SU1057266A1 - Модуль промышленного робота - Google Patents

Abstract

МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий привод, корпус с направл ющими, подвижную каретку с катками , на которых размещена рука робота, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани , он снабжен валками , роликами и двуплечими рычагами с упругими элементами, при этом валки и ролики закреплены на концах двуплечих рычагов , которые щарнирно попарно закреплены на ос хкатков каретки, кроме того, валки размещены на руке робота, ролики на направл ющих корпуса, а упругие элементы - между двуплечими рычагами одной пары.

Description

сриг.1 ,

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам, имеюш,им телескопический механизм выдвижени  рабочего органа, и может быть применено дл  автоматизации производственных процессов, в частности процессов дуговой сварки крупногабаритных деталей.

Известен модуль промышленного робота, содержащий привод, корпус с направл ющими , подвижную каретку с катками, на которЬ1Х размещена рука робота 1.

Недостатком известного модул   вл етс  низка  точность из-за возникающих в процессе эксплуатации люфтов.

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани .

Указанна  цель достигаетс  тем, что модуль промышленного робота, содержащий привод, корпус с направл ющими, подвижную каретку с катками, на которых размещена рука робота, снабжен валками, роликами и двуплечими рьгчагами с упругими элементами, при этом валки и ролики закреплены на концах двуплечих рьгчагов, коTopbie шарнирно попарно закреплены на ос х катков каретки, при этом валки размещены на руке робота, ролики - на направл ющих корпуса, а упругие элементы - между двуплечими рычагами одной пары.

На фиг. 1 изображен модуль промышленного робота; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Модуль содержит корпус I, привод 2 с шариковинтовой парой (не показана), перемещающий каретку 3 с катками 4 по направл ющим 5.

Дл  предотвращени  перемещени  катков 4 в поперечном направлении по длине их хода направл ющие 5 выполнены одна призматической, друга  пр моугольной формы , а катки 4 каретки 3 выполнены соответственно форме направл ющих 5 сферическими и цилиндрическими, причем катки 4 сферической формы установлены на призматическую направл ющую 5, а катки 4 цилиндрической формы - на пр моугольную направл ющую 5.

Рука 6 модул  дл  снижени  металлоемкости конструкции и увеличени  ее жесткости выполнена в виде профильной щтанги, имеющей форму тавра и прижата к каткам 4, каретки 3 попарно расположенными на ней валками 7, соединенными один с другим упругими элементами 8.

В свою очередь, катки 4 каретки 3 прижаты к Направл ющим 5 попарно расположенными роликами 9, причем последние расположены на поверхност х направл ющих 5, противоположных поверхност м перемещени  катков 4 каретки 3, и св заны одни с другим упругими элементами 10.

Каждый из валков 7 и роликов 9 посредством соответствующих двуплечих рьгчагов 11 и 12 закреплен на концах осей каретки 3.

За счет усили , развиваемого упругими элементами 8 и 10 в точках контакта валков 7 с рукой 6 и роликов 9 с направл ющими 5, обеспечиваетс  предварительный нат г между рукой 6 модул , катками 4 каретки 3 и направл ющими 5.

Во избежание проскальзывани  руки 6 модул  относительно ведущих поверхностей катков 4 каретки 3 во врем  действи  ускорений (во врем  разгона и торможени  привода 2) рука 6 модул  и направл ющие 5 Наход тс  в зацеплении посредством щестерни и двух зубчатых реек (не показаны).

Модуль работает следующим образом.

Включают привод 2. От привода 2 через предохранительную муфту и шариковинтовую пару (не показаны) движение передаетс  на каретку 3. Во врем  движени  каретки 3 опорные поверхности катков 4 контактируют с направл ющими 5, а противоположные поверхности катков 4 контактируют с рукой 6 модул  и сообщают ей удвоенное перемещение относительно направл ющих 5.

Создание предварительного нат га между взаимно перемещающимис  кЬнструктивНыми элементами модул  повышает контактную жесткость сопр гаемых подвижных элементов за счет выборки люфтов, образующихс  от неточностей изготовлени  деталей и сборки модул .

Claims (1)

1. МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий привод, корпус с направляющими, подвижную каретку с катками, на которых размещена рука робота, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен валками, роликами и двуплечими рычагами с упругими элементами, при этом валки и ролики закреплены на концах двуплечих рычагов, которые шарнирно попарно закреплены на осях·катков каретки, кроме того, валки размещены на руке робота, ролики на направляющих корпуса, а упругие элементы — между двуплечими рычагами одной пары.

   SU „,.1057266