SU603577A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машинострое нию , а именно к промышленным работам дл  установки и сн ти  заготовок, деталей, ин-. струмента на станках, кузнечно-прессовых машинах, дл  транспортировани , ориентации к сборки.

Известен промышленный робот, предназначенный дл  вьиюлнени  технологических операций, содержащий неподвижное основание , поворотный стол, направл ющие с карет.,,, кой, на которой установлены колонны, несушие корпус с механической рукой lj.

Этот робот имеет низкую точность позиционировани .

Наиболее близок к предлагаемому роботу jj по техническому решению робот, в котором подвижные в неподвижные элементы механической руки св заны с основанием с помощью колонн и устройств перемещени , выполненных в виде зубчато-реечной переда.20 чи с двум  рейками, соединенными с силоESbiM цилиндром r2j.

Однако низка  точность позиционирова- ни  механической руки снижает надежность улзбота в работе.25

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  п надежности {робота в работе.

Дл  этого в предлагаемом роботе каждо устройство перемещени  снабжено кареткой с опорами,, взаимодействующими с колоннами , причем на одной колонне и ПОДВГЕЖ- ном элементе механической руки закреплены рейки зубчато-реечной передачи, зубчатым колесом которой  вл етс  одна из опор.

На фиг. 1 изобрансен промышлетгный робот общий; на фиг. 2 - :то же, вид спереди; на фиг. 3 - то же, вид сьок/; на фиг. 4 то же, вид сверху; на фиг. 5 - разрез А-А на фиг. 3.

Claims (2)

1. Промышленный робот содержит Mexaniw ческую руку 1, элементы которой св заны с основанием 2 колоннами, выполнетпгыми в виде цилиндрических направл ющих 3. На последних установлен механизм 4 поворота с помощью устройства перемещени , в 51пол- ненного в виде зубчато-реечной передачи с двум  рейками, соединенной с силовым цилиндром. Механизм поворота сккчнгиро- ван на поворотном столе 5, снабженном колоннами 6 и 7 (фиг, З), на которых установлен подвижный корпус 8, несущий механичЕескую руку 1. На механической руке смонтирован спереди ожват 9, а сэадимеханизм 10 его ориентации (фиг. l). Между вертикальными колоннами 6 и 7 (фиг. б) размещено устройство 11 вертикального перемещени  руки, состо щее из каретки 12, на которой установлено зубча тое колесо 13, закрепленное на валу 14, установленном в подшипниках 15. Колесо 13 сцеплено с рейкой, )й.гаолненной на ко-. понне 6 и одновременно сцеплено с рейкой 16, шарнирно закрепленной на подвижном корпусе 8.На каретке 12 установлена эксцентрикова  роликоопора 17, взаимодей ствующа  с рейкой 16, а две других эксиа риковых роликоопоры 18 и 19 размещены на колонне 7, Роликоопора 17 снабжена осью 20, закрепленной на каретке 12 гайкой 21. На оси 20 в подшипниках 22 смо тироваи ролик 23,зафиксированный гайкой 24 Колонны 6 и 7 соединены между собой плитой 25 и образуют (замкнутый контур, обеспечивающий необходимую жесткость. Силовой цилиндр 26 шарнирно соединен с плитой 25, а его щток 27 - с кареткой 12. Робот содержит та1сже нрнвод 2В дл  перемещени  руки 1 в продольном направ лении и устройство 29 дл  перемещени  руки по направл ющим 2. Устройство 29 выполнеио аналогично устройству 11. Промышленный робот работает следую™ щим образом. По заданной программным устройством программе рука 1 врашаетс  относительно вертикальной оси поворотным столом 5 с помощью механизма 4. Переме щение руки вдоль оси осуществл етс  при- вЬдом 28, а пр молинейное перемещение . вперед- назад - устройством 29 горкаон тального перемещени . Схват 9 вращаетс  механизмом 1О. Подъем-опускание руки производитс  устройством 11 вертикального перемещени . При подаче рабочей жидкости в одну из полостей цилиндра 26, его шток 27 перемещает каретку 12, например, вверх. Зубчатое колесо 13 катитс  по рейке колонны 6 и перемещает рейку 16 вместе с корпусом 8, рука 1 поднимаетс . При подаче жидкости в другую полость цилиндра 26 рука аналогичным образом опускаетс . В процессе износа зубчато-реечного зацеплени  увеличиваютс  боковые зазоры и люфт; дл  установлени  нормальных зазоров в зацеплении поворачивают эксцентриковую ось роликоопоры 17 или 18 и 19. Формула изобретени  Промышленный робот, содержащий механическую руку, подвижные и неподвижные элементы которой св заны с основанием с помощью колонн и устройств перемещени , выполненных в виде зубчато реечиой перед&чи с двум  рейками, соединенными с силовым цилиндром, отличающийс  тем, что, с целью поныщени  точности по зиционировани  и надежности в работе,каждое устройство перемещени  снабжено кареткой с опорами, взаимодействующими с колоннами , причем на одной колонне и подвижном элементе механической руки закреплены рейки зубчато-реечной передачи, зубчатым колесом которой  вл етс  одна из опор. Источники информации, прин тые во вн№. мание при экспертизе: 1.Авторское свидетельство № 446412, кл. В 25 3 5/00, 1972.
2. 2.Авторское свидетельство № 503712, кл, В 25 Г 9/00, 1974.

   Составитель С, Новнк Редактор В. Днбобес Техред О. Андрейко Корректор Н. Ковалева

   Заказ 198О/18Тираж 1И2Подписное

   ЦНИИ ПИ Государственного комитета Совета Министров С(.х;Р

   по делам изобретений и открытий .1.13035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Фнлип.: ПП) Пптент г, Ужгород, уп. Проектна , 4