DE3310107A1

DE3310107A1 - Industrieroboter mit hintereinandergeschalteten armteilen

Info

Publication number: DE3310107A1
Application number: DE19833310107
Authority: DE
Inventors: Robert 8520 Erlangen Kleemann
Original assignee: Mantec Gesellschaft Fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme Mbh 8510 Fuerth; Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1983-03-21
Filing date: 1983-03-21
Publication date: 1984-10-04

Description

Industrieroboter mit hintereinandergeschalteten Armteilen
Die Erfindung bezieht sich auf einen Industrieroboter mit hintereinandergeschalteten Armteilen, die durch Gelenke miteinander verbunden sind.
Beim Hintereinanderschalten von Industrieroboterarmteilen treten bei den einzelnen Lagerstellen im Regelfall unterschiedliche Abnutzungen auf. Da derartige Abnutzungen zu Spiel und damit gegebenenfalls zu Positionierfehlern führen kennen, ist man bestrebt, das Spiel möglichst klein zu halten.
Bei bekannten Konstruktionen werden daher derartige Abnutzungsersche5~nungen durch individuelles Nachstellen der Gelenklagérungen nach~beRtAmmten Zeiträumen kompensiert. Eine derartige Nachstellung macht aber häufig den Ausbau verschiede,nér Teile erforderlich und kann auch nicht immer sicherstellen, daß die Parallelität der Armteile erhalten bleibt.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die Lagerung der Armteile so auszubilden, daß das durch Abnutzung hervorgerufene Spiel selbsttätig kompensiert aber dabei gleichzeitig die Achsparallelität erhalten bleibt.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemEß durch folgende Merkmale gelost: a) die gleichabnutzenden Gleitlager der Gelenke eines Armteiles sind auf der gleichen Seite des Armteiles in parallelen Ebenen angeordnet und b) die Gleitlager stehen unter kompensierender Federvorspannung.
Anhand einer Zeichnung sei die Erfindung näher dargestellt; es zeigen: Figur 1 den Industriegelenkroboter in der Seitenansicht, Figur 2 den Roboter in der Draufsicht und Figur 3 eine Gleitlagerstelle des Oberarmes des Gelenkroboters.
Wie aus den Figuren 1 und 2 erkennbar, hat der schematisch dargestellte Industrie-Gelenkroboter sechs Gelenke 1 bis 6, durch die Jeweils sechs verschiedene Drehungen möglich sind. Wie ersichtlich, sind die den gleichen Drehachsen zugeordnete Gleitlägerungen z.B. des Oberarmes, d.h. des Armteiles 7, so vorgenommen, daß sie in den diesem Armteil 7 zugeordneten Gelenken 2 und 3 auf der gleichen Seite des Armteils 7 in parallelen Ebenen liegen. Dies gilt sinngemäß auch für den weiteren Armteil 8,(Unterarm). Nützt sich das Gleitlager 18 im Gelenk 2 ab, so wird durch die Wirkung einerFeder 9 das Spiel kompensiert und der Armteil 7 damit in Pfeilrichtung 26 im Gelenk 2 verschoben.
Da die gleiche Lagerung im Gelenk 3 angewendet wird, ergibt sich hier die gleiche Verschiebung, so daß insgesamt gesehen, die Parallelität der Armteile 7 und 8 erhalten bleibt.
Wie aus Figur 3 ersichtlich, treibt der im Innern des Gelenkgehäuses 22 angeordnete Elektromotor 10 über ein Motorritzel 11 ein Zahnrad 12. Mit diesem Zahnrad 12 ist fest ein zylindrisches Drehteil 15 mit Tragschulter 16 verbunden. An der Stirnseite dieses Drehteiles 15 ist - wie durch 23 angedeutet - das Armteil 7 anschraubbar.
Das Drehteil 15 ist radial in einem Lager 14 und axial in ednem-Gleitlager 18 gehalten. Die Lager 14 und 18 sind durch eine Feder 9 vorgespannt, die sich an einer Druckplatte 21 abstützt. Diese Druckplatte ist - wie gestrichelt mit 25 angedeutet - mit dem Gehäuse 22 fest verschraubt.
Kommt es zu einer axialen Abnutzung-im Gleitlager 1S, so wird durch die Feder 9 das Armteil 7 in Richtung des Pfeiles 26 bewegt. Da der gleiche Effekt im nichtdargestellten Gleitlager des Gelenkes 3 auftritt, bleibt auch bei einer Abnutzung die Achsparallelität des Oberarmes zum Unterarm erhalten.
1 Patentanspruch 3 Figuren - Leerseite -

Claims

Patentanspruch Industrieroboter mit hintereinandergeschalteten Armteilen, die durch Gelenke miteinander verbunden sind, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h folgende Merkmale: a) die gleichabnutzenden Gleitlager der der gleichen Drehachse zugeordneten Gelenke (2, 3) eines Armteiles (7) sind auf der gleichen,Seste des Armteiles (7) in parallelen Ebenen angeordnet und b) die Gleitlager (18) der Gelenke (2, 3) stehen unter kompensierender Federvorspannung.