DE2936688A1

DE2936688A1 - Zur handhabung schwerer lasten dienende drehbare vorrichtung

Info

Publication number: DE2936688A1
Application number: DE19792936688
Authority: DE
Inventors: William Herold; James Robnett
Original assignee: RAYGO WAGNER Inc
Current assignee: RAYGO WAGNER Inc
Priority date: 1978-09-13
Filing date: 1979-09-11
Publication date: 1980-04-03
Also published as: FI792831A; NO792950L; US4217076A; SE7907584L; CA1116561A

Description

Die Erfindung betrifft Fahrzeuge zur Manipulation von Lasten und insbesondere Fahrzeuge, die einen drehbaren Greifmechanismus für die Handhabung von Lasten aufweisen, wie z.B. Stamm- und Faserholz-Lader.

Nach dem Stand der Technik sind Fahrzeug zur Manipulation von Lasten bekannt, die eine drehbare Greifvorrichtung besitzen. Diese Fahrzeuge haben jedoch typischerweise einen sich drehenden Hydraulikmotor oder einen anderen Motor, der eine Kette oder ein Getriebe antreibt, um den Greifer zu drehen. Wegen der hohen Massenträgheit, die beim Drehen von schweren Lasten, wie z.B. Baumstämmen eine Rolle spielt, treten bei diesen Greifvorrichtungen Ausfälle bzw. Fehlbetätigungen insbesondere dann auf, wenn die Rotation bzw. Drehung der Last angehalten werden soll. Zu solchen Zeitpunkten treten häufig an den Getrieben Zahnbrüche auf oder es brechen die Antriebsketten, wenn der sich drehenden Last ein Widerstand entgegengesetzt werden soll. Zwar wurden die verschiedensten mechanischen Bremsvorrichtungen verwendet, um die sich drehende Last anzuhalten, doch treten auch an diesen Bremsvorrichtungen Ausfälle bzw. Beschädigungen aufgrund der Belastungen auf, die auf sie einwirken, wenn sie der Massenträgheit einer schweren Last entgegenwirken.

Außerdem ist eine präzise Positionierung der Last mit mechanischen Bremsvorrichtung^ Getrieben, Kettenantrieben oder anderen derartigen Mechanismen außerordentlich schwierig.

Zur Überwindung der Nachteile der bekannten Greifer-Drehmechanismen ist es wünschenswert, fluidbetätigte Zylinder zu verwenden, um den Greifer zu drehen. Durch ein Fluid vermittelte Antriebsenergie ist an vielen Fahrzeugen ohne weiteres verfügbar und Fluidzylinder, d.h. Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, die in Verbindung mit Hebeln verwendet werden, können im Vergleich zu anderen Fluidmotoren für ihre Große und ihr Gewicht sehr hohe Dreh- und Bremskräfte ent-

03 0 Ü 1 4/0678

wickeln.Darüberhinaus ist eine genaue Steuerung der Position bzw. Lage der Last mit Fluid-Zylindern möglich und durch Zylinder betätigte Vorrichtungen sind üblicherweise robust und können leicht gewartet werden. Auch erfordern sie nicht die Verwendung von Getrieben oder Ketten und Kettenzahnrädern, um Drehkräfte zu übertragen bzw. solchen Drehkräften Widerstand entgegenzusetzen. Nach dem Stand der Technik werden jedoch durch Fluidzylinder betätigte Drehvorrichtungen nicht verwendet, um Greifvorrichtungen zu drehen, und insbesondere nicht für Greifvorrichtungen, die zur Handhabung schwerer Lasten dienen sowie nicht für Greifvorrichtungen,für die es vorteilhaft ist, wenn sie sich um einen Winkel von bis zu 180 drehen und auch vor- und zurückschwenken können.

Zwar wird in einigen älteren Patentschriften vorgeschlagen, zylinderbetätigte Vorrichtungen für die Drehung von Lasten um eine vertikale Achse zu verwenden, doch erfordern diese Vorrichtungen entweder ein Spezialfahrzeug oder ermöglichen eine Drehung lediglich über einen sehr begrenzten Winkelbereich oder sind nicht dafür geeignet, große und schwere Lasten, wie z.B. Baumstämme zu handhaben. Außerdem sind solche bekannte Vorrichtungen nicht für einen Betrieb innerhalb der räumlichen Grenzen eines Greifer-Hubfahrzeugs geeignet, wo der zylinderbetätigte Drehmechanismus zwischen zwei vorkragenden Auslegerteilen und ihren Greifer-Schwenkzylindern montiert werden muß. Beispiele solcher bekannter zylinderbetätigter Drehmechanismen für Spezialfahrzeuge, die jedoch für eine Verwendung in einem Greifer-Hub-Lastfahrzeug ungeeignet sind, sind der US-PS 3 730 365 und der US-PS 4 016 992 entnehmbar.

Bei vorbekannten Greifervorrichtungen wird üblicherweise ein Paar von am Greifer befestigten Zylindern verwendet, um die Greiferarme zu öffnen und zu schließen. Solche Zylinder zeigen die Neigung, die beiden Greiferarme nicht gleichmäßig

D3&ÜU/U678

zu öffnen und zu schließen. Bei manchen vorbekannten Greifervorrichtungen wird auch ein einzelner am Greifer montierter Zylinder und eine mechanische Verbindungsvorrichtung, wie z.B. ein Getriebe oder Ketten verwendet, um die Greiferarme gemeinsam in gleicher Weise zu öffnen und zu schließen. Diese bekannten Verbindungsvorrichtungen sind jedoch komplex und können leicht brechen, so daß sie nicht völlig zufriedenstellend sind.

Es besteht also ein Bedarf für einen kompakten, durch einen Fluid-Zylinder betriebenen Drehmechanismus, der in der Lage ist, einen Greifer um wenistens 180 zu drehen, ohne daß es dabei zu Störungen der angetriebenen Vor- und Rückbewegung des Greifers kommt, und der in der Lage ist, schwere Lasten zu handhaben. Auch besteht ein Bedarf für einen drehbaren Greifermechanismus, der einen robusten, einfachen Antriebsmechanismus für ein definitiv in gleicher Weise erfolgendes gemeinsames Öffnen und Schließen der Greiferarme besitzt.

Die Erfindung erfüllt den eben genannten Bedarf dadurch, daß sie einen durch einen Fluidzylinder betätigten Mechanismus zum Drehen eines schwere Lasten tragenden Greifergeräts über einen Winkel bis zu 180° oder mehr um eine aufrechte Achse schafft.

Weiterhin schafft die Erfindung einen Mechanismus, der auch eine angetriebene Vor- und Rück-Schwenkbewegung des Greifers ermöglicht.

Der erfindungsgemäße, durch einen Fluid-Zylinder betätigte Drehmechanismus umfaßt eine kompakte Anordnung von zwei Fluid-Zylindern und drei Hebeln, die dazu dienen, eine Schwenkwelle und somit einen Greifermechanismus um die Achse der Welle über einen Winkel von wenigstens 180 zu drehen. Einer dieser Hebel ist an der Welle befestigt, während die beiden anderen Hebel miteinander verbunden sind

030Ü1 4/0676

und sich frei auf der Welle drehen können. Der eine Zylinder ist mit einem vertikal schwenkbaren Rahmen und einem der frei drehbaren Hebel verbunden und der andere Zylinder ist mit dem anderen frei drehbaren Hebel und dem an der Welle befestigten Hebel verbunden. Der schwenkbare Rahmen wird von dem Greifer-Schwenkmechanismus getragen.

Die Erfindung umfaßt auch die Realisierung bzw. Verwendung des oben beschriebenen Drehmechanismus in einem Uberkopf-Ladegerät , das dazu geeignet ist, in schwenkbarer Weise von dem Lastenhubteil eines zur Handhabung von Lasten dienenden Fahrzeugs getragen zu werden. Der Drehmechanismus, der die Schwenkwelle umfaßt, wird von einem oberen Tragteil des Geräts getragen, wobei der Greifer unterhalb des Tragteils aufgehängt und vermittels der Schwenkwelle drehbar bzw. schwenkbar ist.

Außerdem umfaßt die Erfindung eine Kombination aus einem durch einen Fluid-Zylinder betätigten Drehmechanismus mit einem durch einen Fluid-Zylinder betätigten Vor- und Rück-Schwenkmechanismus für eine genaue Positionierung einer Greifereinrichtung und einer getragenen Last.

Weiterhin umfaßt die Erfindung eine einfache mechanische Verbindung, die mit einem oder zwei Fluid-

Zylindern betätigt werden kann, um das öffnen und Schließen der Greiferarme einer Greifervorrichtung zu koordinieren. Ein wesentliches Ziel der Erfindung ist es, einen durch einen Fluid-Zylinder betätigten Drehmechanismus zu schaffen, der in der Lage ist, eine für ein vertikales Schwenken antreibbare, zur Handhabung von Lasten dienende Vorrichtung und die von ihr getragene Last über einen großen horizontalen Winkelbereich zu schwenken.

Ein weiteres Ziel der Erfindung ist es, eine Drehvorrichtung der eben beschriebenen Art zu schaffen, die in der Lage ist, für eine genaue Positionierung der Last an jedem Punkt längs

0300U/0676

2936588

ihres Dreh- bzw. Schwenkbogens zu sorgen.

Ein weiteres Ziel der Erfindung ist es, eine Drehvorrichtung zu schaffen, die in der Lage ist, hohe Dreh- und Bremskräfte aufzubringen, und die dabei kompakt, einfach, leicht, kostengünstig und auf einfache Weise zu steuern und zu warten bzw. zu betreiben ist.

Ein weiteres Ziel der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Handhabung von Lasten in der eben beschriebenen Art zu schaffen, die dazu geeignet ist, an herkömmlichen Mast- oder Ausleger-Geräten, an Hubfahrzeugen und zur Handhabung von Lasten bestimmten Fahrzeugen angebracht zu werden.

Ein weiteres Ziel der Erfindung ist es, eine zur Handhabung von Lasten geeignete Vorrichtung der oben genannten Art zu schaffen, die besonders für eine Verwendung bei der Handhabung von Lasten geeignet ist, die auf die Größe von Lastkraftwagen zugeschnittene Abmessungen besitzen, wie z.B. kurze Faserholzstämme oder lange Baumstämme.

Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht darin, eine drehbare Greifvorrichtung für zur Handhabung von Lasten bestimmte Fahrzeuge zu schaffen, die in der Lage ist, eine Last über einen Winkel bis zu 180 um eine aufrechte Achse zu drehen, die Last bezüglich des Fahrzeugs vor- und zurückzuschwenken, die Greifvorrichtung und die Last genau zu positionieren und die Greifvorrichtung und die Last bezüglich einer vertikalen oder horizontalen Bezugsebene zu kippen, um ihre Handhabung zu erleichtern, bzw. zu ermöglichen.

Noch ein weiteres Ziel der Erfindung ist es, eine zur Handhabung von Lasten dienende Greifvorrichtung zu schaffen, die Greifarme besitzt, die gezielt miteinander koordiniert betätigt werden, so daß sie sich gemeinsam in gleicher Weise öffnen und schließen.

030014/0676

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben; in dieser zeigt:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines zur Handhabung von

Lasten dienenden Fahrzeugs, das eine drehbare Greifvorrichtung gemäß der Erfindung aufweist,

Fig. 2 eine Seitenansicht des Greifer-Drehmechanis

mus der Fig. 1 in vergrößertem Maßstab,

Fig. 3 eine Draufsicht auf den in Fig. 2 darge

stellten Drehmechanismus,

Fig. 4 eine Vorderansicht, teilweise im Schnitt des

Drehmechanismus der Fig. 2 und 3 in einer Arbeitsstellung,

Fig. 5 eine Seitenansicht des Greifer-Koordinierungs

mechanismus aus Fig. 1 in vergrößertem Maßstab, wobei ein Teil der Klarheit halber weggebrochen ist,

Fig. 6 eine der Fig. 5 entsprechende Ansicht, bei

der sich jedoch der Greifer-Koordinierungsmechanismus in einer anderen Arbeitsstellung befindet, und

Fig. 7 eine schematische Darstellung der Anordnung

der Schwenkachsen des Greifer-Koordinierungsmechanismus aus den Fig. 5 und 6.

Gemäß Fig. 1 wird eine zur Handhabung von Lasten dienende Vorrichtung 10 gemäß der Erfindung von einem Last-Hubmechanismus eines mit Luftreifen ausgestatteten, zur Handhabung

03001 A/0876

von Lasten dienenden Fahrzeugs oder Hub-Fahrzeugs 12 getragen, das für das Anheben schwerer Lasten konstruiert ist.Ein Fahrzeug des dargestellten Typs hat einen herkömmlichen Aufbau und umfaßt einen Hubausleger 14, der an seinem hinteren Ende am Fahrgestell des Fahrzeugs schwenkbar angelenkt ist. Hydraulische Hubzylinder (nicht dargestellt) heben den Ausleger und senken ihn wieder ab. Zwei hydraulische Kippzylinder, von denen der eine dargestellt und mit dem Bezugszeichen 16 versehen ist, sind sowohl mit dem freien Ende des Hubauslegers 14 als auch mit der zur Handhabung von Lasten dienenden Vorrichtung 10 verbunden. Wenn sie ausgefahren oder eingezogen werden, kippen die Zylinder 16 die zur Handhabung von Lasten dienende Vorrichtung nach vorn oder nach hinten bezüglich einer senkrechten Ebene am vorderen Ende des Hubauslegers.

Bei der dargestellten Ausführungsform umfaßt die zur Handhabung der Lasten dienende Vorrichtung 10 zwei parallel, voneinander beabstandete, hohe eine umgekehrte L-Form aufweisende Ausleger-Elemente 18, von denen jedes einen aufrechten Auslegerteil 20 und einen vorkragenden Auslegerteil 22 umfaßt. Jeder Auslegerteil 22 steht nach vorne und im wesentlichen senkrecht nach außen vom oberen Ende seines ir,it ihm verbundenen vertikalen Auslegerteils ab. Eine Tragvorrichtung 24 für eine Lastträgeranordnung ist zwischen den vorderen Enden 26 der vorkragenden Auslegerteile 22 aufgehängt, erstreckt sich von dort nach unten und trägt an ihrem unteren E: .ie starr befestigt eine Lasttragvorrichtung, wie z.B. eine Greiferanordnung 28. Die Greiferanordnung 28 umfaßt zwei Greiferarme 30, 32, wie unten noch genauer erläutert wird. Eine Drehvorrichtung 38, die mit einem Schwenkwelle 40 (Fig. 3) der Tragvorrichtung 24 verbunden ist, dreht die Welle und somit die Greiferanordnung und die von dieser getragenen Last um die Achse der Welle.

030014/0678

Die Tragvorrichtung 24 kann um eine horizontale Achse geschwenkt werden, um ihrerseits die Greiferanordnung 28 bezüglich des Fahrzeugs 12 vor- und zurückzubewegen. Zwei hydraulische Schwenkzylinder 29, von denen jeder mit dem zugeordneten vorkragenden Auslegerteil 22 und mit der Tragvorrichtung 24 verbunden ist, können so betätigt werden, daß sie diese Vor- und Rückschwenkbewegung bewirken.

Wie man insbesondere der Fig. 4 entnimmt, umfaßt die Greifertragvorrichtung 24 ein rechteckiges, starres, horizontal angeordnetes Schwenkrohr 41, das sich zwischen den vorderen Enden 26 der vorkragenden Auslegerteile 22 erstreckt. Das Schwenkrohr 41 ist an jedem seiner Enden in schwenkbarer Weise durch eine horizontale Schwenkwelle 42 gelagert, so daß das Schwenkrohr um eine horizontale Achse geschwenkt, bzw. gedreht werden kann. Jede Welle 42 läuft durch eine Hülse bzw. Buchse 44 hindurch, die eine Öffnung 46 durch den jeweils entsprechenden auskragenden Auslegerteil hindurch definiert, und endet in einer Wellen-Aufnahmeöffnung 48 im benachbarten Ende des Schwenkrohrs 41. Eine zylindrische Lagerbuchse 50 kleidet die öffnung 48 aus und wird durch eine zylindrische Hülse 52 gestützt und an ihrem Platz gehalten. Ein Rückhaltestift bzw. Splint 54 verhindert, daß die Welle 42 nach außen aus der öffnung 48 herausgleiten kann.

Ein Paar von zueinander parallelen, voneinander beabstandeten Endplatten 56, 58 an jedem Ende des Schwenkrohrs 41 trägt die am gleichen Ende befindliche Hülse 52 und umfaßt jeweils nach oben vorstehende ösenteile. Das Stangenende eines jeden hydraulischen Zylinders 29 ist an den ösenteilen des zugehörigen Plattenpaars 56, 58 angelenkt, so daß eine Betätigung der Zylinder 2 9 das Rohr 41 um seine Achse dreht.

Eine Schwenkwelle 40 ist in drehbarer Weise in einer durch die Mitte des Dreh- bzw. Schwenkrohrs 41 hindurchgehenden öffnung 60 so montiert, daß ihre Achse in einer vertikalen

0300U/0676

Ebene verläuft. Da die Schwenkwelle so konstruiert ist, daß sie außerordentlich hohe Lasten tragen kann, weist sie in der dargestellten Weise einen massiven zusammengesetzten Aufbau auf und umfaßt einen einen großen Durchmesser besitzenden, hohlen, unteren Wellenteil 62, der dazu dient, ein Greifer-Tragjoch 64 zu tragen, das starr mit seinem unteren Ende verbunden ist. Ein einen kleine/^Durchmesser aufweisender, oberer, massiver Wellenteil 66 der Welle 40 erstreckt sich in das obere Ende des hohlen Wellenteils 62 hinein und ist dort angeschweißt. Der obere Wellenteil wird in drehbarer Weise von Kegelrollenlagern 68 in einem ringförmigen Lagerring 70 getragen, der in den oberen Teil der Wellenöffnung 60 eingepaßt und am Schwenk- bzw. Drehrohr 41 befestigt ist. Der untere Schwenkwellenteil 62 wird von ringförmigen Lagerringen 72 gestützt, die von einem zweiten Lagerring 74 getragen werden, der dicht in den unteren Teil der Wellenöffnung 60 eingepaßt und an den. Schwenkrohr 41 befestigt ist.

Wie man insbesondere den Fig. 2 und 3 entnimmt, wird die Drehvorrichtung 38 durch Fluidzylinder betätigt. Ein relativ langer frei drehbarer Hebel 76, mit einem nach außen gewendeten äußeren Ende ist drehbar mit einem oberen Teil der Schwenkwelle 40 verbunden, der sich über das Schwenkrohr 41 nach oben erstreckt. Ein zweiter, kürzerer, frei drehbarer Hebel 78 mit einem hakenförmigen äußeren Ende ist ebenfalls drehbar mit dem oberen Teil der Schwenkwelle 40 verbunden. Darüberhinaus ist der Hebel 78 starr mit dem Hebel 76 verbunden und unterhalb des Hebels 76 angeordnet, so daß sich diese beiden Hebel gemeinsam auf der Welle und um die Achse der Welle drehen. Der frei drehbare Hebel 76 erstreckt sich von der Schwenkwelle unter einem spitzen Winkel bezüglich der Erstreckungsrichtung des frei drehbaren Hebels 78 nach außen, um eine maximale Drehung der Schwenkwelle durch die Drehvorrichtung innerhalb des Raumes zwischen den Auslegerteilen 22 und zwischen den Schwenkzylindern 29 zu ermöglichen.

030014/0676

Ein Kurbelhebel 80, der ungefähr die gleiche Größe wie der Hebel 78 besitzt, weist ein hakenförmiges äußeres Ende auf, daß

an der Schwenkwelle oberhalb des frei drehbaren Hebels 76 so befestigt/ daß er sich mit der Welle dreht. Eine obere, mit einem Gewinde versehene Verlängerung 82 (Fig. 4) der Schwenkwelle nimmt Muttern 84 und eine Ringscheibe 86 auf, die dazu dienen, die Welle, die Lager und die Hebel bezüglich des Schwenkrohres an ihrem Platz zu halten.

Gemäß Fig. 3 umfaßt ein V-förmiger, starrer Tragrahmen 88 zwei Schenkel 90 und 92. Diese Schenkel sind an ihren beiden einen Enden durch ein Verbindungselement 94 so miteinander verbunden, daß hier die Basis des V in der Mitte zwischen den beiden Auslegerteilen 22 gebildet ist. Das andere Ende des Schenkels 90 ist mit dem einen. Endteil des Schwenkrohrs 41 verbunden, während das andere Ende des Schenkels 92 mit dem gegenüberliegenden Endteil des Schwenkrohres 41 verbunden ist. Somit kann der Rahmen 88 zwischen den Auslegerteilen 22 um die Achse des Schwenkrohres 41 geschwenkt werden, wenn das Schwenkrohr durch die Schwenkzylinder 2 9 gedreht wird.

Ein erster Fluidzylinder 96 ist mit seinem einen Ende 98 mit dem Element 94 in der Mitte zwischen den vorkragenden Auslegerteilen 22 gelenkig verbunden. Das gegenüberliegende Stangenende des Zylinders bzw. Kolbens 96 ist durch einen Gelenkzapfen 100 mit dem hakenförmigen Teil des Hebels 78 verbunden. Ein zweiter Fluid-Zylinder bzw. Kolben 102, der einen etwas kleineren Hub besitzt, als der erste Kolben ist mit einem Gelenkzapfen 104 mit dem nach außen gekehrten Ende des frei drehbaren Hebels 76 verbunden und sein gegenüberliegendes Stangenende ist über den Gelenkzapfen 106 an das hakenförmige Ende des fest mit der Welle 40 verbundenen Hebels 80 angelenkt. Der um die Welle 40 herum gemessene Winkel zwischen dem Gelenkzapfen 100 und dem

0300U/0676

Stift 104 ist spitz, so daß sich der Hebel 76 von der Welle 40 aus so erstreckt, daß er mit der Richtung des Hebels einen spitzen Winkel bildet. Darüberhinaus ist der um die Schwenkwelle 40 herum gemessene Winkel zwischen den Gelenkstiften 106 und 104 kleiner als 180° in allen Betriebsstellungen des Drehmechanismus, so daß der Zylinder 102 nicht an die Welle 40 oder Teile der mit dieser Welle verbundenen Hebel anstößt.

Aus Fig. 3 ergibt sich, daß ein Zusammenziehen des Kolbens 102 den Kurbelhebel 80 im Gegenuhrzeigersinn relativ zum frei drehbaren Hebel 76 um die Achse der Schwenkwelle 40 dreht. Bei diesem Zusammenziehen bewegt sich der Zylinder 102 aus seiner in durchgezogenen Linien dargestellten Stellung zu der mit gestrichelten Linien wiedergegebenen Stellung 102a. Da der feste Hebel 80 an der Schwenkwelle befestigt ist, drehen sich auch die Welle und der mit ihr verbundene Greifer beim Zusammenziehen des Zylinders 102. Eine zusätzliche Drehung der Schwenkwelle derselben Richtung wird durch ein Ausdehnen bzw. Auseinanderfahren des Kolbens bzw. Zylinders 96 erreicht. Das Auseinanderschieben dieses letzteren Kolbens dreht den frei drehbaren Hebel 78 im Gegenuhrzeigersinn um die Achse der Schwenkwelle 40 aus der in durchgezogenen Linien dargestellten Position in die mit gestrichelten Linien wiedergegebene Stellung 78a. Da der frei drehbare Hebel in drehbarer Weise auf der Welle montiert ist, würde normalerweise seine Bewegung die Welle nicht mitdrehen. Da jedoch der Hebel mit dem Hebel 76 verbunden ist, bewirkt eine Drehung des Hebels 78 eine entsprechende Drehung des Hebels 76 aus der in durchgezogenen Linien dargestellten Lage in die mit gestrichelten Linien wiedergegebene Stellung 76a. Da weiterhin der Zylinder 102 den Hebel 76 mit dem Kurbelhebel 80 verbindet, bewirkt eine in Antwort auf eine Bewegung des Hebels 78 erfolgende Bewegung des Hebels 76 eine entsprechende Bewegung des festen Hebels 80 in die in gestrichelten Linien wiedergegebene Position 80a. Hierdurch tritt eine

03001 WÜ676

zusätzliche Drehung der Schwenkwelle 40 und des mit ihr verbundenen Greifermechanismus auf. Ein Betrieb der Zylinder in der entgegengesetzten Richtung bewirkt eine Drehung im selben Ausmaß in die entgegengesetzte Richtung.

In der dargestellten Zylinder- bzw. Kolben- und Hebel-Anordnung besitzt der Kolben 96 die Fähigkeit, die Drehwelle 40 in entgegengesetzten Richtungen über einen Winkel von 105 zu drehen, und der Zylinder 102 besitzt die Fähigkeit, die Drehwelle 40 über einen zusätzlichen Winkel von 75° zu drehen, so daß sich ein maximaler Gesamtdrehwinkel von 180 ergibt. Eine zusätzliche Drehung der Welle 40 ist auch durch Abänderungen des Hebel und Zylinder umfassenden Drehmechanismus möglich. Beispielsweise kann der Hebel 80 etwas größer gemacht werden, um den Hub des Zylinders 102 zu vergrößern, wodurch es dem Zylinder möglich wird, die Welle 40 über einen größeren Winkel als 7 5° zu drehen. Dabei würde der Hebel einen von der Mitte der Welle 40 bis zum äußeren Außenrand des Hebels gemessenen Radius besitzen, der kleiner als der Abstand von der Achse der Welle 40 bis zur Platte 58 ist, so daß der Hebel bei seiner Drehung nicht an diese Platte anstoßen kann. Auch können dadurch, daß man den Abstand zwischen den Schwenkzylindern 29 und den vorkragenden Auslegerteilen 22 vergrößert, längere Hebel verwendet werden, um eine zusätzliche Drehung zu ermöglichen. Weiterhin ist es durch die Verwendung von geeigneten Hydrauliksteuerungen, wie sie auf dem Gebiet der Hydraulik allgemein bekannt sind, möglich, die Zylinder zu veranlassen, daß sie ihren Hub der Reihe nach und bis zu jeder gewünschten Drehweite der Schwenkwelle 40 und der mit ihr verbundenen Greiferlast über jeden Teil des vollen Drehwinkels durchlaufen, so daß eine genaue Positionierung der Last möglich wird.

Es sei ausdrücklich darauf hingewiesen, daß der Drehmechanismus um die Achse des Schwenkrohrs 40 in alle Betriebsstellungen verschwenkbar ist. Das bedeutet, daß unabhängig davon, in

030014/0676

2S36688

welche Winkelstellung der Greifermechanismus längs seines Drehwinkelbereichs gedreht ist, die Drehvorrichtung frei zwischen den vorkragenden Auslegerteilen 22 geschwenkt werden kann, so daß in keiner Weise das Vor- und Zurückschwenken des Greifermechanismus durch die Zylinder 29 beeinträchtigt oder behindert wird. Dies wird dadurch erreicht, daß ein zusätzlicher Freiraum dadurch geschaffen wird, daß die Zylinder in der oben beschriebenen Weise zueinander im Gegensinn arbeiten. D.h., daß in der einen äußersten Drehstellung des Greifmechanismus der eine der Zylinder 96, 102 vollständig ausgefahren und der andere vollständig eingezogen ist. Weiterhin ist in der gegenüberliegenden äußersten Drehstellung der andere der beiden Zylinder 96, 102 vollständig ausgefahren, während der eine zusammengezogen ist. Es wird also immer ein Zylinder ausgefahren und der andere zurückgezogen, um eine Drehung der Welle 40 in derselben Richtung zu erzeugen. Folglich wird weniger Raum für die Vorrichtung benötigt, als er erforderlich wäre, wenn die Zylinder beide ausgefahren würden, um eine Drehung der Welle in der einen Richtung zu erzeugen,und wenn beide eingezogen würden, um die Drehung in der anderen Richtung zu bewirken.

Im folgenden werden nun unter Bezugnahme auf Fig. 4 die Einzelheiten der Verbindung des Drehmechanismus 38 mit der Schwenkwelle 40 beschrieben. Der Hebel 78 gleitet in Berührung mit einem kreisförmigen Lagerring 106, der von der oberen Oberfläche des Lagerrings 70 getragen ist. Der Hebel 78 ist mit dem unteren Teil einer zylindrischen Hülse 108 verbunden, mit deren oberem Teil der Hebel 76 verbunden ist. Lagerringe 110 und 112 koppeln in drehbarer Weise die Hülse 108 an einen anderen Lagerring 114, der zur Achse der Schwenkwelle koaxial angeordnet und um diese drehbar ist. Somit sind die Hebel 76 und 78 durch die Hülse 108 starr miteinander verbunden und um die Schwenkwelle 40 frei drehbar.

030014/0676

Der Kurbelhebel 80 ist fest mit der Welle 40 verbunden und wird von den oberen Enden der Hülse 108 und von den Ringen 112 und 114 getragen. Ein Lagerring 116, der in einer Vertiefung 118 in der unteren Oberfläche des Kurbelhebels angeordnet ist, befindet sich zwischen diesem Hebel und dem Kurbeltragteil der Hülse und der Ringe. Ein Kragen 120 ist an der oberen Oberfläche des Hebels 80 unterhalb der Ringscheibe 86 befestigt.

Anschläge 122, 124, die am oberen Ende des Jochs 64 befestigt sind, können mit Anschlägen 126, 128 (Fig. 3) in Eingriff treten, die an der unteren Oberfläche des Schwenkrohrs 41 befestigt sind, um eine Drehbewegung der Last anzuhalten, wenn die maximale Ausdehnung und Zusammenziehung der Zylinder bzw. Kolben 96, 102 erreicht ist. Somit werden von der sich drehenden Last ausgehende Beanspruchungen nicht auf diese Zylinder übertragen, wenn sie sich in ihrer vollständig ausgefahrenen oder zusammengezogenen Stellung befinden. Der dargestellten Ausführungsform wurden diese Anschläge günstigerweise so angeordnet, daß sie eine Maximaldrehung des Greifermechanismus von 180 erlauben.

Unter Bezugnahme auf Fig. 4 wird nun die zum öffnen und Schließen des Greifers dienende Vorrichtung beschrieben. Gemäß Fig. 4 umfaßt ein Zylinder-Befestigungsträger zwei voneinander beabstandete, nach oben ragende Platten 130, die durch Bolzen bzw. Schrauben 132 am Greiferarm 30 befestigt sind, und eine nach oben vorstehende feste Platte 131 zwischen den Platten 130. Zwei den Greifer betätigende Zylinder bzw. Kolben 34 sind mit ihren Gehäusen in schwenkbarer Weise zwischen jeweils eine der Platten 130 und der Platte 131 befestigt. Diese Zylinder können auf einfache Weise zur Wartung oder bei einem Austausch dadurch entfernt werden, daß man die Tragplatten 130 entfernt. Wie in den Fig. 5 und 6 für einen Zylinder 34 dargestellt ist, ist das

03001Λ/0676

Stangenende eines jeden Zylinders 34 mit einem Stift 134 an eine nach oben vorstehende Ösenflanschverlängerung an der Seite des Greiferarms 32 angelenkt.

Die Greiferarme 30, 32 sind durch entsprechende horizontale parallele Wellen 138, 140 an das Joch 64 angelenkt, so daß sie um die entsprechenden, in einer gemeinsamen Ebene angeordneten Achsen geschwenkt werden können. Das obere Ende eines Verbindungsglieds 36 ist durch einen Stift 142 an einen nach oben vorstehenden Nasenflanschteil 144 des Greiferarms 32 angelenkt. Das untere Ende dieses Verbindungsgliedes ist durch einen Stift 146 an einen nach unten vorstehenden Nasenflanschteil 148 des Greiferarms 30 angelenkt. Es kann auch ein zweites entsprechendes Verbindungsglied 36 dazu verwendet werden, um die Greiferarme miteinander an ihrer in den Fig. 5 und 6 nicht dargestellten Seite zu verbinden. Die Relation der Achsen der Stifte bzw. Wellen 138, 140, und 146 ist in Fig. 7 dargestellt und ist so gewählt, daß die Zylinder 34 die Greiferarme dazu veranlassen, sich in der erläuterten Weise genau im gleichen Ausmaß zu öffnen und zu schließen.

Gemäß Fig. 7 ist der Radius R zwischen den Achsen der Stifte bzw. Wellen 138, 146 derselbe wie der Radius R zwischen den Achsen der Stifte bzw. Wellen 140, 142. Weiterhin ist ein

die spitzer Winkel zwischen einer ersten Bezugsebene,/die Achsen der Stifte bzw. Wellen 138, 140 enthält und einer Ebene definiert, die durch die Achsen der Stifte bzw. Wellen 138, 146 hindurch verläuft. Derselbe Winkel ist zwischen einer zweiten Bezugsebene, die auf der ersten Bezugsebene senkrecht steht und einer Ebene vorhanden, die durch die Achsen der Stifte bzw. Wellen 140, 142 hindurch verläuft. Genauer gesagt, ist bei der dargestellten Ausführungsform der Winkel θ ungefähr gleich 24 . Weiterhin bewegt sich jede der Wellen 142, 146 über einen Winkel von ungefähr 44 , wenn die Greifervorrichtung zwischen der völlig geöffneten, in Fig. 7 in

030014/0676

gestrichelten Linien dargestellten Position und der vollständig geschlossenen, in dieser Figur in durchgezogenen Linien wiedergegebenen Stellung hin- oder herbewegt wird. Es sei darauf hingewiesen, daß mit dieser mechanischen Verbindungsanordnung die Greiferarme 30, 32 gezielt so koordiniert werden, daß sie gemeinsam arbeiten.

Beispielsweise schwenkt aus der völlig geöffneten Greiferstellung, in der die Stangen der Kolben 34, wie in Fig. 5 dargestellt, eingezogen sind, ein Ausfahren der Stangen den Greiferarm 32 um die Achse der Welle 140. Dies bewegt seinerseits das obere Ende des Verbindungsgliedes 36 um dieselbe Achse. Folglich wird das andere Ende des Verbindungsgliedes um die Achse der Welle bzw. des Stiftes 138 bewegt. Dies hat zur Folge, daß der Greiferarm 30 um die Achse der Welle 3 8 im selben Ausmaß, jedoch in entgegengesetzter Richtung \:i.e der Greiferarm 32 geschwenkt wird. Die völlig geschlossene £" ellung des Greifermechanismu-s ist in Fig. 6 dargestellt.

Bei einem Betrieb, in dem Baumstämme bewegt werden, würde sich das Fahrzeug normalerweise einem mit Baumstämmen beladenen Lastwagen mit geöffnetem Greifer 28 und angehobenem Hubausleger 14 nähern, wie dies in gestrichelten Linien in Fig. 1 wiedergegeben ist. In der Nähe des Lastwagens werden die Ausleger 18 durch die Zylinder 16 gekippt und der Greifermechanismus durch die Zylinder bzw. Kolben 29 geschwenkt und

1 τ ("* V"\ ^ T .~i fr c*¹

durch die Drehvorrichtung 38 gedreht, um ihn in die erforder-/ über den Baumstämmen zu bringen.

Dann wird der Ausleger 14 abgesenkt, bis die Greiferarme 30, 32 eine Baumstammladung umgreifen. Eine abschließende Ausrichtung des mit der Last in Eingriff tretenden Greifers während des Absenkens des Auslegers 14 wird durch eine Betätigung der Kippzylinder 16, der Schwenkzylinder 29 und der Drehzylinder 96, 102 bewerkstelligt. Wenn sich die Greiferarme in der richtigen Stellung befinden, schließen die

0300U/0676

Zylinder 34 die Greiferarme um die Last herum und der Ausleger 14 wird angehoben, bis die Baumstämme vom Lastwagon freikommen. Die Baumstämme werden dann zu dem Platz hin befördert, wo sie abgeladen werden sollen, beispielsweise zu einem Baumstammstapel. Es ist in vielen Fällen wünschenswert, den Greifermechanismus über wenigstens 180 drehen zu können. Mit dieser Fähigkeit kann sich z.B. das die Last befördernde Fahrzeug einem mit Baumstämmen beladenen Lastwagen von beiden Seiten oder vom Ende her und parallel zum Lastwagen nähern. Der Greifer kann dann in jeder Richtung um 90° gedreht werden, so wie es gerade erforderlich/, um die Baumstämme mit den Greiferarmen zu umfassen. Auch kann es erforderlich sein, eine Last vollständig umzudrehen (d.h. um 180 oder mehr), um z.B. Baumstämme mit dem dicken Ende voraus einer Rindenschälmaschine zuzuführen. Um die Drehung der Greifervorrichtung zu bewerkstelligen, werden die Zylinder 96, 102 des Drehmechanismus 38 in der erforderlichen Weise betätigt, um die Hebel 76, 78, 80 und somit die Schwenkwelle 40 und den beladenen Greifer in dem gewünschten Ausmaß zu drehen.

Durch die gemeinsame Betätigung der Kippzylinder 16 und der Schwenkzylinder 29 wird auch die Wartung des Drehmechanismus vereinfacht. Es wird nämlich bei völlig ausgefahrenen Schwenkzylindern 29 die Greifervorrichtung zum aufrechten Auslegerteil 20 hin geschwenkt, wie dies im unteren Teil der Fig. 1 in gestrichelten Linien dargestellt ist. Werden gleichzeitig die Kippzylinder 16 ausgefahren, so wird der Drehmechanismus 38 in die Nähe des Bodens gebracht. Hierdurch wird der Drehmechanismus für Schmier- und andere erforderliche Wartungsarbeiten zugänglich, ohne daß der betreffende Arbeiter auf eine Leiter klettern muß. Das erfindungsgemäß ausgebildete, zur Handhabung von Lasten dienende Fahrzeug kann also auf einfachere und sicherere Weise gewartet und repariert werden.

03001 A/0676

In der obigen Beschreibung wurde nur ein spezielles Anwendungsbeispiel des erfindungsgemäßen Drehmechanismus beschrieben. Für den Fachmann ist jedoch klar, daß eine solche Vorrichtung auch in vielen anderen Fällen Verwendung finden kann, nämlich immer dann, wenn die Drehung einer Welle oder Last über einen erheblichen Winkel in entgegengesetzten Richtungen erforderlich ist. Obwohl also die Drehvorrichtung im Zusammenhang mit einer ganz speziellen Art einer zur Handhabung von Lasten dienenden Vorrichtung dargestellt wurde, besitzt eine solche Drehvorrichtung ein breites Anwendungsgebiet für viele andere Arten von zur Handhabung von Lasten dienenden Vorrichtungen und insbesondere solchen Vorrichtungen, die auf ein Fahrzeug montiert sind; besonders geeignet ist die erfindungsgemäße Vorrichtung bei Anordnungen, bei denen eine Drehung der die Last tragenden Achse gewünscht wird und wo nur ein geringer freier Raum für den Betrieb einer Drehvorrichtung zur Verfügung steht.

Gemäß der Erfindung umfaßt also eine Lasthubvorrichtung am vorderen Ende eines Hub-Lastfahrzeuges einen nach oben ragenden Ausleger mit zwei parallelen, voneinander beabstandeten, nach vorne vorkragenden Auslegerteilen, die in drehbarer Weise zwischen ihren vorderen Enden ein horizontal angeordnetes Schwenk- bzw. Drehrohr tragen. Eine vertikale Schwenk- bzw. Drehachse, die in drehbarer Weise von dem Schwenkrohr getragen ist, trägt einen Greifer unterhalb der vorkragenden Auslegerteile. Der Greifer besitzt eine Jochaufhängung und zwei Greiferarme, die durch einen oder

zwei Hydraulikzylinder geöffnet und geschlossen

werden. Ein mechanisches Verbindungsglied verbindet die Greiferarme, so daß sie sich gemeinsam im gleichen Ausmaß öffnen und schließen. Zwei Fluidzylinder an den vorkragenden Auslegerteilen schwenken das Schwenkrohr, so daß die Welle und der Greifer vor- und zurückgeschwenkt werden. Eine Drehvorrichtung zwischen den vorkragenden Auslegerteilen und

03001^/0676

ihren Zylindern dreht die Schwenkwelle und den mit ihr verbundenen Greifer um die Achse der Schwenkwelle. Der Drehmechanismus wird von einem V-förmigen Rahmen getragen, der seinerseits durch das Schwenkrohr getragen ist, und umfaßt einen ersten Fluidzvlinder, der an seinem einen Ende mit dem Rahmen und mit seinem anderen Ende mit einem ersten frei drehbaren Hebel verbunden ist, der in drehbarer Weise auf der Schwenkwelle befestigt ist. Ein zweiter frei drehbarer Hebel, der mit dem ersten Hebel verbunden ist, ist ebenfalls auf der Schwenkwelle drehbar befestigt. Ein zweiter Fluidzylinder ist mit seinem einen Ende an dem zweiten Hebel und mit seinem anderen Ende an einem Kurbelhebel befestigt, der fest bzw. starr mit der Welle verbunden ist. Dadurch, daß man diese Zylinder ihre Hubbewegung ausführen läßt, um die Hebel zu betätigen, kann der Greifer in beiden Richtungen über einen Bogen bzw. einen Winkel von wenigstens 180° um die Achse der Schwenkwelle geschwenkt bzw. gedreht werden.

0300 U/0676

Claims

Patentansprüche

Zur Handhabung schwerer Lasten dienende, drehbare Vorrichtung für ein zur Handhabung von Lasten dienendes Fahrzeug, das einen Lasthubmechanismus an seinem vorderen Ende zur Handhabung von schweren Lasten, einen Ausleger zur Befestigung des Lasthubmechanismus mit einem sich vom Fahrzeug nach vorne erstreckenden Auslegerteil und eine Lasttragvorrichtung umfaßt, die unterhalb des Auslegerteils beabstandet angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Schwenk- bzw. Drehwelle in drehbarer Weise von dem Auslegerteil so getragen ist, daß sich ihre Achse in einer im wesentlichen vertikalen Ebene befindet und sich vom Auslegerteil aus nach unten erstreckt, daß ein unterer Teil der Dreh- bzw. Schwenkwelle an der Lasttragvorrichtung befestigt ist, um diese Lasttragvorrichtung

0300U /0676

_ 2 —

aufunterhalb des Auslegerteils /zuhängen und in drehbarer Weise zu tragen, daß eine durch einen Fluidzylinder bzw. -Kolben betätigte Drehvorrichtung von dem Auslegerteil getragen und mit der Dreh- bzw. Schwenkwelle so verbunden ist, daß sie diese Drehwelle in entgegengesetzten Richtungen um die Achse dieser Welle drehen und hierdurch die die Last tragende Vorrichtung und die durch diese Vorrichtung getragene Last im selben Ausmaß drehen kann, daß die durch einen Fluidzylinder betätigte Drehvorrichtung aus folgenden Teilen besteht: einem ersten frei drehbaren Hebel, der in drehbarer Weise mit der Drehwelle verbunden ist, einen zweiten frei drehbaren Hebel, der in drehbarer Weise mit der Drehwelle und fest mit dem ersten Hebel verbunden ist, so daß der erste und der zweite Hebel gemeinsam um die Drehwelle drehbar sind, einen ersten Fluidzylinder, dessen eines Ende in schwenkbarer Weise mit dem Auslegerteil und dessen anderes Ende in schwenkbarer Weise mit dem ersten frei drehbaren Hebel verbunden sind, um den ersten frei drehbaren Hebel und mit diesem den zweiten frei drehbaren Hebel um die Drehwelle in entgegengesetzten Richtungen zu drehen, einen dritten festen Hebel, der mit der Drehwelle fest so verbunden ist, daß er sich mit ihr dreht, und einen zweiten Fluidzylinder, dessen eines Ende in schwenkbarer Weise mit dem zweiten frei drehbaren Hebel und dessen anderes Ende in schwenkbarer Weise mit dem festen Hebel verbunden ist, um den festen Hebel in entgegengesetzten Richtungen zu schwenken, wobei eine Betätigung des ersten Zylinders eine Drehung bzw. Schwenkung der frei drehbaren und des festen Hebels und somit der Drehwelle in einer Richtung um die Achse der Drehwelle und eine Betätigung des zweiten Zylinders eine Drehung des festen Hebels relativ zum zweiten frei drehbaren Hebel und somit eine zusätzliche Drehung der Drehwelle in derselben, oben genannten Richtung bewirkt.

0 3 0 0 ι Λ / 0 6 7 (3

£936688
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß der erste Zylinder bzw. Kolben so betätigbar ist, daß er die Drehwelle in einer Richtung dreht, wenn er expandiert bzw. ausgefahren wird und daß der zweite Zylinder bzw. Kolben so betätigbar ist, daß er die Welle in derselben, eben genannten Richtung dreht, wenn er zusammengezogen bzw. eingefahren wird.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß der erste und der zweite Zylinder so betätigbar sind, daß sie die Drehwelle über einen Winkel von wenigstens 180 drehen.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß der um die Drehwelle herum gemessene Winkel zwischen der Schwenkachse der Verbindung des ersten Zylinders mit dem ersten Hebel und der Schwenkachse der Verbindung des zweiten Zylinders mit dem zweiten Hebel spitz ist, daß der feste Hebel von der Drehwelle so nach außen vorsteht, daß der um die Drehwelle herum gemessene Winkel zwischen der Schwenkachse der Verbindung des zweiten Zylinders mit dem festen Hebel und der Schwenkachse der Verbindung des zweiten Zylinders mit dem zweiten Hebel in allen Arbeitsstellungen der Drehvorrichtung kleiner als 180° ist, daß der erste Zylinder mit dem Rahmen an einem solchen Punkt verbunden ist, daß ein Ausfahren des ersten Zylinders die Drehwelle in einer Richtung dreht und daß ein Einziehen des zweiten Zylinders die Drehwelle in derselben Richtung dreht.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Zylinder in der Weise betätigbar ist, daß er die Drehwelle in entgegengesetzten Richtungen über einen Winkel von wenigstens 105 dreht, und daß der zweite Zylinder so betätigbar ist, daß er die

Drehwelle in entgegengesetzten Richtungen über einen Winkel von wenigstens 75° dreht.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß der Auslegerteil eine sich im wesentlichen horizontal erstreckende Wellen-Tragvorrichtung umfaßt, die um eine im wesentlichen horizontale Achse drehbar ist und Mittel zum Drehen bzw. Schwenken dieser Tragvorrichtung umfaßt, daß die Drehwelle mit dieser Wellentragvorrichtung so verbunden ist, daß sie um die Achse der Tragvorrichtung schwenkt, wenn die Tragvorrichtung geschwenkt wird, wodurch die Lasttragvorrichtung um die Achse der Wellentragvorrichtung schwenkbar und gleichzeitig um die Achse der Drehwelle drehbar ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet , daß der Auslegerteil zwei parallele voneinander beabstandete Auslegerabschnitte aufweist, die ausgehend vom Fahrzeug nach vorne vorkragen, daß die Wellentragvorrichtung zwischen den vorderen Enden der beiden Auslegerabschnitte befestigt ist, daß der Auslegerteil einen Zylinder-Tragrahmen umfaßt, der mit der Wellentragvorrichtung so verbunden ist, daß er um die Achse dieser Tragvorrichtung zwischen den Auslegerabschnitten drehbar ist, daß das eine Ende des ersten Zylinders mit dem Zylinder-Tragrahmen verbunden ist und daß die Drehvorrichtung so bemessen ist, daß sie in allen ihren Arbeitsstellungen durch das Schwenken der Tragvorrichtung zwischen den Auslegerabschnitten geschwenkt werden kann.
8. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß der erste und der zweite Zylinder so betätigbar sind, daß sie die Drehwelle über einen

0300U/0676

Winkel von wenigstens 180 drehen können.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß der zweite Hebel länger ist als der erste Hebel, daß der zweite Hebel von der horizontalen Drehwelle nach hinten zum Fahrzeug hin absteht und so innerhalb des Raumes zwischen den durch die Auslegerabschnitte hindurch verlaufenden senkrechten Ebenen in allen Arbeitsstellungen der Drehvorrichtung angeordnet ist, daß er durch die Auslegerabschnitte gegen herunterfallende Teile und andere Gegenstände abgeschirmt bzw. geschützt ist.
10. Drehbare Vorrichtung zur Handhabung schwerer Lasten für ein Fahrzeug, das an seinem vorderen Ende eine Lasthubvorrichtung zur Handhabung schwerer Lasten besitzt, die an einem Ausleger befestigt ist, der einen nach oben ragenden Auslegerteil und zwei parallele, voneinander beabstandete Auslegerabschnitte umfaßt, die vom oberen Ende dieses Auslegerteils vom Fahrzeug aus gesehen nach vorne frei vorstehen, dadurch gekennzeichnet, daß sich eine horizontale Wellentragvorrichtung zwischen den vorderen Enden der Auslegerabschnitte erstreckt und an ihnen so befestigt ist, daß sie sich um eine im wesentlichen horizontale Achse drehen kann, daß eine Vorrichtung zum Drehen dieser Wellentragvorrichtung vorgesehen ist, daß eine Greifervorrichtung unterhalb der Auslegerabschnitte beabstandet angeordnet ist, daß eine Drehwellenanordnung in drehbarer Weise von der Wellentragvorrichtung so getragen ist, daß sich ihre Achse in einer senkrechten Ebene von dem Auslegerteil nach unten erstreckt, wobei der untere Teil der Drehwelle fest mit der Greifervorrichtung verbunden ist, so daß diese Greifervorrichtung an ihm aufgehängt und in drehbarer

0 3 ü 3 1 4 / ν £ 7 6

Weise unterhalb der Auslegerabschnitte getragen ist, daß eine durch Fluidzylinder bzw. -Kolben betätigte Drehvorrichtung von einem Zylinder-Tragrahmen getragen und mit der Drehwellenanordnung verbunden ist, um die Drehwelle in entgegengesetzten Richtungen um die Achse der Drehwelle über einen Bogen bzw. Winkel von wenigstens 180° zu drehen und hierdurch die Greiferanordnung und die von der Greiferanordnung getragene Last im selben Ausmaß zu drehen, daß die durch Fluidzylinder betätigbare Drehvorrichtung folgende Teile umfaßt: einen ersten frei drehbaren Hebel, der in drehbarer Weise mit der Drehwellenanordnung verbunden ist, einen zweiten frei drehbaren Hebel, der in drehbarer Weise mit der Drehwellenanordnung und starr mit dem ersten Hebel verbunden ist, so daß der erste und der zweite Hebel miteinander um die Drehwellenanordnung drehbar bzw. schwenkbar sind, einen ersten Fluidzylinder bzw. -kolben, dessen eines Ende in schwenkbarer Weise mit dem Zylindertragrahmen verbunden und dessen anderes Ende am ersten frei drehbaren Hebel angelenkt ist, um den ersten frei drehbaren Hebel und hiermit auch den zweiten frei drehbaren Hebel um die Drehwellenanordnung herum über einen Winkel von wenigstens 105° in entgegengesetzten Richtungen zu drehen, einen dritten festen Hebel, der fest bzw. starr mit der Drehwellenanordnung so verbunden ist, daß er sich mit dieser dreht, und einen zweiten Fluidzylinder, dessen eines Ende in drehbarer Weise mit dem zweiten frei drehbaren Hebel verbunden und dessen anderes Ende an dem festen Hebel angelenkt ist, um diesen festen Hebel über einen Winkel von ungefähr wenigstens 75 in entgegengesetzten Richtungen zu drehen, daß diese Drehvorrichtung so betätigbar ist, daß ein Ausfahren des ersten Zylinders eine Drehung der frei drehbaren und festen Hebel und somit der Drehwellenanordnung über einen Winkel von wenigstens 105 in einer Richtung um die Achse der Drehwellenanordnung und ein Zusammenziehen des zweiten

0 3 ύ Ο Ί 4 / 0 $ 7 6

Zylinders eine Drehung des festen Hebels bezüglich des zweiten frei drehbaren Hebels und somit eine zusätzliche Drehung der Drehwellenanordnung über wenigstens ungefähr zusätzliche 75° in derselben, oben genannten Richtung bewirkt, und daß die Drehvorrichtung so bemessen ist, daß sie in allen ihren Arbeitsstellungen zwischen den Auslegerverlängerungen hin- und hergeschwenkt werden kann, wenn die Wellentragvorrichtung geschwenkt bzw. gedreht wird.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet , daß die Greifervorrichtung folgende Teile umfaßt: einen ersten Greiferarm, der um die Achse eines ersten Schwenkzapfens bzw. einer ersten Schwenkwelle drehbar bzw. schwenkbar ist, einen zweiten Greiferarm, der um die Achse eines zweiten Dreh- bzw. Schwenkzapfens parallel zum ersten Zapfen drehbar ist, ein mechanisches Verbindungsglied, das an seinem einen Ende durch einen dritten Schwenkzapfen an den ersten Greiferarm an einem Punkt angelenkt ist, der sich unterhalb einer ersten Bezugsebene, die die Achsen der ersten und zweiten Schwenkzapfen bzw. Schwenkwellen umfaßt und zwischen einerGruppe von Ebenen befindet, die senkrecht zur ersten Bezugsebene stehen und von denen die eine die Achse der ersten Welle und die andere die Achse der zweiten Welle enthält, und daß an seinem anderen Ende durch einen vierten Schwenkzapfen an den zweiten Greiferarm an einem Punkt angelenkt ist, der sich oberhalb der ersten Bezugsebene und zwischen der Gruppe von Ebenen befindet, daß der Winkel zwischen der ersten Bezugsebene und einer Ebene, die die Achsen des ersten und des dritten Zapfens enthält, gleich dem Winkel zwischen einer zweiten Bezugsebene, die senkrecht auf der ersten Bezugsebene steht, und einer Ebene ist, die die Achsen des zweiten und vierten Zapfens enthält, und daß wenigstens ein Hydraulikzylinder bzw. -Kolben mit seinem Stangenende mit dem ersten Greiferarm und mit seinem Gehäuseende mit dem zweiten Greiferarm

0 3 0 ^r> 1 A / 0 S 7 β

verbunden ist, so daß ein Ausfahren und Zusammenziehen dieses Zylinders bewirkt, daß sich die Greiferarme gemeinsam mit genau dem gleichen Ausmaß öffnen und schließen.
12. Drehanordnung für eine zur Handhabung von Lasten dienende drehbare Vorrichtung, die durch einen Fluidzylinder betätigbar und innerhalb eines begrenzten Raumes betreibbar ist, dadurch gekennzeichnet , daß eine Schwenk- bzw. Drehwelle um eine Achse drehbar und in drehbarer Weise auf einer Tragvorrichtung befestigt ist, daß ein erster Hebel für eine Drehung auf der Welle um deren Achse drehbar montiert ist, daß ein zweiter Hebel, der kürzer als der erste Hebel ist, für eine Drehung auf der Welle um deren Achse drehbar montiert und an dem ersten Hebel für eine gemeinsame Drehung befestigt ist, daß ein dritter Hebel, der kürzer ist als der erste Hebel, an der Welle so befestigt ist, daß er sich mit ihr um ihre Achse dreht, daß ein erster Fluidzylinder den ersten mit dem dritten Hebel verbindet, daß ein zweiter Fluidzylinder den zweiten Hebel und die Tragvorrichtung an einer von der Achse beabstandeten Stelle verbindet, daß der kleine Winkel zwischen dem ersten und dem dritten Hebel ein stumpfer Winkel ist, wenn der erste Zylinder ausgefahren ist, und ein spitzer Winkel ist, wenn der erste Zylinder eingezogen ist, daß der kleine Winkel zwischen dem ersten und dem zweiten Hebel ein spitzer Winkel ist und daß der kleine Winkel zwischen dem zweiten und dem dritten Hebel ein stumpfer Winkel sowohl im ausgefahrenen als auch im eingezogenen Zustand des ersten cylinders ist, wodurch die Welle in derselben Richtung durch ein Zusammenziehen des ersten Zylinders und ein Ausfahren des zweiten Zylinders über einen Gesamtwinkel von wenigstens 180° gedreht werden kann, während der erste Hebel über einen Gesamtwinkel von weniger als 180 geschwenkt wird.

03001 './0678
13. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet , daß zwei Hydraulikzylinder vorgesehen sind, um die Greiferarme zu öffnen und zu schließen,
daß die Gehäuse dieser Hydraulikzylinder an Montageträgern in schwenkbarer Weise befestigt sind, daß die Montageträger zwei parallele, voneinander beabstandete äußere Gehäusetragplatten umfassen, die in entfernbarer Weise am oberen Ende des zweiten Greiferarms befestigt sind
und von hier aus im wesentlichen nach oben stehen, und daß eine innere Gehäusetragplatte zwischen den äußeren Gehäusetragplatten angeordnet ist, und daß das Gehäuse des einen Hydraulikzylinders in schwenkbarer Weise an
die eine Seite der inneren Gehäusetragplatte und an die Innenseite von einer der äußeren Gehäusetragplatten angelenkt ist, während der andere Hydraulikzylinder an die andere Seite der inneren Gehäusetragplatte und an die Innenseite der anderen äußeren Gehäusetragplatte angelenkt ist.

0300 14/0876