WO1996031325A1 - Industrieroboter mit massenausgleich - Google Patents

Industrieroboter mit massenausgleich Download PDF

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WO1996031325A1
WO1996031325A1 PCT/EP1996/001478 EP9601478W WO9631325A1 WO 1996031325 A1 WO1996031325 A1 WO 1996031325A1 EP 9601478 W EP9601478 W EP 9601478W WO 9631325 A1 WO9631325 A1 WO 9631325A1
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industrial robot
rocker
robot according
axis
mass balance
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French (fr)
Inventor
Helmut Ortmeier
Joachim Markert
Ernst Zimmer
Original Assignee
Kuka Roboter Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0012—Balancing devices using fluidic devices

Definitions

  • the invention relates to an axis
  • Industrial robot which has at least one frame, a swing arm, a boom and a robot hand, which are articulated to one another and driven.
  • a robot is known from DE-A 40 01 885. It is designed for loads of more than 25 kg and with regard to the moving masses and the
  • DE-A-34 47 701 shows an industrial robot with one-sided flying bearings for the swing arm and boom.
  • Several motors and drive components are arranged on the rocker housing. can bring about a mass balance.
  • the invention solves this problem with the features in the main claim.
  • the design of the industrial robot according to the invention is optimized with regard to the moving masses and the dynamics.
  • the one-sided arrangement and mounting of the swing arm and boom interact advantageously with static hydraulic load balancing. This enables the moving masses to be kept low and the components of the industrial robot to be optimized for lightweight construction.
  • the industrial robot weighs only approx. 50 - 60% of the usual devices with the same load class.
  • this benefits the dynamics in that the industrial robot according to the invention is faster and more precisely positioned than known constructions.
  • foundations and structures are loaded significantly less. Weaker drives and brakes can also be used. Overall, this also improves profitability by reducing the effort and the manufacturing costs.
  • Figure 2 is an enlarged view of the
  • Figure 3 a plan view of the industrial robot according to arrow III of Figure 1 and with the swing arm and
  • Figure 4 is a partially broken rear view of the robot of Figure 1.
  • the rocker axis (10) being arranged at a distance in front of the frame axis (5).
  • the boom (13) is in turn pivoted about a likewise preferably horizontal axis (16).
  • the latter carries the robot hand (18) with its preferably three axes.
  • the main hand axis running in the extended position along the boom (13) is designated by the reference number (20). it is the axis of rotation of the hand flange (19) of the robot hand (18) and extends through the middle of the flange.
  • the rocker bearing head (32) and the arm (13) are arranged together in the area of the system level (21).
  • the arrangement is preferably center-symmetrical to the system level (21).
  • the rocker (7) is spaced laterally next to the system level (21), here e.g. the right side.
  • the rocker (7) and the boom (13) are both supported on one side and provided with a floating bearing (8,14).
  • the bearings (8,14) and the associated Gearboxes (9.15) are located just next to the system level
  • the associated motors (11, 17) are arranged on the opposite side of the system level (21), here the left side.
  • a static hydraulic mass balance This is arranged on the same side of the system level (21) as the rocker (7). It consists of a hydraulic cylinder (24) which is connected to a pressure accumulator (26). In the pressure accumulator (26) there is a gas bubble (not shown) that is prestressed under high pressure and presses on the oil cushion and generates the counterforce to compensate for the rocker loads.
  • the piston (25) of the cylinder (24) is rotatably articulated on the rocker (7) via a bearing eye (29).
  • the cylinder (24) is in turn mounted at the rear end by means of a pivot bearing (28) on the rear edge of the platform (3).
  • the pressure accumulator (26) is attached to the cylinder (24) and is in one with it
  • the mass balance (23) has a supporting effect when the rocker (7) is raised.
  • the mass balance (23) or the cylinder (24) is arranged in such a way that its axis of action (30) when the rocker arm (7) is vertically aligned is essentially horizontal or in a small size Angle of z. B. 5 ° downwards.
  • the active axis (30) runs in this position near the swing arm axis (10) and preferably cuts it.
  • the mass balance (23) is arranged as close as possible to the frame axis (5). It is positioned so that the active axis (30) runs in the vicinity of the inside of the rocker housing (12), which faces the system level (21).
  • the axis of action (30) is also very close to the rocker bearing (8). This reduces the tipping load on the swing arm bearing (8). There is also sufficient space on the outside in addition to the mass balance (23) for connecting and guiding lines (31) for the supply of tools and robot parts.
  • the mass balance (23) acts directly on the rocker housing (12). As can be seen from FIGS. 1 and 2, the bearing eye (29) is located at the rear edge of the rocker housing (12).
  • Swing arm housing (12) and is at a distance from the swing arm axis (10). This distance acts as a lever by means of which the load-compensating moment of mass balancing (23) exerted by the pivot axis of the rocker (7) increases via the effective axis (30).
  • the upright rocker position shown in FIG. 1 reduces the mass balancing effect to zero.
  • the bearings (8, 14) of the rocker (7) and the boom (13) are integrated in the gear ratios (9, 15), which are each stepped up.
  • bearings (4) and gears of the frame (2) can also be formed.
  • the bearings can also be arranged separately from the transmission and concentrically around it.
  • the bearings can also be guided centrally on the transmission circumference.
  • At least the rocker (7) is equipped with a straight, hollow box-shaped and thin-walled housing (12).
  • the structure is braced by transverse webs and leaves space on the inside for laying the line (31) leading from the frame (2) to
  • the motors (11, 17) can optionally be spaced somewhat further from the system level (21) by a corresponding housing design.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen mehrachsigen Industrieroboter (1) mit einem Gestell (2), einer Schwinge (7), einem Ausleger (13) und einer Roboterhand (18), die gelenkig aneinander gelagert und angetrieben sind. Die Schwinge (7) ist am Gestell einseitig fliegend gelagert (18, 14) und befindet sich seitlich neben der Systemebene (21). Die Schwinge (7) ist mit einem statischen hydraulischen Massenausgleich (23) verbunden, der auf ihrer Seite der Systemebene angeordnet ist. Der Ausleger ist ebenfalls einseitig fliegend an der Schwinge (7) gelagert. Er befindet sich mit dem Schwingenlagerkopf (32) des Gestells (2) gemeinsam im Bereich der Systemebene (21).

Description

BESCHREIBUNG
Industrieroboter mit Massenausgleich
Die Erfindung betrifft einen ehrachsigen
Industrieroboter, der zumindest ein Gestell, eine Schwinge, einen Ausleger und eine Roboterhand aufweist, die gelenkig aneinander gelagert und angetrieben sind. Ein solcher Roboter ist aus der DE-A 40 01 885 bekannt. Er ist für Traglasten von mehr als 25 kg konzipiert und hinsichtlich der bewegten Massen und der
Massenträgheitsmomente weitgehend optimiert. Die Schwinge ist in einem Gabelbock beidseitig gelagert und besitzt eine Kröpfung. Der Ausleger ist einseitig an der Schwinge gelagert, wobei die am Ausleger montierten Motoren für die Roboterhand in einer bestimmten Lage zur Gestellachse positioniert sind. An der Schwinge greift mittig zwischen den Lagern eine Ausgleichsvorrichtung an, die den im Betrieb auf der Schwinge lastenden Momenten und Kräften entgegenwirkt.
Die DE-A-34 47 701 zeigt einen Industrieroboter mit einseitigen fliegenden Lagerungen für Schwinge und Ausleger. Am Schwingengehäuse sind mehrere Motoren und Antriebskomponenten angeordnet, die u.a. einen Massenausgleich bewirken können.
Aus der Praxis sind ferner Industrieroboter für niedrige Lasten unterhalb von 25 kg bekannt, die einseitige fliegende Lagerungen für Schwinge und Ausleger besitzen. Durch die geringe Traglast ist kein Massenausgleich erforderlich. Die auftretenden Kräfte und Momente können im Lager und Antrieb der Schwinge aufgefangen werden. In Einzelfällen sind Gegengewichte zum Massenausgleich vorhanden.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Industrieroboter, welcher insbesondere für Traglasten von mehr als 25 kg geeignet ist, hinsichtlich der Statik und Dynamik noch weiter zu verbessern.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.
Der erfindungsgemäße Industrieroboter ist durch seine Gestaltung hinsichtlich der bewegten Massen und der Dynamik optimiert. Hierbei wirken die einseitige Anordnung und Lagerung von Schwinge und Ausleger vorteilhaft mit einem statischen hydraulischen Lastenausgleich zusammen. Dadurch können die bewegten Massen niedrig gehalten und die Komponenten des Industrieroboters auf Leichtbau optimiert werden. Der Industrieroboter wiegt nur noch ca. 50 - 60 % der üblichen Geräte mit gleicher Traglastklasse. Dies kommt einerseits der Dynamik zugute, indem der erfindungsgemäße Industrieroboter schneller und positionsgenauer als bekannte Konstruktionen ist. Zudem werden Fundamente und Tragwerke bedeutend niedriger belastet. Ferner können schwächere Antriebe und Bremsen eingesetzt werden. Insgesamt verbessert sich dadurch auch die Wirtschaftlichkeit durch Senkung der Aufwands- und der Herstellungskosten.
in den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:
Figur 1 : in einer Übersichtsdarstellung und in
Seitenansicht einen Industrieroboter mit einseitiger Schwingen- und Auslegerlagerung sowie mit einem Massenausgleich,
Figur 2 : eine vergrößerte Darstellung der
Schwingenlagerung und des Massenausgleichs von Figur 1,
Figur 3 : eine Draufsicht auf den Industrieroboter gemäß Pfeil III von Figur 1 und mit abgeklappter Schwinge und
Figur 4 : eine teilweise aufgebrochene Rückansicht des Roboters von Figur 1.
Figur 1 zeigt in Seitenansicht einen mehrachsigen Industrieroboter (1), der für Traglasten von 25 kg und mehr ausgelegt ist. Er besteht aus einem ortsfesten oder beweglichen Gestell (2), das am Kopf eine bewegliche Plattform (3) aufweist, die sich um eine vorzugsweise vertikale Gestellachse (5) dreht. Wie Figur 4 verdeutlicht, ist zwischen Plattform (3) und Gestell (2) ein Lager (4) angeordnet, das vorzugsweise in ein hochuntersetzendes Getriebe integriert oder einem Getriebe in sonstiger geeigneter Weise zugeordnet ist. Auf der Plattform (3) sitzt vorzugsweise zentrisch zur Gestellachse (5) ein Motor (6) für den Drehantrieb der Plattform (3) .
Der Industrieroboter (1) weist ferner eine Schwinge (7) , einen Ausleger (13) und eine vorzugsweise mehrachsige Roboterhand (18) auf. Die Schwinge (7) ist am unteren Ende an einem Schwingenlagerkopf (32) auf der Plattform (3) um eine vorzugsweise horizontale Achse (10) schwenkbar gelagert. Die Schwinge (7) befindet sich am vorderen
Plattformrand, wobei die Schwingenachse (10) mit Abstand vor der Gestellachse (5) angeordnet ist.
Am oberen Ende der Schwinge (7) ist wiederum um eine ebenfalls vorzugsweise horizontale Achse (16) der Ausleger (13) schwenkbar gelagert. Dieser trägt endseitig die Roboterhand (18) mit ihren vorzugsweise drei Achsen. Die in Streckstellung längs des Auslegers (13) verlaufende Haupt-Handachse ist mit der Bezugsziffer (20) bezeichnet. sie ist die Drehachse des Handflansches (19) der Roboterhand (18) und erstreckt sich durch die Flanschmitte.
Figur 3 zeigt in der Draufsicht den Industrieroboter (1) von Figur 1, wobei allerdings die Schwinge (7) nach unten in eine im wesentlichen horizontale Lage abgeschwenkt ist und der Ausleger (13) sich vertikal nach unten durch die Zeichenebene erstreckt. Der Industrieroboter (1) hat eine sogenannte Systemebene (21), die durch die Gestellachse (5) und die Mitte des Handflansches (19) bzw. die Handachse (20) definiert wird.
Wie Figur 3 verdeutlicht, sind der Schwingenlagerkopf (32) und der Ausleger (13) gemeinsam im Bereich der Systemebene (21) angeordnet. Die Anordnung ist vorzugsweise mittensymmetrisch zur Systemebene (21) . Die Schwinge (7) ist mit Abstand seitlich neben der Systemebene (21) angeordnet, hier z.B. der rechten Seite.
Die Schwinge (7) und der Ausleger (13) sind beide einseitig gelagert und mit einer fliegenden Lagerung (8,14) versehen. Die Lager (8,14) und die zugehörigen Getriebe (9,15) befinden sich knapp neben der Systemebene
(21) auf der gleichen Seite wie die Schwinge (7) . Die zugehörigen Motoren (11,17) sind auf der gegenüberliegenden Seite der Systemebene (21), hier der linken Seite, angeordnet.
Bei dieser Ausgestaltung empfiehlt es sich, die Motoren
(22) der Roboterhand (18) im Bereich der Systemebene (21) , vorzugsweise mittig zur Systemebene (21), anzuordnen. Sie können dabei längs der Systemebene (21) in einer Reihe nebeneinander positioniert sein.
Die im Betrieb auf die Schwinge (7) durch die Traglast, den Ausleger (13) etc. einwirkenden dynamischen und statischen Lasten werden durch einen statischen hydraulischen Massenausgleich (23) weitgehend kompensiert. Dieser ist auf der gleichen Seite der Systemebene (21) wie die Schwinge (7) angeordnet. Er besteht aus einem Hydraulikzylinder (24), der mit einem Druckspeicher (26) verbunden ist. Im Druckspeicher (26) befindet sich eine unter hohem Druck vorgespannte Gasblase (nicht dargestellt) , die auf das Ölpolster drückt und die Gegenkräfte zur Kompensierung der Schwingenlasten erzeugt.
Der Kolben (25) des Zylinders (24) ist an der Schwinge (7) über ein Lagerauge (29) drehbar angelenkt. Der Zylinder (24) ist seinerseits am rückwärtigen Ende mittels eines Schwenklagers (28) am hinteren Rand der Plattform (3) gelagert. Der Druckspeicher (26) ist auf dem Zylinder (24) befestigt und steht mit diesem in einer
Leitungsverbindung, wobei ein Sicherheitsblock (27) angeschlossen ist, der die nötigen Sicherheitsfunktionen, wie z. B. Öl- oder Gasablaß bei Überlast etc. bereitstellt.
Der Kolben (25) folgt den Schwenkbewegungen der Schwinge (7) um deren Achse (10) . Beim Abschwenken der Schwinge (7) fährt er aus und pumpt dabei Hydrauliköl in den Druckspeicher (26), welches die Gasblase komprimiert. Die federnde Reaktionskraft der Gasblase wirkt auf den Kolben
(24) zurück und kompensiert bei entsprechend abgestimmter Vorspannung der Gasblase die von außen auf die Schwinge
(7) einwirkenden Kräfte und Momente. Beim Aufrichten der Schwinge (7) wirkt der Massenausgleich (23) unterstützend.
Wie aus Figur 3 und der vergrößerten Darstellung der Figur 2 ersichtlich ist, ist der Massenausgleich (23) bzw. der Zylinder (24) so angeordnet, daß seine Wirkachse (30) bei vertikal aufgerichteter Schwinge (7) im wesentlichen horizontal oder in einem kleinen Winkel von z. B. 5° schräg abwärts verläuft. Außerdem verläuft die Wirkachse (30) in dieser Stellung nahe der Schwingenachse (10) und schneidet diese vorzugsweise. In der Draufsicht gesehen ist der Massenausgleich (23) möglichst nahe an der Gestellachse (5) angeordnet. Er ist dabei so positioniert, daß die Wirkachse (30) in der Nähe der Innenseite des Schwingengehäuses (12) läuft, welche der Systemebene (21) zugewandt ist. Dadurch liegt die Wirkungsachse (30) auch sehr nahe am Schwingenlager (8) . Das verringert die Kippbelastung auf das Schwingenlager (8) . Ferner ergibt sich außenseitig neben dem Massenausgleich (23) genügend Platz zum Anschluß und zur Führung von Leitungen (31) für die Versorgung von Werkzeug und Roboterteilen.
Der Massenausgleich (23) greift direkt am Schwingengehäuse (12) an. Wie aus Figur 1 und 2 hervorgeht, befindet sich das Lagerauge (29) am rückwärtigen Rand des
Schwingengehäuses (12) und hat einen Abstand zur Schwingenachse (10) . Dieser Abstand wirkt als Hebel, durch den sich über der Abschwenkbewegung der Schwinge (7) das über die Wirkachse (30) ausgeübte lastkompensierende Moment des Massenausgleichs (23) vergrößert. In der in
Figur 1 gezeigten aufrechten Schwingenstellung reduziert sich die Massenausgleichswirkung auf null. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Lager (8,14) von Schwinge (7) und Ausleger (13) in die jeweils hochuntersetzenden Getriebe (9,15) integriert. In dieser Weise können auch Lager (4) und Getriebe des Gestells (2) ausgebildet sein. Alternativ können die Lager aber auch getrennt vom Getriebe und konzentrisch um dieses herum angeordnet sein. In einer weiteren Abwandlung können die Lager auch auf dem Getriebeumfang zentrisch geführt sein.
Wie Figur 3 verdeutlicht, ist zumindest die Schwinge (7) mit einem geraden, hohlkastenförmigen und dünnwandigen Gehäuse (12) ausgerüstet. Durch Querstege wird die Konstruktion ausgesteift und läßt innenseitig Raum zur Verlegung der Leitung (31), die vom Gestell (2) zum
Ausleger (13) und den dort angeordneten Motoren (17,22) sowie zum angeflanschten Werkzeug führen können. Durch die dünnwandige Konstruktion kann das Schwingengehäuse (12) sehr leicht sein. In ähnlicher Weise läßt sich auch das Gehäuse des Auslegers (13) ausbilden.
Mit dem Schwingengehäuse (12) und den möglichst nahe an der Systemebene (21) liegenden Lagern (8,14) und Getrieben (9,15) läßt sich in Verbindung mit den gegenüberliegenden Antriebsmotoren (11,16) von Schwinge (7) und Ausleger (13) ein dynamischer Massenausgleich um die Gestellachse (5) herstellen. Die Motoren (11,17) können durch eine entsprechende Gehäusegestaltung gegebenenfalls etwas weiter von der Systemebene (21) distanziert sein.
Abwandlungen der gezeigten Ausführungsform sind in verschiedener Weise möglich. Zum einen können die auf die Systemebene (21) bezogenen Anordnungen auch vertauscht werden, so daß die in den Zeichnungen rechtsliegenden Teile auf die linke Seite wandern und die linksliegenden auf die rechte. Ferner ist es möglich, den statischen hydraulischen Massenausgleich (23) auch in einer anderen geeigneten Weise als statischen Ausgleich auszubilden, der genügend hohe Kräfte entwickelt. Außerdem können Lager und Getriebe in ihrer konstruktiven Ausgestaltung abgewandelt werden.
BEZUGSZEICHENLISTE
1 Industrieroboter
2 Gestell 3 Plattform
4 Lager, Gestell
5 Achse, Gestell
6 Motor, Gestell
7 Schwinge 8 Lager, Schwinge
9 Getriebe, Schwinge
10 Achse, Schwinge
11 Motor, Schwinge
12 Gehäuse, Schwinge 13 Ausleger
14 Lager, Ausleger
15 Getriebe, Ausleger
16 Achse, Ausleger
17 Motor, Ausleger 18 Roboterhand
19 Handflansch
20 Handachse
21 Systemebene
22 Motor, Roboterhand 23 Massenausgleich
24 Zylinder
25 Kolben
26 Druckspeicher
27 Sicherheitsblock 28 Schwenklager
29 Anlenkung, Lagerauge
30 Wirkachse
31 Leitung
32 Schwingenlagerkopf

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1.) Mehrachsiger Industrieroboter mit einem Gestell (2), einer Schwinge (7), einem Ausleger (13) und einer Roboterhand (18), die gelenkig aneinander gelagert und angetrieben sind, wobei
- die Schwinge (7) seitlich neben der von der Gestellachse (5) und von der Mitte des Handflansches (19) gebildeten Systemebene (21) angeordnet ist, und
- die Schwinge (7) sowie der Ausleger (13) jeweils eine einseitige fliegende Lagerung (8,14) aufweisen, und
- die Schwinge (7) mit einem statischen hydraulischen Massenausgleich (23) verbunden ist, der auf ihrer Seite der Systemebene (21) angeordnet ist.
2.) Industrieroboter nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der Schwingenlagerkopf (32) des Gestells (2) und der Ausleger (13) gemeinsam im Bereich der Systemebene (21) liegen.
3.) Industrieroboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Getriebe (9,15) und die Lager (8,14) von Schwinge (7) und Ausleger (13) auf der gleichen Seite der Systemebene (21) angeordnet sind.
4.) Industrieroboter nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Lager (8,14) in die Getriebe (9,15) integriert sind.
5.) Industrieroboter nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Motoren (11,17) von Schwinge (7) und Ausleger (13) auf der anderen Seite der Systemebene (21) angeordnet sind.
6.) Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Motoren (22) der Roboterhand (18) im Bereich der Systemebene
(21) angeordnet sind.
7.) Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schwinge (7) ein im wesentlichen gerades dünnwandiges Gehäuse (12) aufweist.
8.) Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der Massenausgleich (23) schwenkbar (28) am Gestell (2) gelagert ist und gelenkig (29) mit der Rückseite des Schwingengehäuses (12) verbunden ist.
9.) Industrieroboter nach Anspruch 8, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Wirkachse (30) des Massenausgleichs (23) bei vertikal ausgerichteter Schwinge (7) im wesentlichen horizontal und nahe oder durch die Schwingenachse (10) verläuft.
10.) Industrieroboter nach Anspruch 8 oder 9, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Wirkachse (30) des Massenausgleichs (23) nahe an der der Systemebene (21) zugewandten Innenseite des Schwingengehäuses (12) verläuft.
11.) Industrieroboter nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der Massenausgleich (23) einen hydraulischen Zylinder (24) aufweist, der mit einem Druckspeicher (26) verbunden ist, welcher eine vorgespannte Gasblase aufweist.
12.) Industrieroboter nach Anspruch 11, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der Massenausgleich (23) einen Sicherheitsblock (27) aufweist.
13.) Industrieroboter nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der Industrieroboter (1) auf eine Traglast von mehr als 25 kg ausgelegt ist.
PCT/EP1996/001478 1995-04-07 1996-04-04 Industrieroboter mit massenausgleich WO1996031325A1 (de)

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