SU1471938A3 - Промышленный робот - Google Patents
Промышленный робот Download PDFInfo
- Publication number
- SU1471938A3 SU1471938A3 SU864028109A SU4028109A SU1471938A3 SU 1471938 A3 SU1471938 A3 SU 1471938A3 SU 864028109 A SU864028109 A SU 864028109A SU 4028109 A SU4028109 A SU 4028109A SU 1471938 A3 SU1471938 A3 SU 1471938A3
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- boom
- industrial robot
- drive
- robot according
- traverse
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/002—Balancing devices using counterweights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
- Y10T74/19126—Plural drivers plural driven
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к станкостроению ,в частности, к промышленным работам дл различных целевых применений. Цель изобретени - улучшение динамических характеристик путем распределени масс приводов относительно оси балансировки. При включении двигателей 12 и 14 траверсы 7 или стрелы 10 соответственно происходит обкатывание зубчатых колес ведомых звеньев 33 и 34 по зубчатым колесам 31 или 32. При этом происходит качание траверсы 7 относительно стойки 1 или стрелы 10 относительно траверсы 7. Так как двигатели 12 и 14 расположены на траверсе 7 с противоположных сторон относительно стрелы 10, то происходит балансировка элементов конструкции - траверсы, стрелы, руки. 10 з.п. ф-лы, 6 ил.
Description
Ю /5
.
/Чл /
15
Фиг. 2
19
го
21
Н.Тупица
чд
48 Фиг.6
Составитель С,Новик Техред Л.Сердюкова Корректоре,Шекмар
10
ЧЧ
S2 50
Claims (11)
- Формула изобретения1. Промышленный робот для различных целевых применений, содержащий стойку, установленную на ней с возможностью качания от первого привода с двигателем траверсу, стрелу, установленную на траверсе с возможностью поворота от второго привода . с двигателем, причем двигатель вто-. рого привода расположен на траверсе, а траверса со стрелой и нагрузкой сбалансирована относительно оси ее поворота, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет распределения масс приводов относительно оси балансировки, привод качания траверсы расположен на этой траверсе, а ведомое звено этого привода имеет возможность вращения относительно оси качания траверсы, расположено в дополнительно введенном подшипнике траверсы и жестко соединено со стойкой.
- 2. Промышленный робот по п.1, б т л и ч а ю щ и й с я тем, что приводы качания траверсы и стрелы размещены в корпусе траверсы, а их выходные звенья выступают наружу.
- 3. Промышленный робот по пп.1 и 2,о тличающийся тем, что выходные звенья приводов качания траверсы и стрелы выполнены каждое в виде шестерни с фланцем, имеющим Ю центровое отверстие, и соединены соответственно со стойкой и стрелой посредством винтов.
- 4. Промышленный робот по пп.1-3, отличающийся тем, что 15 приводы качания траверсы и стрелы имеют каждый по меньшей мере по двухступенчатой передаче, причем по меньшей мере первая ступень выполнена в виде зубчато-ременной передачи.' 2Q
- 5. Промышленный робот по п.1, о тличающийся тем, что передачи выполнены в виде двухступенчатых зубчато-ременных передач и соответствующие ступени обеих пере25 дач последовательно расположены в одной плоскости, причем каждая передача снабжена промежуточным валом.
- 6. Промышленный робот по п.5, о тличающийся тем, что 3θ на промежуточных валах расположены дополнительно введенные датчики перемещения, предназначенные для управления приводами качания траверсы и стрелы. .„ ·
- 7. Промышленный робот по п,4. .- — .....отличающийся тем, что каждая вторая ступень передач выполнена в виде шестеренчатой передачи и снабжена устройством для компен4Q сации люфта в зубчатом зацеплении с разделенными и напряженными друг относительно друга на скручивание малыми шестернями.
- 8. Промышленный робот по пп.1-7, ... о тличающийся тем, что выходные звенья приводов качания траверсы и стрелы выполнены полыми.
- 9. Промышленный робот по п.1,о.тличающийся .тем, что 50' траверса консольно прикреплена к стойке, а стрела - к траверсе.
- 10. Промышленный робот по п.9, отличающийся тем, что места крепления стойки и стрелы рас-55 положены на одной стороне траверсы, а приводных двигателей - на противоположной стороне траверсы.
- 11. Промышленный робот по ππ.ΐτ 10, отличающийся тем, что стрела снабжена веерообразно установленными ми для привода приводными двигателярасположенных по стреле дополнительных оси расположены в стрелы. осей, причем эти плоскости качанияФнг 2Фаг.б
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19843447701 DE3447701A1 (de) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | Industrie-roboter fuer unterschiedliche einsatzzwecke |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1471938A3 true SU1471938A3 (ru) | 1989-04-07 |
Family
ID=6254053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864028109A SU1471938A3 (ru) | 1984-12-28 | 1986-08-27 | Промышленный робот |
Country Status (13)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4733576A (ru) |
EP (1) | EP0207150B1 (ru) |
JP (1) | JPH0783987B2 (ru) |
KR (1) | KR870700036A (ru) |
CN (1) | CN1003220B (ru) |
AT (1) | ATE46472T1 (ru) |
AU (1) | AU587800B2 (ru) |
CA (1) | CA1261373A (ru) |
DD (1) | DD241224A5 (ru) |
DE (3) | DE3447701A1 (ru) |
ES (1) | ES8703322A1 (ru) |
SU (1) | SU1471938A3 (ru) |
WO (1) | WO1986004009A1 (ru) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3685478D1 (de) * | 1985-03-18 | 1992-07-02 | Teijin Seiki Co Ltd | Gelenkantrieb fuer industrielle roboter. |
DE8525812U1 (ru) * | 1985-09-10 | 1987-02-19 | Manutec Gesellschaft Fuer Automatisierungs- Und Handhabungssysteme Mbh, 8510 Fuerth, De | |
DE3939836A1 (de) * | 1988-12-02 | 1990-06-07 | Tokico Ltd | Industrieroboter |
US5102280A (en) | 1989-03-07 | 1992-04-07 | Ade Corporation | Robot prealigner |
DE4001885A1 (de) * | 1990-01-23 | 1991-07-25 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Mehrachsiger industrieroboter |
DE4014001A1 (de) * | 1990-04-27 | 1991-10-31 | Noell Gmbh | Antriebseinheit fuer robotsystem |
DE29506008U1 (de) * | 1995-04-07 | 1996-08-14 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Industrieroboter mit Massenausgleich |
FR2763786B1 (fr) * | 1997-05-30 | 1999-07-09 | Pellenc Sa | Machine robotisee pourvue d'au moins un bras a pantographe symetrique, par exemple pour la recolte de fruits ou le tri d'objets divers |
CN1086324C (zh) * | 1999-01-06 | 2002-06-19 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种三自由度浇铸机器人 |
CN102059657A (zh) * | 2010-12-17 | 2011-05-18 | 二重集团(德阳)重型装备股份有限公司 | 大型壳体件的孔加工装置 |
JP2014508658A (ja) * | 2011-03-23 | 2014-04-10 | エスアールアイ インターナショナル | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
CN103029125B (zh) * | 2011-09-30 | 2015-05-20 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人 |
CN103121217B (zh) * | 2011-11-21 | 2015-11-25 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
JP6088362B2 (ja) * | 2013-06-10 | 2017-03-01 | ファナック株式会社 | 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部 |
US9969587B2 (en) | 2014-08-28 | 2018-05-15 | The Procter & Gamble Company | Web material unwind apparatus |
US9670021B2 (en) | 2014-08-28 | 2017-06-06 | The Procter & Gamble Company | Mandrel |
US9926160B2 (en) | 2014-08-28 | 2018-03-27 | The Procter & Gamble Company | Robotic unwind stand |
US9919887B2 (en) | 2014-08-28 | 2018-03-20 | The Procter & Gamble Company | Web material unwind stand |
CN104786211B (zh) * | 2015-05-04 | 2016-02-10 | 安徽华创智能装备有限公司 | 一种含滚珠丝杠副的六自由度工业机器人 |
CN107932158B (zh) * | 2017-11-09 | 2020-08-28 | 广东天机工业智能系统有限公司 | 工件搬运定位装置 |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1218686A (en) * | 1915-06-01 | 1917-03-13 | Morse Chain Co | Adjustable bearing for sprocket-wheels. |
FR2155848B1 (ru) * | 1971-10-11 | 1974-05-31 | Commissariat Energie Atomique | |
GB1372327A (en) * | 1971-10-11 | 1974-10-30 | Commissariat Energie Atomique | Articulated manipulator |
DE2228598A1 (de) * | 1972-06-12 | 1974-01-03 | Jens Dr Rer Nat Geerk | Anthropomorpher manipulator |
FR2310842A1 (fr) * | 1975-05-15 | 1976-12-10 | Renault | Tete pour robot ou manipulateur comportant au moins un axe de rotation |
US4275986A (en) * | 1975-10-28 | 1981-06-30 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
DE2908523A1 (de) | 1979-03-05 | 1981-01-29 | Jungheinrich Unternehmensverw | Automatisches arbeitsgeraet |
US4235567A (en) * | 1979-04-11 | 1980-11-25 | Ware Machine Service, Inc. | Material handling machine with adjustable speed-power relationship for boom movement |
DE3115061C2 (de) | 1980-05-29 | 1985-05-30 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Spielfreier Schwenkantrieb für schwenkbar gelagerte Bauteile |
DE3048067C2 (de) * | 1980-12-19 | 1984-08-09 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Getriebeanordnung für den Gelenkkopf eines Manipulators |
EP0078522B1 (en) * | 1981-10-30 | 1988-05-04 | Hitachi, Ltd. | Industrial robot |
US4636138A (en) * | 1982-02-05 | 1987-01-13 | American Robot Corporation | Industrial robot |
JPS58165978A (ja) * | 1982-03-24 | 1983-10-01 | 三菱電機株式会社 | 工業用ロボツト |
US4505166A (en) * | 1982-03-30 | 1985-03-19 | University Of Florida | Control-in-the-small system for precision, under load control of _robot manipulator |
FR2527967B1 (fr) * | 1982-06-07 | 1985-07-19 | Merlin Gerin | Robot industriel perfectionne pilote par un automate programmable |
DE3371609D1 (en) * | 1982-08-30 | 1987-06-25 | Hitachi Ltd | Industrial robot |
JPS5969283A (ja) * | 1982-10-12 | 1984-04-19 | 豊田工機株式会社 | 水平多関節型ロボツト |
US4620830A (en) * | 1982-10-29 | 1986-11-04 | Hitachi, Ltd. | Joint type robot |
JPS59142079A (ja) * | 1983-01-26 | 1984-08-15 | 三菱電機株式会社 | ア−ク溶接ロボツトの旋回駆動装置 |
DE3308413C1 (de) * | 1983-03-09 | 1984-10-04 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Spielfrei einstellbarer Schwenkantrieb fuer mindestens eine Hauptachse von Manipulatoren |
EP0118845B1 (de) * | 1983-03-10 | 1987-07-01 | Norbert Schlimm | Arbeitsgerät zum Bewegen von Gegenständen |
DE3310107A1 (de) * | 1983-03-21 | 1984-10-04 | Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Industrieroboter mit hintereinandergeschalteten armteilen |
DE3326962A1 (de) * | 1983-07-27 | 1985-02-07 | Josef 4790 Paderborn Göllner jun. | Industrieroboter mit zweigliedrigem gelenkarm |
JPS60256805A (ja) * | 1984-06-04 | 1985-12-18 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
-
1984
- 1984-12-28 DE DE19843447701 patent/DE3447701A1/de active Granted
- 1984-12-28 DE DE3448409A patent/DE3448409C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1985
- 1985-12-10 US US06/915,070 patent/US4733576A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-12-10 KR KR860700609A patent/KR870700036A/ko not_active Application Discontinuation
- 1985-12-10 DE DE8686900658T patent/DE3573087D1/de not_active Expired
- 1985-12-10 JP JP61500800A patent/JPH0783987B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1985-12-10 AU AU53908/86A patent/AU587800B2/en not_active Ceased
- 1985-12-10 EP EP86900658A patent/EP0207150B1/de not_active Expired
- 1985-12-10 AT AT86900658T patent/ATE46472T1/de not_active IP Right Cessation
- 1985-12-10 WO PCT/EP1985/000689 patent/WO1986004009A1/de active IP Right Grant
- 1985-12-24 CA CA000498573A patent/CA1261373A/en not_active Expired
- 1985-12-27 ES ES550474A patent/ES8703322A1/es not_active Expired
- 1985-12-27 DD DD85285564A patent/DD241224A5/de not_active IP Right Cessation
- 1985-12-28 CN CN85109415A patent/CN1003220B/zh not_active Expired
-
1986
- 1986-08-27 SU SU864028109A patent/SU1471938A3/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
За вка DE № 3115061, кл. F 16 Н 57/12, опублик. 1982. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0783987B2 (ja) | 1995-09-13 |
DE3447701A1 (de) | 1986-07-10 |
DD241224A5 (de) | 1986-12-03 |
EP0207150B1 (de) | 1989-09-20 |
DE3448409C2 (en) | 1993-01-28 |
AU5390886A (en) | 1986-07-29 |
US4733576A (en) | 1988-03-29 |
WO1986004009A1 (fr) | 1986-07-17 |
ATE46472T1 (de) | 1989-10-15 |
ES8703322A1 (es) | 1987-02-16 |
AU587800B2 (en) | 1989-08-31 |
DE3447701C2 (ru) | 1991-06-06 |
EP0207150A1 (de) | 1987-01-07 |
CN1003220B (zh) | 1989-02-08 |
KR870700036A (ko) | 1987-02-28 |
JPS62501345A (ja) | 1987-06-04 |
DE3573087D1 (en) | 1989-10-26 |
ES550474A0 (es) | 1987-02-16 |
CA1261373A (en) | 1989-09-26 |
CN85109415A (zh) | 1986-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1471938A3 (ru) | Промышленный робот | |
KR920006657B1 (ko) | 다관절(多關節)로보트 | |
DK0434915T3 (da) | Tandhjulsvinkeldrev | |
FR2709617B1 (fr) | Ensemble moto-réducteur. | |
ATE31206T1 (de) | Mechanisches untersetzungsgetriebe. | |
DE69817570D1 (de) | Drehantrieb für einem arm, wie einen roboterarm, um eine vertikalachse und handhabungsroboter mit einem derartigen antrieb | |
RU2064105C1 (ru) | Дифференциальный привод | |
SU1576303A1 (ru) | Промышленный робот | |
SE8701772L (sv) | Industrirobot | |
SU1437212A1 (ru) | Привод шагового перемещени преимущественно дл манипул торов | |
JPH0610691A (ja) | エンジンの動力伝達装置 | |
SU1692668A1 (ru) | Генератор полигармонических колебаний | |
SU1187890A1 (ru) | Вибровозбудитель | |
JPS60241543A (ja) | V型エンジン | |
SU1613400A1 (ru) | Привод | |
RU2067706C1 (ru) | Привод | |
RU94027647A (ru) | Инерционный двигатель | |
SU1636206A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU945531A1 (ru) | Инерционный импульсный вариатор | |
SU1696797A1 (ru) | Механизм преобразовани движени | |
SU1551433A1 (ru) | Вибровозбудитель | |
SU1745365A1 (ru) | Вибровозбудитель | |
SU1618938A1 (ru) | Планерна передача | |
SU1231413A1 (ru) | Устройство дл балансировки роторов | |
SU1460483A1 (ru) | Механизм возвратно-поступательного движени |