねじ２３のリードをＬとしたとき、ロボツトアー
ム１１が全ストロークを移動する時のボールねじ
２３の回転数ｎは、ｎ＝Ｓ／Ｌである。減速用ギア 列３１による減速比は、ロボツトアーム１１がそ
の全ストロークを移動するために必要なボールね
じ２３の回転数ｎ回で丁度１回転するように設定
する。つまりギヤ列３１の減速比をＮとする時、
Ｎ＝１／ｎと設定されるのである。そして表示体
２５の表面にはその円周をｎ等分し、表示体２５
の一周がロボツトアーム１１の全ストロークＳに
相当し、１／ｎ目盛が丁度ボールねじ２３のリー
ドＬに相当するように目盛３３が付されている。

この表示体２５は第１図においてロボツトアー
ム１１の後端部近くに配置されるものであり、ロ
ボツトアーム１１の後端面には第１図及び第２図
に示す様にこの表示体２５の目盛３３が読める様
に表示窓３５が形成されている。

上記構成のロボツトアームのストローク表示装
置の動作について次に説明する。第１図において
説明したように、ロボツトアーム１１の往復作動
装置１７の作用によりその長手方向に往復動する
のであるが、このロボツトアーム１１の移動量が
表示体２５の回転角度によつて表わされる。そし
て表示体２５の回転角度を表示窓３５から見るこ
とによりロボツトアーム１１の移動量が測定出来
るのである。

以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに本考案は、架台に装着したロボツト
アーム１１内に、架台に対してロボツトアーム１
１を往復動するためのボールねじ２３を回転自在
に内装して設け、減速装置を介して上記ボールね
じ２３と連動連結して設けた円板状の表示体２５
に、ロボツトアーム１１の全ストローク量を表示
する目盛３３を設け、前記ロボツトアーム１１の
後部に形成された表示窓３５に前記表示体２５を
対応配置してなるものである。

したがつて、上記構成から明らかなように、本
考案においては、ロボツトアーム１１を往復動す
るためのボールねじ２３およびロボツトアーム１
１の移動量を表示するための表示体２５等がロボ
ツトアーム１１内に内装されているので、ロボツ
トアーム１１の長手方向にスケールを設ける必要
がなく、外観を損うようなことがないものであ
る。特に、表示体２５に設けた目盛３３はロボツ
トアーム１１の全ストロークを表示するものであ
り、しかもロボツトアーム１１の後部に形成され
た表示窓３５から前記目盛３３を読み取ることが
できるものであるから、ロボツトアーム１１の全
ストロークに亘つて移動量の読み取りが容易なも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例の実施されている
産業用ロボツトの全体図、第２図はこの考案の一
実施例の表示体駆動部を示す透視図、第３図は同
上で使用される表示体の正面図である。 １……産業用ロボツト、５……アーム架台、１
１……ロボツトアーム、１５……ハンド部、１７
……往復作動装置、１９……駆動モータ、２３…
…ボールねじ、２５……表示体、３３……目盛、
３５……表示窓。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 架台に装着したロボツトアーム１１内に、架台
   に対してロボツトアーム１１を往復動するための
   ボールねじ２３を回転自在に内装して設け、減速
   装置を介して上記ボールねじ２３と連動連結して
   設けた円板状の表示体２５に、ロボツトアーム１
   １の全ストローク量を表示する目盛３３を設け、
   前記ロボツトアーム１１の後部に形成された表示
   窓３５に前記表示体２５を対応配置してなること
   を特徴とするロボツトアームのストローク表示装
   置。