TW201321152A - 機器人臂部件 - Google Patents

Abstract

一種機器人臂部件，包括第一輸出軸、第一傳動機構、第二輸出軸及第二傳動機構，該第一傳動機構包括第一馬達，該第一馬達用於驅動該第一輸出軸，該第二傳動機構包括第二馬達，該第二馬達用於驅動該第二輸出軸，該第一輸出軸轉動地套設於第二輸出軸上。該第一傳動機構還包括第一皮帶輪及第一皮帶，該第一皮帶輪與該第一輸出軸止轉連接，該第一皮帶繞設於該第一馬達及該第一皮帶輪上；該第二傳動機構還包括第二皮帶輪及第二皮帶，該第二皮帶輪與該第二輸出軸止轉連接，該第二皮帶繞設於該第二皮帶輪及該第二馬達上。

Description

機器人臂部件

本發明涉及一種機器人臂部件，尤其涉及一種用皮帶、皮帶輪傳動之機器人臂部件。

工業機器人通常包括複數相互轉動連接之機械臂，為了驅動該多機械臂運動，通常該機器人內部安裝有多傳動機構。該傳動機構一般藉由錐齒輪將驅動件之動力傳遞給其他機械臂上。惟，錐齒輪工作時噪音大，且經常需要用潤滑油進行保養，增加了生產成本。

鑒於上述內容，有必要提供一種用皮帶及皮帶輪傳動之多軸機器人臂部件。

一種機器人臂部件，包括第一輸出軸、第一傳動機構、第二輸出軸及第二傳動機構，該第一傳動機構包括第一馬達，該第一馬達用於驅動該第一輸出軸，該第二傳動機構包括第二馬達，該第二馬達用於驅動該第二輸出軸，該第一輸出軸轉動地套設於第二輸出軸上。該第一傳動機構還包括第一皮帶輪及第一皮帶，該第一皮帶輪與該第一輸出軸止轉連接，該第一皮帶繞設於該第一馬達及該第一皮帶輪上；該第二傳動機構還包括第二皮帶輪及第二皮帶，該第二皮帶輪與該第二輸出軸止轉連接，該第二皮帶繞設於該第二皮帶輪及該第二馬達上。

本發明提供之機器人臂部件藉由皮帶及皮帶輪進行傳動，其噪音小，不需用潤滑油進行保養，降低了生產成本，且結構相對於用錐齒輪進行傳動時更為簡單，方便進行維修及保養。

請參見圖1至圖3，本發明實施方式之機器人臂部件100包括殼體10、第一輸出軸30、第二輸出軸50、第三輸出軸60、驅動第一輸出軸30之第一傳動機構70、驅動第二輸出軸50之第二傳動機構80，以及驅動第三輸出軸60之第三傳動機構90。第一輸出軸30、第二輸出軸50及第三輸出軸60裝設收容於殼體10，其中，第一輸出軸30轉動地套設於第二輸出軸50上，第二輸出軸50轉動地套設於第三輸出軸60上。第一傳動機構70、第二傳動機構80及第三傳動機構90裝設於殼體10之一端。

殼體10包括安裝座13及蓋設於安裝座13上之蓋體15。安裝座13包括裝設壁131及由裝設壁131一側凸出延伸之裝配筒135。裝設壁131之一端開設有通孔1313。通孔1313與裝配筒135同軸設置。裝設壁131設有一安裝部1315，其背向裝配筒135並位於通孔1313之下方。安裝部1315大致呈半環形狀。蓋體15蓋設於裝設壁131之週緣上。蓋體15與裝設壁131形成一收容空間（圖未標）。

第一輸出軸30、第二輸出軸50及第三輸出軸60均大致呈中空圓柱結構，轉動地設置於裝配筒135內，並部分伸出裝配筒135外。

第一傳動機構70包括第一馬達71、安裝件72、第一皮帶輪73、第一皮帶盤74、第二皮帶盤75、第一皮帶筒77、第一皮帶78及皮帶環79。第一馬達71裝設于蓋體15上，並伸入收容空間，用於驅動第一皮帶輪73。安裝件72裝設於安裝部1315上。安裝件72為具有切口之圓環結構，藉由將圓環切除一部分形成。第一皮帶輪73與第一輸出軸30止轉連接。第一皮帶盤74包括圓週盤741及與圓週盤741固定連接設置之軸部745。第一皮帶盤74藉由軸部745穿設於安裝件72。圓週盤741位於裝設壁131及安裝件72之間。第二皮帶盤75套設於軸部745遠離圓週盤741之一端，並與軸部745止轉連接。第一皮帶筒77大致呈圓筒狀，套設於第一馬達71上。第一皮帶78繞設於第一皮帶輪73及第一皮帶盤74之圓週盤741上。皮帶環79繞設於第二皮帶盤75及第一皮帶筒77上。

第二傳動機構80包括第二馬達81、第二皮帶輪83、第二皮帶筒85及第二皮帶87。第二馬達81鄰近第一馬達71裝設于蓋體15上並伸入收容空間，用於驅動第二皮帶輪83。第二皮帶輪83與第二輸出軸50止轉連接。第二皮帶筒85套設於第二馬達81上。第二皮帶87套設於第二皮帶輪83及第二皮帶筒85上。

第三傳動機構90包括第三馬達91、第三皮帶輪93、第三皮帶筒95及第三皮帶97。第三馬達91裝設于蓋體15上並伸入收容空間，且位於第一馬達71及第二馬達81之之上，用於驅動第三皮帶輪93。第三皮帶輪93與第三輸出軸60止轉連接。第三皮帶筒95套設於第三馬達91上。第三皮帶97繞設於第三皮帶輪93及第三皮帶筒95上。

工作時，第一馬達71藉由第一皮帶筒77及皮帶環79帶動第二皮帶盤75與第一皮帶盤74轉動。第一皮帶盤74藉由第一皮帶78帶動第一皮帶輪73轉動，從而帶動了第一輸出軸30之轉動。第二馬達81藉由第二皮帶筒85及第二皮帶87帶動第二皮帶輪83轉動，從而帶動了第二輸出軸50之轉動。第三馬達91藉由第三皮帶筒95及第三皮帶97帶動第三皮帶輪93轉動，從而帶動了第三輸出軸60之轉動。

本發明提供之機器人臂部件100藉由皮帶、皮帶環、皮帶盤、皮帶筒及皮帶輪進行傳動，其噪音小，不需用潤滑油進行保養，降低了生產成本，且結構相對於用錐齒輪傳動時更為簡單，方便進行維修及保養。

可理解，可將第一馬達71、第二馬達81及第三馬達91換為其他之驅動件。

綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施例，舉凡熟悉本案技藝之人士，在爰依本發明精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下之如申請專利範圍內。

100．．．機器人臂部件

10．．．殼體

13．．．安裝座

131．．．裝設壁

1313．．．通孔

1315．．．安裝部

135．．．裝配筒

15．．．蓋體

30．．．第一輸出軸

50．．．第二輸出軸

60．．．第三輸出軸

70．．．第一傳動機構

80．．．第二傳動機構

90．．．第三傳動機構

71．．．第一馬達

72．．．安裝件

73．．．第一皮帶輪

74．．．第一皮帶盤

741．．．圓週盤

745．．．軸部

75．．．第二皮帶盤

77．．．第一皮帶筒

78．．．第一皮帶

79．．．皮帶環

81．．．第二馬達

83．．．第二皮帶輪

85．．．第二皮帶筒

87．．．第二皮帶

91．．．第三馬達

93．．．第三皮帶輪

95．．．第三皮帶筒

97．．．第三皮帶

圖1係本實施方式之機器人臂部件之立體示意圖。

圖2係圖1所示之機器人臂部件之局部立體示意圖。

圖3係圖1所示之機器人臂部件局部分解立體示意圖。

1313．．．通孔

135．．．裝配筒

30．．．第一輸出軸

60．．．第三輸出軸

70．．．第一傳動機構

80．．．第二傳動機構

90．．．第三傳動機構

71．．．第一馬達

72．．．安裝件

73．．．第一皮帶輪

75．．．第二皮帶盤

77．．．第一皮帶筒

78．．．第一皮帶

79．．．皮帶環

81．．．第二馬達

83．．．第二皮帶輪

87．．．第二皮帶

91．．．第三馬達

93．．．第三皮帶輪

95．．．第三皮帶筒

97．．．第三皮帶

Claims (9)

1. 一種機器人臂部件，包括第一輸出軸、第一傳動機構、第二輸出軸及第二傳動機構，該第一傳動機構包括第一馬達，該第一馬達用於驅動該第一輸出軸，該第二傳動機構包括第二馬達，該第二馬達用於驅動該第二輸出軸，該第一輸出軸轉動地套設於第二輸出軸上；其改良在於：該第一傳動機構還包括第一皮帶輪及第一皮帶，該第一皮帶輪與該第一輸出軸止轉連接，該第一皮帶繞設於該第一馬達及該第一皮帶輪上；該第二傳動機構還包括第二皮帶輪及第二皮帶，該第二皮帶輪與該第二輸出軸止轉連接，該第二皮帶繞設於該第二皮帶輪及該第二馬達上。
2. 如申請專利範圍第1項所述之機器人臂部件，其中該第一傳動機構還包括第一皮帶盤、第二皮帶盤及皮帶環；該機器人臂部件還包括殼體，該第一皮帶盤能夠轉動地裝設於該殼體內，該第二皮帶盤與該第一皮帶盤止轉連接，該第一皮帶繞設於第一皮帶輪及該第一皮帶盤上，該皮帶環繞設於該第一馬達及該第二皮帶盤上。
3. 如申請專利範圍第2項所述之機器人臂部件，其中該第一皮帶盤包括圓週盤及與該圓週盤裝設於一起之軸部，該第二皮帶盤套設於該軸部上並與該軸部止轉連接，該第一皮帶繞設於該第一皮帶輪及該圓週盤上。
4. 如申請專利範圍第3項所述之機器人臂部件，其中該第一傳動機構還包括安裝件，該殼體包括有裝設壁，該裝設壁上凸設有安裝部，該安裝件裝設於該安裝部上，該第一皮帶盤藉由該軸部穿過該安裝件，該圓週盤位於該安裝件及該裝設壁之間。
5. 如申請專利範圍第2項所述之機器人臂部件，其中該第一傳動機構還包括套設於該第一馬達上之第一皮帶筒，該第二皮帶繞設於該第二皮帶盤及該第一皮帶筒上。
6. 如申請專利範圍第1項所述之機器人臂部件，其中該第二傳動機構包括套設於第二馬達上之第二皮帶筒，該第三皮帶繞設於第二皮帶輪及第二皮帶筒上。
7. 如申請專利範圍第1項所述之機器人臂部件，其中該機器人臂部件還包括第三輸出軸及傳動該第三輸出軸之第三傳動機構，該第二輸出軸轉動地套設於該第三輸出軸上。
8. 如申請專利範圍第7項所述之機器人臂部件，其中該第三傳動機構包括第三馬達、第三皮帶輪及第四皮帶，該第三馬達位於第一馬達及第二馬達之之上，該第三皮帶輪與第三輸出軸止轉連接，該第四皮帶繞設於該第三皮帶輪及該第三皮帶筒上。
9. 如申請專利範圍第8項所述之機器人臂部件，其中該機器人臂部件包括殼體，該殼體包括安裝座及蓋設於安裝座上之蓋體，該安裝座包括裝設壁及由裝設壁凸伸之裝配筒，該第一輸出軸、該第二輸出軸與第三輸出軸裝設收容於該裝配筒內，該第一馬達、該第二馬達及該第三馬達裝設于該蓋體上，並一端伸入蓋體與裝設壁所形成之收容空間內。