JP2605888Y2 - モータ駆動式直動装置 - Google Patents
モータ駆動式直動装置Info
- Publication number
- JP2605888Y2 JP2605888Y2 JP1992049863U JP4986392U JP2605888Y2 JP 2605888 Y2 JP2605888 Y2 JP 2605888Y2 JP 1992049863 U JP1992049863 U JP 1992049863U JP 4986392 U JP4986392 U JP 4986392U JP 2605888 Y2 JP2605888 Y2 JP 2605888Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- linear slide
- motor
- sprocket
- vertical
- endless chain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、モータの回転をエンド
レスチェーンに伝え、エンドレスチェーンのエンドレス
走行を往復動に運動変換でき、安価な部品で構成される
モータ駆動式直動装置に関する。
レスチェーンに伝え、エンドレスチェーンのエンドレス
走行を往復動に運動変換でき、安価な部品で構成される
モータ駆動式直動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】モータ駆動式直動装置は、エアシリンダ
の欠点である動作が不安定なこと、多点位置決めができ
ないこと、コンプレッサーその他の付属装置が必要なこ
と、他の装置との同期が取り難いことなどを解消できる
ので、メカトロニクスの分野で広く利用されるようにな
ってきている。その一つにパワーシリンダと称するモー
タ駆動式シリンダ装置が提供されている。他に、一軸ロ
ボットと称するサーボモータを駆動源とするリニアテー
ブルが提供されている。
の欠点である動作が不安定なこと、多点位置決めができ
ないこと、コンプレッサーその他の付属装置が必要なこ
と、他の装置との同期が取り難いことなどを解消できる
ので、メカトロニクスの分野で広く利用されるようにな
ってきている。その一つにパワーシリンダと称するモー
タ駆動式シリンダ装置が提供されている。他に、一軸ロ
ボットと称するサーボモータを駆動源とするリニアテー
ブルが提供されている。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】上記のパワーシリンダ
や一軸ロボットと称する装置は、高精密なボールねじを
用いており精密位置決めができるものの高価な部品を多
数組み合わせており、製作コストが極めて高く付き、ま
た停止時に重力負荷がかかる昇降装置として用いようと
すると、ボールねじの回転を制止するブレーキ装置の付
設が必要であり、さらに高速で直動させる場合にはスト
ロークエンドにおけるイナーシャの抑制が大変難しいと
いう問題点がある。
や一軸ロボットと称する装置は、高精密なボールねじを
用いており精密位置決めができるものの高価な部品を多
数組み合わせており、製作コストが極めて高く付き、ま
た停止時に重力負荷がかかる昇降装置として用いようと
すると、ボールねじの回転を制止するブレーキ装置の付
設が必要であり、さらに高速で直動させる場合にはスト
ロークエンドにおけるイナーシャの抑制が大変難しいと
いう問題点がある。
【０００４】本考案は、上述した点に鑑み案出したもの
で、精密位置決めはできないが、機構上、ストロークエ
ンドにおけるイナーシャの抑制が自然に行えてもって高
速で直動させることができモータを除き安価な部品で構
成でき製作コストを著しく低減できるモータ駆動式直動
装置を提供することを目的としている。
で、精密位置決めはできないが、機構上、ストロークエ
ンドにおけるイナーシャの抑制が自然に行えてもって高
速で直動させることができモータを除き安価な部品で構
成でき製作コストを著しく低減できるモータ駆動式直動
装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本考案は、上記の課題を
解決するための手段として、所要長尺な筐形フレーム１
の内側の両端に原車スプロケット２と従車スプロケット
３が配設されかつ両スプケットにエンドレスチェーン４
が巻掛けされ従車スプロケット３が位置調整されること
によりエンドレスチェーン４が緊張を与えられるように
なっており、前記筐形フレーム１の前側に設けられた縦
方向リニアガイド５に係合された縦方向リニアスライド
６が筐形フレーム１の長尺方向に案内されるようになっ
ており、該縦方向リニアスライド６に固着された横方向
リニアガイド７に横方向リニアスライド８が係合され該
横方向リニアスライド８にピン軸９を枢支するハウジン
グ１０が固着され、該ピン軸９が前記エンドレスチェー
ン４のチェーンリンク同士４ａ，４ａを連結する筒状ピ
ン４ｂに嵌入され、前記原車スプロケット２がサーボモ
ータ１１またはステップモータにより回転されるように
なっていることを特徴とするモータ駆動式直動装置を提
供するものである。
解決するための手段として、所要長尺な筐形フレーム１
の内側の両端に原車スプロケット２と従車スプロケット
３が配設されかつ両スプケットにエンドレスチェーン４
が巻掛けされ従車スプロケット３が位置調整されること
によりエンドレスチェーン４が緊張を与えられるように
なっており、前記筐形フレーム１の前側に設けられた縦
方向リニアガイド５に係合された縦方向リニアスライド
６が筐形フレーム１の長尺方向に案内されるようになっ
ており、該縦方向リニアスライド６に固着された横方向
リニアガイド７に横方向リニアスライド８が係合され該
横方向リニアスライド８にピン軸９を枢支するハウジン
グ１０が固着され、該ピン軸９が前記エンドレスチェー
ン４のチェーンリンク同士４ａ，４ａを連結する筒状ピ
ン４ｂに嵌入され、前記原車スプロケット２がサーボモ
ータ１１またはステップモータにより回転されるように
なっていることを特徴とするモータ駆動式直動装置を提
供するものである。
【０００６】
【作用】サーボモータ１１またはステップモータが回転
すると、エンドレスチェーン４がエンドレス走行して縦
方向リニアスライド６に運動を伝達し、該縦方向リニア
スライド６が直動する。該縦方向リニアスライド６は、
モータが等速で回転するも、ピン軸９が原車スプロケッ
ト２または従車スプロケット３のところで１／４の円弧
運動を減速して行ってストロークエンド（デッドポイン
ト）に位置する。モータが引続き等速で回転するも、ピ
ン軸９の次の１／４の円弧運動を増速して行う。ピン軸
９が原車スプロケット２または従車スプロケット３のと
ころで円弧運動するときは、横方向リニアスライド８
は、横方向リニアガイド７に対して同円弧運動の水平成
分だけ水平移動し、同円弧運動の垂直成分は縦方向リニ
アスライド６の上下動になる。縦方向リニアスライド６
はストロークエンドにあって停止するときは、デッドポ
イントに位置するから、外力により移動することがな
い。また、水平に設置使用するときは、重力負荷が縦方
向リニアスライド６のスライド方向に作用しないので多
点位置決めが出来る。
すると、エンドレスチェーン４がエンドレス走行して縦
方向リニアスライド６に運動を伝達し、該縦方向リニア
スライド６が直動する。該縦方向リニアスライド６は、
モータが等速で回転するも、ピン軸９が原車スプロケッ
ト２または従車スプロケット３のところで１／４の円弧
運動を減速して行ってストロークエンド（デッドポイン
ト）に位置する。モータが引続き等速で回転するも、ピ
ン軸９の次の１／４の円弧運動を増速して行う。ピン軸
９が原車スプロケット２または従車スプロケット３のと
ころで円弧運動するときは、横方向リニアスライド８
は、横方向リニアガイド７に対して同円弧運動の水平成
分だけ水平移動し、同円弧運動の垂直成分は縦方向リニ
アスライド６の上下動になる。縦方向リニアスライド６
はストロークエンドにあって停止するときは、デッドポ
イントに位置するから、外力により移動することがな
い。また、水平に設置使用するときは、重力負荷が縦方
向リニアスライド６のスライド方向に作用しないので多
点位置決めが出来る。
【０００７】
【実施例】本考案に係るモータ駆動式直動装置の第一実
施例を図１を参照して説明する。所要長尺な筐形フレー
ム１の内側の両端に原車スプロケット２と従車スプロケ
ット３が配設されかつ両スプロケットにエンドレスチェ
ーン４が巻掛けられ、筐形フレーム１の前側には縦方向
リニアガイド５が設けられて縦方向リニアスライド６が
該縦方向リニアガイド上を案内されるようになってい
る。縦方向リニアスライド６はエンドレスチェーン４と
対向する面に横方向リニアガイド７を固着支持してお
り、該横方向リニアガイド７に横方向リニアスライド８
が係合されている。該横方向リニアスライド８にはピン
軸９をベアリング１２を介して枢支するハウジング１０
が固着され、該ピン軸９が前記エンドレスチェーン４の
チェーンリンク同士４ａ，４ａを連結する筒状ピン４ｂ
に嵌入している。筐形フレーム１の背面には減速機付サ
ーボモータ１１（ステップモータを用いてもよい。）が
固定されかつ同筐形フレーム内に進入された同モータの
出力軸１３に前記原車スプロケット２が直結されてい
る。
施例を図１を参照して説明する。所要長尺な筐形フレー
ム１の内側の両端に原車スプロケット２と従車スプロケ
ット３が配設されかつ両スプロケットにエンドレスチェ
ーン４が巻掛けられ、筐形フレーム１の前側には縦方向
リニアガイド５が設けられて縦方向リニアスライド６が
該縦方向リニアガイド上を案内されるようになってい
る。縦方向リニアスライド６はエンドレスチェーン４と
対向する面に横方向リニアガイド７を固着支持してお
り、該横方向リニアガイド７に横方向リニアスライド８
が係合されている。該横方向リニアスライド８にはピン
軸９をベアリング１２を介して枢支するハウジング１０
が固着され、該ピン軸９が前記エンドレスチェーン４の
チェーンリンク同士４ａ，４ａを連結する筒状ピン４ｂ
に嵌入している。筐形フレーム１の背面には減速機付サ
ーボモータ１１（ステップモータを用いてもよい。）が
固定されかつ同筐形フレーム内に進入された同モータの
出力軸１３に前記原車スプロケット２が直結されてい
る。
【０００８】従車スプロケット３は内部にベアリング１
４が嵌入され、該ベアリング１４を筐形フレーム１に装
着された固定軸１５が嵌挿支持している。該固定軸１５
は、基端部が筐形フレーム１に穿設された長孔１ａに通
されかつ調整ネジ１６と螺合されていて、該調整ネジ１
６を回すことにより位置調整自在である。従って、調整
ねじ１６を回して従車スプロケット３を原車スプロケッ
ト２に接近する方向に移動しておいて両スプロケットに
エンドレスチェーン４を巻掛けた後、調整ねじ１６を反
対方向に回して従車スプロケット３を原車スプロケット
２側から離れる方向に移動してエンドレスチェーン４に
緊張を与えている。
４が嵌入され、該ベアリング１４を筐形フレーム１に装
着された固定軸１５が嵌挿支持している。該固定軸１５
は、基端部が筐形フレーム１に穿設された長孔１ａに通
されかつ調整ネジ１６と螺合されていて、該調整ネジ１
６を回すことにより位置調整自在である。従って、調整
ねじ１６を回して従車スプロケット３を原車スプロケッ
ト２に接近する方向に移動しておいて両スプロケットに
エンドレスチェーン４を巻掛けた後、調整ねじ１６を反
対方向に回して従車スプロケット３を原車スプロケット
２側から離れる方向に移動してエンドレスチェーン４に
緊張を与えている。
【０００９】次に上記のように構成したモータ駆動式直
動装置の作用を説明する。横方向リニアガイド７と縦方
向リニアスライド６は一体であり、縦方向リニアスライ
ド６は縦方向リニアガイド５に係合して上下に移動可能
であり、ピン軸９を枢支しているハウジング１０は、横
方向リニアスライド８と一体であり、該横方向リニアス
ライド８を介して横方向リニアガイド７に係合している
から、ピン軸９がスプロケット２、３のところで円弧運
動すると、横方向リニアスライド８も一体的に円弧運動
するが、横方向リニアスライド８は、横方向リニアガイ
ド７に対して同円弧運動の水平成分だけ水平移動し、同
円弧運動の垂直成分は縦方向リニアスライド６の上下動
になる。ピン軸９がスプロケット２、３から離れて上下
方向に直動運動すると、横方向リニアスライド８は、横
方向リニアガイド７に対してストロークの中央に位置
し、縦方向リニアスライド６を一体的に上下動させる。
従って、サーボモータ１１により原車スプロケット２を
回転し、エンドレスチェーン４がエンドレス走行される
と、エンドレスチェーン４がピン軸９、ハウジング１
０、横方向リニアスライド８及び横方向リニアガイド７
を介して縦方向リニアスライド６に運動を伝達し、該縦
方向リニアスライド６が直動する。縦方向リニアスライ
ド６がストロークエンドに接近すると、ピン軸９が原車
スプロケット２または従車スプロケット３のところで円
弧運動することになり、１／４の円弧運動した時点でス
トロークエンド（デッドポイント）に位置する。該円弧
移動の横方向の成分は、ハウジング１０を介して横方向
リニアスライド８に伝達され、該横方向リニアスライド
８が横方向に直動する。また、該円弧移動の縦方向の移
動成分は、単振動となり、直動の開始時には加速、直動
の終了時には減速となる。このため、縦方向リニアスラ
イド６はストロークエンドからの直動開始時にはメカニ
カルに加速を行いかつ直動終了時には減速を行い、縦方
向リニアスライド６を高速で直動させる場合にもストロ
ークエンドにおけるイナーシャの抑制が容易である。そ
して、縦方向リニアスライド６がストロークエンドにあ
るとき、該縦方向リニアスライド６に外力がスライド方
向に加わっても、ピン軸９の原車スプロケット２または
従車スプロケット３に対する位置がスライド方向に関し
てデッドポイントの位置にあるので、外力は原車スプロ
ケット２または従車スプロケット３に負担され、横方向
成分が生起しないので、該縦方向リニアスライド６がス
トロークエンドにあるとき外力により移動することがな
く、従って、ブレーキ手段を伴わないで昇降用に使用で
きる。また、水平に設置使用するときは、重力負荷が縦
方向リニアスライド６がかからないので、停止時の重力
負荷による移動が生じることがなく、サーボモータ１１
による多点位置決めが出来る。
動装置の作用を説明する。横方向リニアガイド７と縦方
向リニアスライド６は一体であり、縦方向リニアスライ
ド６は縦方向リニアガイド５に係合して上下に移動可能
であり、ピン軸９を枢支しているハウジング１０は、横
方向リニアスライド８と一体であり、該横方向リニアス
ライド８を介して横方向リニアガイド７に係合している
から、ピン軸９がスプロケット２、３のところで円弧運
動すると、横方向リニアスライド８も一体的に円弧運動
するが、横方向リニアスライド８は、横方向リニアガイ
ド７に対して同円弧運動の水平成分だけ水平移動し、同
円弧運動の垂直成分は縦方向リニアスライド６の上下動
になる。ピン軸９がスプロケット２、３から離れて上下
方向に直動運動すると、横方向リニアスライド８は、横
方向リニアガイド７に対してストロークの中央に位置
し、縦方向リニアスライド６を一体的に上下動させる。
従って、サーボモータ１１により原車スプロケット２を
回転し、エンドレスチェーン４がエンドレス走行される
と、エンドレスチェーン４がピン軸９、ハウジング１
０、横方向リニアスライド８及び横方向リニアガイド７
を介して縦方向リニアスライド６に運動を伝達し、該縦
方向リニアスライド６が直動する。縦方向リニアスライ
ド６がストロークエンドに接近すると、ピン軸９が原車
スプロケット２または従車スプロケット３のところで円
弧運動することになり、１／４の円弧運動した時点でス
トロークエンド（デッドポイント）に位置する。該円弧
移動の横方向の成分は、ハウジング１０を介して横方向
リニアスライド８に伝達され、該横方向リニアスライド
８が横方向に直動する。また、該円弧移動の縦方向の移
動成分は、単振動となり、直動の開始時には加速、直動
の終了時には減速となる。このため、縦方向リニアスラ
イド６はストロークエンドからの直動開始時にはメカニ
カルに加速を行いかつ直動終了時には減速を行い、縦方
向リニアスライド６を高速で直動させる場合にもストロ
ークエンドにおけるイナーシャの抑制が容易である。そ
して、縦方向リニアスライド６がストロークエンドにあ
るとき、該縦方向リニアスライド６に外力がスライド方
向に加わっても、ピン軸９の原車スプロケット２または
従車スプロケット３に対する位置がスライド方向に関し
てデッドポイントの位置にあるので、外力は原車スプロ
ケット２または従車スプロケット３に負担され、横方向
成分が生起しないので、該縦方向リニアスライド６がス
トロークエンドにあるとき外力により移動することがな
く、従って、ブレーキ手段を伴わないで昇降用に使用で
きる。また、水平に設置使用するときは、重力負荷が縦
方向リニアスライド６がかからないので、停止時の重力
負荷による移動が生じることがなく、サーボモータ１１
による多点位置決めが出来る。
【００１０】本考案に係るモータ駆動式直動装置の第二
実施例を図２を参照して説明する。この第二実施例は、
第一実施例との相違する点についてのみ説明を加え、第
一実施例との同一点については同一符号を付し説明は省
略する。筐形フレーム１７の側面に減速機付サーボモー
タ１１が固定されかつ同筐形フレーム１７の内側に進入
された同モータの出力軸１３に従車歯車１８と噛合する
原車歯車１９が嵌着されている。従車歯車１８は、原車
スプロケット２と同軸にボルト締めされ、筐形フレーム
１に装着された可動軸２０に嵌挿支持されている。
実施例を図２を参照して説明する。この第二実施例は、
第一実施例との相違する点についてのみ説明を加え、第
一実施例との同一点については同一符号を付し説明は省
略する。筐形フレーム１７の側面に減速機付サーボモー
タ１１が固定されかつ同筐形フレーム１７の内側に進入
された同モータの出力軸１３に従車歯車１８と噛合する
原車歯車１９が嵌着されている。従車歯車１８は、原車
スプロケット２と同軸にボルト締めされ、筐形フレーム
１に装着された可動軸２０に嵌挿支持されている。
【００１１】
【考案の効果】以上説明してきたように、本考案のモー
タ駆動式直動装置によれば、モータの回転をエンドレス
チェーンに伝え、エンドレスチェーンのエンドレス走行
を往復動に運動変換でき、精密位置決めはできないが、
機構上、ストロークエンドにおけるイナーシャの抑制が
自然に行えてもって高速で直動させることができモータ
を除き安価な部品で構成でき製作コストを著しく低減で
きる。また、本考案のモータ駆動式直動装置によれば、
縦方向リニアスライドがストロークエンドにあるとき外
力により移動することがなく、従って、ブレーキ手段を
伴わないで昇降用に使用でき、また、水平に設置使用す
るときは、重力負荷が縦方向リニアスライドがかからな
いので、停止時の重力負荷による移動が生じることがな
く、サーボモータ等による多点位置決めが出来る。
タ駆動式直動装置によれば、モータの回転をエンドレス
チェーンに伝え、エンドレスチェーンのエンドレス走行
を往復動に運動変換でき、精密位置決めはできないが、
機構上、ストロークエンドにおけるイナーシャの抑制が
自然に行えてもって高速で直動させることができモータ
を除き安価な部品で構成でき製作コストを著しく低減で
きる。また、本考案のモータ駆動式直動装置によれば、
縦方向リニアスライドがストロークエンドにあるとき外
力により移動することがなく、従って、ブレーキ手段を
伴わないで昇降用に使用でき、また、水平に設置使用す
るときは、重力負荷が縦方向リニアスライドがかからな
いので、停止時の重力負荷による移動が生じることがな
く、サーボモータ等による多点位置決めが出来る。
【図１】本考案の第一実施例に係るモータ駆動式直動装
置の概略縦断側面図。
置の概略縦断側面図。
【図２】本考案の第二実施例に係るモータ駆動式直動装
置の概略縦断側面図。
置の概略縦断側面図。
１ ・・・筐形フレーム、 ２ ・・・原車スプロケット、 ３ ・・・従車スプロケット、 ４ ・・・エンドレスチェーン、 ４ａ ・・・チェーンリンク、 ４ｂ ・・・筒状ピン、 ５ ・・・縦方向リニアガイド、 ６ ・・・縦方向リニアスライド、 ７ ・・・横方向リニアガイド、 ８ ・・・横方向リニアスライド、 ９ ・・・ピン軸、 １０ ・・・ハウジング、 １１ ・・・サーボモータ、
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F16H 25/14
Claims (1)
- 【請求項１】 所要長尺な筐形フレームの内側の両端に
原車スプロケットと従車スプロケットが配設されかつ両
スプロケットにエンドレスチェーンが巻掛けされ従車ス
プロケットが位置調整されることによりエンドレスチェ
ーンが緊張を与えられるようになっており、前記筐形フ
レームの前側に設けられた縦方向リニアガイドに係合さ
れた縦方向リニアスライドが筐形フレームの長尺方向に
案内されるようになっており、該縦方向リニアスライド
に固着された横方向リニアガイドに横方向リニアスライ
ドが係合され該横方向リニアスライドにピン軸を枢支す
るハウジングが固着され、該ピン軸が前記エンドレスチ
ェーンのチェーンリンク同士を連結する筒状ピンに嵌入
され、前記原車スプロケットがサーボモータまたはステ
ップモータにより回転されるようになっていることを特
徴とするモータ駆動式直動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992049863U JP2605888Y2 (ja) | 1992-06-23 | 1992-06-23 | モータ駆動式直動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992049863U JP2605888Y2 (ja) | 1992-06-23 | 1992-06-23 | モータ駆動式直動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH064453U JPH064453U (ja) | 1994-01-21 |
| JP2605888Y2 true JP2605888Y2 (ja) | 2000-08-21 |
Family
ID=12842893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992049863U Expired - Fee Related JP2605888Y2 (ja) | 1992-06-23 | 1992-06-23 | モータ駆動式直動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2605888Y2 (ja) |
-
1992
- 1992-06-23 JP JP1992049863U patent/JP2605888Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH064453U (ja) | 1994-01-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4610598A (en) | Industrial robot | |
| JP2000161457A (ja) | 直進／回転機構 | |
| US3546956A (en) | Harmonic actuating unit for a power operated workpiece gripping and handling mechanism | |
| US5017083A (en) | Apparatus for loading and/or unloading industrial presses | |
| JP2605888Y2 (ja) | モータ駆動式直動装置 | |
| CN109969775A (zh) | 一种高效稳定的移位转向装置 | |
| JP4151339B2 (ja) | スライド機構およびそれを用いた搬送装置 | |
| US5013210A (en) | Workpiece transfer apparatus with folding arms | |
| US3745838A (en) | Reciprocating drive mechanism | |
| KR920006082A (ko) | 물품자동 조종장치 | |
| US4118993A (en) | Mechanism for converting rotary motion into linear reciprocating motion | |
| JPH09285989A (ja) | 産業用ロボットの多段式伸縮装置 | |
| JP2538990Y2 (ja) | 同期駆動機構 | |
| CN209774698U (zh) | 一种具有双向联动机构的机械臂 | |
| SU1390015A1 (ru) | Манипул тор | |
| CN113386118B (zh) | 用于绳驱机械臂实现电机转角到绳长正弦映射的驱动模块 | |
| CN209587081U (zh) | 一种超长丝杆传动装置 | |
| CN219546583U (zh) | 一种升降装置 | |
| JP2607803Y2 (ja) | ベルトコンベア | |
| CN218195187U (zh) | 一种双倍行程夹爪机构 | |
| CN209606762U (zh) | 镜头移动机构及投影机 | |
| JPH0412237Y2 (ja) | ||
| KR200189267Y1 (ko) | 산업용 로봇의 신축 암 | |
| JPH0236082A (ja) | 移載機 | |
| WO1990012224A1 (en) | A high precision drive mechanism and x, xy-positioner using the same |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |