SU1242347A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в различных технических процессах, предусматривающих применение манипул торов.

Цель изобретени  - повышение надежности и точности позиционировани  манипул тора .

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг. 1.

Манипул тор состоит из станины 1 с

тарированы таким образом, что рабочее усилие сжати  больше, чем усилие, возникающее в зубчато-реечном зацеплении при движении площадки 8. Движение площадки 8 начинаетс  тогда, когда период разгона за- верщаетс  и начинаетс  установивщийс  режим работы привода. Площадка 8 движетс , перемеш,а  захватное устройство 5, до тех пор, пока не войдет в контакт с упругим демпфером 16 упора 15, выставленного в

установленным на ней корпусом 2, который10 требуемое положение. Одновременно шунт

выполнен в виде балки П-образного сечени  с17, закрепленный на площадке 8, контакверхней 3 и боковыми 4 .стенками, причемтирует с датчиком 18, установленным на

открыта  часть сечени  обращена в сторонуупоре 15, в результате чего электродвигарабочей зоны манипул тора дл  прохода за-тель 9 отключаетс . После отключени  элекхватного устройства 5, продольные пазы 6тродвигател  9 его вал делает два-три оборопод тела качени , например ролики 7, та, что через черв чный редуктор 10 и

зубчато-реечное зацепление вызывает перемещение площадки 8 на 20-25 мм. Так как перемещение площадки 8 ограничиваетс  упором 15, усилие в зубчато-реечном зацеп- 2Q лении, передаваемое зубчаты.м колесом 11, перемещает рейку 12 в направл ющих 13, сжима  правую пружину 14. Когда вран;ение колеса 11 прекращаетс , деформированна  пружина 14 через рейку 12 прижимает пло- одадку 8 к упору 15.

закреплены в площадке о, на которой установлен привод, состо щий из электродвигател  9 с черв чным редуктором 10. Посредством зубчатого колеса 11 привод св зан с рейкой 12, установленной по кра м в направл ющих 13, выполненных в корпусе, длина которых в два раза больше рабочего хода пружин 14 сжати , св занных одним концом с корпусом 2, а другим - контактирующих с рейкой 12 кажда . В обоих концах корпуса 2 с воз- можностью регулировки в продольном направлении установлены упоры 15 с упругими демпферами 16, периодически контактирующими с площадкой 8, на которой на противоположных сторонах закреплены шунты 17, вход щие в контакт с датчиками 18 электродвигател  9. На каждом упоре 15 смонтировано по одному датчику 18.

Манипул тор работает следующим образом .

В момент начала движени  усилие, возникающее в зацеплении, направлено на преодоление сил инерции площадки 8 и св занного с ней- захватного устройства 5, что вызывает незначительное перемещение рейки 12 в направл ющих 13 и сжатие одной из пружин 14, например правой. Пружины 14

тарированы таким образом, что рабочее усилие сжати  больше, чем усилие, возникающее в зубчато-реечном зацеплении при движении площадки 8. Движение площадки 8 начинаетс  тогда, когда период разгона за- верщаетс  и начинаетс  установивщийс  режим работы привода. Площадка 8 движетс , перемеш,а  захватное устройство 5, до тех пор, пока не войдет в контакт с упругим демпфером 16 упора 15, выставленного в

та, что через черв чный редуктор 10 и

зубчато-реечное зацепление вызывает перемещение площадки 8 на 20-25 мм. Так как перемещение площадки 8 ограничиваетс  упором 15, усилие в зубчато-реечном зацеп- лении, передаваемое зубчаты.м колесом 11, перемещает рейку 12 в направл ющих 13, сжима  правую пружину 14. Когда вран;ение колеса 11 прекращаетс , деформированна  пружина 14 через рейку 12 прижимает пло- одадку 8 к упору 15.

При движении в обратном направлении вправо зубчатое колесо 11, враща сь в начале движени , перемещает незначительно рейку 12, сжима  левую пружину 14. Движение площадки 8 с захватным устройством 5 начинаетс  тогда, когда усилие в зубчато- реечном зацеплении преодолевает сопротивление сил энергии площадки 8. Дальнейшее движение аналогично описанному.

Применение предлагаемого устройства позвол ет с высокой точностью позициоР1иро- вать захватное устройство, перегрузки, возникающие в момент начала движени  и при остановке площадки, компенсируютс  перемещением подпружиненной рейки, установленной в направл ющих, что значительно повышает надежность манипул тора.

Аz

фиг. 2,

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус с выполненными в нем основными направляющими, захватное устройство, установленное в этих направляющих, с приводом линейного перемещения, включающим зубчато-реечную передачу, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и точности позиционирования, в корпусе смонтированы с возможностью регулировки в продольном направлении упоры с встроенными в них упругими демпферами и контактными датчиками, предназначенными для взаимодействия с соответствующими введенными датчиками, установленными на корпусе привода линейного перемещения захватного устройства, при этом в корпусе выполнены дополнительные направляющие, в которых установлена подпружиненная относительно корпуса рейка.

   А

   Фиг. 1

   1242347 А