CN103121217B - 机器人臂部件 - Google Patents

机器人臂部件 Download PDF

Info

Publication number
CN103121217B
CN103121217B CN201110370583.3A CN201110370583A CN103121217B CN 103121217 B CN103121217 B CN 103121217B CN 201110370583 A CN201110370583 A CN 201110370583A CN 103121217 B CN103121217 B CN 103121217B
Authority
CN
China
Prior art keywords
belt
output shaft
belt pulley
motor
transmission mechanism
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201110370583.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103121217A (zh
Inventor
龙波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Original Assignee
Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd, Hon Hai Precision Industry Co Ltd filed Critical Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Priority to CN201110370583.3A priority Critical patent/CN103121217B/zh
Priority to TW100143510A priority patent/TWI462814B/zh
Priority to US13/592,620 priority patent/US9114525B2/en
Publication of CN103121217A publication Critical patent/CN103121217A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103121217B publication Critical patent/CN103121217B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0024—Wrist motors at rear part of the upper arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons

Abstract

一种机器人臂部件，包括第一输出轴、第一传动机构、第二输出轴及第二传动机构，该第一传动机构包括第一马达，该第一马达用于驱动该第一输出轴，该第二传动机构包括第二马达，该第二马达用于驱动该第二输出轴，该第一输出轴转动地套设于第二输出轴上。该第一传动机构还包括第一皮带轮及第一皮带，该第一皮带轮与该第一输出轴止转连接，该第一皮带绕设于该第一马达及该第一皮带轮上；该第二传动机构还包括第二皮带轮及第二皮带，该第二皮带轮与该第二输出轴止转连接，该第二皮带绕设于该第二皮带轮及该第二马达上。本发明提供的机器人臂部件通过皮带及皮带轮进行传动，其噪音小，不需用润滑油进行保养，降低了生产成本。

Description

机器人臂部件
技术领域
本发明涉及一种机器人臂部件，尤其涉及一种用皮带传动的机器人臂部件。
背景技术
工业机器人通常包括多个相互转动连接的机械臂，为了驱动该多个机械臂运动，通常该机器人内部安装有多个传动机构。该传动机构一般通过锥齿轮将驱动件的动力传递给其它机械臂上。然而，锥齿轮工作时噪音大，且经常需要用润滑油进行保养，增加了生产成本。
发明内容
鉴于上述内容，有必要提供一种减小噪音、降低成本的机器人臂部件。
一种机器人臂部件，包括第一输出轴、第一传动机构、第二输出轴及第二传动机构，该第一传动机构包括第一马达，该第一马达用于驱动该第一输出轴，该第二传动机构包括第二马达，该第二马达用于驱动该第二输出轴，该第一输出轴转动地套设于第二输出轴上。该机器人臂部件还包括壳体，该壳体包括装设壁，该装设壁上凸设有半环形的安装部，该安装件为具有切口的圆环结构，该安装件装设于该安装部上，该第一传动机构还包括第一皮带轮、安装件、第一皮带盘、第二皮带盘、皮带环及第一皮带，该第一皮带轮与该第一输出轴止转连接，该第一皮带盘包括圆周盘及与该圆周盘固定连接的轴部，该圆周盘收容于该安装部并位于该安装件及该装设壁之间，该轴部穿设于该安装件，该第二皮带盘套设于该轴部远离该圆周盘一端并与该轴部止转连接，该安装件位于该安装部及该第二皮带盘之间，该第一皮带绕设于该圆周盘及该第一皮带轮上；该第二传动机构还包括第二皮带轮及第二皮带，该第二皮带轮与该第二输出轴止转连接，该第二皮带绕设于该第二皮带轮及该第二马达上。
本发明提供的机器人臂部件通过皮带及皮带轮进行传动，其噪音小，不需用润滑油进行保养，降低了生产成本，且结构相对于用锥齿轮进行传动时更为简单，方便进行维修及保养。
附图说明
图1是本发明实施方式的机器人臂部件的立体示意图。
图2是图1所示的机器人臂部件的局部立体示意图。
图3是图1所示的机器人臂部件局部分解立体示意图。
主要元件符号说明
机器人臂部件 100
壳体 10
安装座 13
装设壁 131
通孔 1313
安装部 1315
装配筒 135
盖体 15
第一输出轴 30
第二输出轴 50
第三输出轴 60
第一传动机构 70
第二传动机构 80
第三传动机构 90
第一马达 71
安装件 72
第一皮带轮 73
第一皮带盘 74
圆周盘 741
轴部 745
第二皮带盘 75
第一皮带筒 77
第一皮带 78
皮带环 79
第二马达 81
第二皮带轮 83
第二皮带筒 85
第二皮带 87
第三马达 91
第三皮带轮 93
第三皮带筒 95
第三皮带 97
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参见图1至图3，本发明实施方式的机器人臂部件100包括壳体10、第一输出轴30、第二输出轴50、第三输出轴60、驱动第一输出轴30的第一传动机构70、驱动第二输出轴50的第二传动机构80，以及驱动第三输出轴60的第三传动机构90。第一输出轴30、第二输出轴50及第三输出轴60装设收容于壳体10，其中，第一输出轴30转动地套设于第二输出轴50上，第二输出轴50转动地套设于第三输出轴60上。第一传动机构70、第二传动机构80及第三传动机构90装设于壳体10的一端。
壳体10包括安装座13及盖设于安装座13上的盖体15。安装座13包括装设壁131及由装设壁131一侧凸出延伸的装配筒135。装设壁131的一端开设有通孔1313。通孔1313与装配筒135同轴设置。装设壁131设有一个安装部1315，其背向装配筒135并位于通孔1313的下方。安装部1315大致呈半环形状。盖体15盖设于装设壁131的周缘上。盖体15与装设壁131形成一个收容空间(图未标)。
第一输出轴30、第二输出轴50及第三输出轴60均大致呈中空圆柱结构，转动地设置于装配筒135内，并部分伸出装配筒135外。
第一传动机构70包括第一马达71、安装件72、第一皮带轮73、第一皮带盘74、第二皮带盘75、第一皮带筒77、第一皮带78及皮带环79。第一马达71装设于盖体15上，并伸入收容空间，用于驱动第一皮带轮73。安装件72装设于安装部1315上。安装件72为具有切口的圆环结构，通过将圆环切除一部分形成。第一皮带轮73与第一输出轴30止转连接。第一皮带盘74包括圆周盘741及与圆周盘741固定连接设置的轴部745。第一皮带盘74通过轴部745穿设于安装件72。圆周盘741位于装设壁131及安装件72之间。第二皮带盘75套设于轴部745远离圆周盘741的一端，并与轴部745止转连接。第一皮带筒77大致呈圆筒状，套设于第一马达71上。第一皮带78绕设于第一皮带轮73及第一皮带盘74的圆周盘741上。皮带环79绕设于第二皮带盘75及第一皮带筒77上。
第二传动机构80包括第二马达81、第二皮带轮83、第二皮带筒85及第二皮带87。第二马达81邻近第一马达71装设于盖体15上并伸入收容空间，用于驱动第二皮带轮83。第二皮带轮83与第二输出轴50止转连接。第二皮带筒85套设于第二马达81上。第二皮带87套设于第二皮带轮83及第二皮带筒85上。
第三传动机构90包括第三马达91、第三皮带轮93、第三皮带筒95及第三皮带97。第三马达91装设于盖体15上并伸入收容空间，且位于第一马达71及第二马达81的上方，用于驱动第三皮带轮93。第三皮带轮93与第三输出轴60止转连接。第三皮带筒95套设于第三马达91上。第三皮带97绕设于第三皮带轮93及第三皮带筒95上。
工作时，第一马达71通过第一皮带筒77及皮带环79带动第二皮带盘75与第一皮带盘74转动。第一皮带盘74通过第一皮带78带动第一皮带轮73转动，从而带动了第一输出轴30的转动。第二马达81通过第二皮带筒85及第二皮带87带动第二皮带轮83转动，从而带动了第二输出轴50的转动。第三马达91通过第三皮带筒95及第三皮带97带动第三皮带轮93转动，从而带动了第三输出轴60的转动。
本发明提供的机器人臂部件100通过皮带、皮带环、皮带盘、皮带筒及皮带轮进行传动，其噪音小，不需用润滑油进行保养，降低了生产成本，且结构相对于用锥齿轮传动时更为简单，方便进行维修及保养。
可以理解，可以将第一马达71、第二马达81及第三马达91换为其它的驱动件。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (6)

1.一种机器人臂部件，包括第一输出轴、第一传动机构、第二输出轴及第二传动机构，该第一传动机构包括第一马达，该第一马达用于驱动该第一输出轴，该第二传动机构包括第二马达，该第二马达用于驱动该第二输出轴，该第一输出轴转动地套设于第二输出轴上；其特征在于：该机器人臂部件还包括壳体，该壳体包括装设壁，该装设壁上凸设有半环形的安装部，该第一传动机构还包括第一皮带轮、安装件、第一皮带盘、第二皮带盘、皮带环及第一皮带，该安装件为具有切口的圆环结构，该安装件装设于该安装部上，该第一皮带轮与该第一输出轴止转连接，该第一皮带盘包括圆周盘及与该圆周盘固定连接的轴部，该圆周盘收容于该安装部并位于该安装件及该装设壁之间，该轴部穿设于该安装件，该第二皮带盘套设于该轴部远离该圆周盘一端并与该轴部止转连接，该安装件位于该安装部及该第二皮带盘之间，该第一皮带绕设于该圆周盘及该第一皮带轮上；该第二传动机构还包括第二皮带轮及第二皮带，该第二皮带轮与该第二输出轴止转连接，该第二皮带绕设于该第二皮带轮及该第二马达上。
2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一传动机构还包括套设于该第一马达上的第一皮带筒，该皮带环绕设于该第二皮带盘及该第一皮带筒上。
3.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该第二传动机构包括套设于第二马达上的第二皮带筒，该第二皮带绕设于第二皮带轮及第二皮带筒上。
4.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该机器人臂部件还包括第三输出轴及传动该第三输出轴的第三传动机构，该第二输出轴转动地套设于该第三输出轴上。
5.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该第三传动机构包括第三马达、第三皮带轮、第三皮带筒及第三皮带，该第三马达位于该第一马达及该第二马达的上方，该第三皮带轮与该第三输出轴止转连接，该第三皮带绕设于该第三皮带轮及该第三皮带筒上。
6.如权利要求5所述的机器人臂部件，其特征在于：该壳体包括安装座及盖设于安装座上的盖体，该装设壁设于该安装座，该安装座还包括由该装设壁凸伸形成的装配筒，该第一输出轴、该第二输出轴与第三输出轴装设收容于该装配筒内，该第一马达、该第二马达及该第三马达装设于该盖体上，并一端伸入盖体与装设壁所形成的收容空间内。
CN201110370583.3A 2011-11-21 2011-11-21 机器人臂部件 Expired - Fee Related CN103121217B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110370583.3A CN103121217B (zh) 2011-11-21 2011-11-21 机器人臂部件
TW100143510A TWI462814B (zh) 2011-11-21 2011-11-28 機器人臂部件
US13/592,620 US9114525B2 (en) 2011-11-21 2012-08-23 Robot arm assembly

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110370583.3A CN103121217B (zh) 2011-11-21 2011-11-21 机器人臂部件

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103121217A CN103121217A (zh) 2013-05-29
CN103121217B true CN103121217B (zh) 2015-11-25

Family

ID=48427480

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110370583.3A Expired - Fee Related CN103121217B (zh) 2011-11-21 2011-11-21 机器人臂部件

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9114525B2 (zh)
CN (1) CN103121217B (zh)
TW (1) TWI462814B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104511895A (zh) * 2013-09-27 2015-04-15 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 八轴工业机器人
CN103692451A (zh) * 2013-12-06 2014-04-02 苏州晓炎自动化设备有限公司 一种机器人手腕体
USD763337S1 (en) * 2014-07-31 2016-08-09 Abb Gomtec Gmbh Robotic arm component
USD756431S1 (en) * 2015-05-19 2016-05-17 F. Richard Langner Robot accessory mount
CN112413068B (zh) * 2020-11-18 2022-05-24 中机试验装备股份有限公司 一种微型轴类滚轮驱动机构

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4548097A (en) * 1980-12-19 1985-10-22 Kuka Schweissanlagen & Roboter Gmbh Manipulator drive
CN1003220B (zh) * 1984-12-28 1989-02-08 库卡焊接设备及机器人股份公司 各种用途的工业机器人
DD281776A5 (de) * 1988-12-29 1990-08-22 Metallurgieanlagen Wittstock V Getriebeanordnung fuer einen mit einem gelenkarm eines manipulators verbundenen gelenkkopf
JP4141390B2 (ja) * 2004-01-30 2008-08-27 株式会社エイチシーエス ポンチョ
TW201117935A (en) * 2009-11-20 2011-06-01 Ind Tech Res Inst A wrist unit for an industrial robot
TW201124242A (en) * 2010-01-11 2011-07-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd Robot

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0798600B2 (ja) * 1987-10-06 1995-10-25 富士写真フイルム株式会社 搬送装置
JPH01316184A (ja) * 1988-06-14 1989-12-21 Mitsubishi Electric Corp 産業用ロボット
US4922727A (en) * 1989-09-01 1990-05-08 Thermo King Corporation Air delivery system for a transport refrigeration unit
JPH04141390A (ja) * 1990-10-02 1992-05-14 Toshiba Corp 産業用ロボットの手首装置
US6601468B2 (en) * 2000-10-24 2003-08-05 Innovative Robotic Solutions Drive system for multiple axis robot arm
US8316735B2 (en) * 2009-03-16 2012-11-27 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Industrial robot and control method

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4548097A (en) * 1980-12-19 1985-10-22 Kuka Schweissanlagen & Roboter Gmbh Manipulator drive
CN1003220B (zh) * 1984-12-28 1989-02-08 库卡焊接设备及机器人股份公司 各种用途的工业机器人
DD281776A5 (de) * 1988-12-29 1990-08-22 Metallurgieanlagen Wittstock V Getriebeanordnung fuer einen mit einem gelenkarm eines manipulators verbundenen gelenkkopf
JP4141390B2 (ja) * 2004-01-30 2008-08-27 株式会社エイチシーエス ポンチョ
TW201117935A (en) * 2009-11-20 2011-06-01 Ind Tech Res Inst A wrist unit for an industrial robot
TW201124242A (en) * 2010-01-11 2011-07-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd Robot

Also Published As

Publication number Publication date
CN103121217A (zh) 2013-05-29
TWI462814B (zh) 2014-12-01
US9114525B2 (en) 2015-08-25
US20130130855A1 (en) 2013-05-23
TW201321152A (zh) 2013-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103121217B (zh) 机器人臂部件
CN104033542B (zh) 摆线针轮减速机构
CN102107434A (zh) 机器人臂部件
CA2607307A1 (en) Integrated speed changer assembly
CN105281485A (zh) 电动机组合部件和电动机
US20200047848A1 (en) Power assembly of electric scooter
US8833195B2 (en) Gear backlash adjusting mechanism and robot arm assembly having the same
CN103121216A (zh) 机器人臂部件
CN102102711B (zh) 内外双传动转盘轴承装配机
JP2013036605A (ja) 無段変速機のオイルポンプ支持部材
CN112483448A (zh) 一种新型电风扇
CN102322215A (zh) 动力头
CN201339507Y (zh) 双输出发动机
RU158432U1 (ru) Машина для подачи лесоматериала
EP3608176B1 (en) Power assembly of electric scooter
CN104405638A (zh) 一种罗茨风机
CN102142734B (zh) 一种外转子电机总成
CN102310149A (zh) 锥筒表面冲孔送料机械手
CN202971773U (zh) 一种应用于高压直流马达的皮带传动机构
CN209990854U (zh) 一种采用新型传动机构的动减速器
CN201705405U (zh) 柴油发动机正时室动力输出接口
CN210551347U (zh) 一种机械臂同步带传动替换装置
CN216530809U (zh) 一种新型固定轴推杆步进电机
KR100947863B1 (ko) 감속기 내장형 모터
CN209344938U (zh) 一种抗震的齿轮减速电机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20151125

Termination date: 20161121