SU1057270A1 - Головка схвата манипул тора - Google Patents

Abstract

ГОЛОВКА СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА , содержаща  корпус, ось с каналом , закрепленный на ней потенциометр с шестерней и круговую рейку, установленную с возможностью взаимодействи  с шестерней потенциометра и кинематически св занную с руко ткой управлени , отличающа с  тем, что, с целью повышени  надежности работы, она снабжена стержнем с опорной шл пкой и надетой на него пружиной, причем в круговой рейке выполнено осевое глухое отверстие, в котором подпружиненно установлен указанный стержень . (Л ел ISD

Description

Изобретение относитс  к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к конструкции головки схвата манипул тора с ручным управлением, используемого при погрузочно-разгрузочных операци х и требуюодего точной установки деталей. Известна головка схвата манипул тора, содержаща  корпус, ось с каналом, закрепленный на ней потенциометр с шестерней и круговую рейку, установленную с возможностью взаимодействи  с последней и кинематически св занную с руко ткой управлени  1. Недостатком данной конструкции головки схвата манипул тора  вл етс  наличие зазоров в кинематической цепи звеньев (руко тка управлени  - шестерн  потенциометра ), св зываюш,их руко тку управлени  с приводом вертикального перемещени , а также наличие зазора в самом зацеплении рейки с щестерней. Наличие этих зазоров не позвол ет добитьс  стабильного нул  управл ющего сигнала при установке руко тки управлени  в нейтральное положение , что может повлечь медленное перемещение груза вверх или вниз. Цель изобретени  - повышение надежности работы манипул тора. Поставленна  цель достигаетс  тем, что головка схвата, содержаща , корпус, ось с каналом, закрепленный на ней потенциометр с шестерней и круговую рейку, установленную с возможностью взаимодействи  с последней в канале оси и кинематически св занную с руко ткой управлени , снабжена стержнем с опорной шл пкой и надетой на него пружиной, причем в круговой рейке выполнено осевое глухое отверстие , в котором подпружиненно установлен указанный стержень. На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - головка схвата, общий вид; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 3. Головка схвата устанавливаетс  на манипул торе , который состоит из станционарно установленной колонны 1 с опорноповоротным устройством 2 и корпусом 3, сопр гаемым с опорно-поворотным устройством . На корпусе 3 смонтированы привод 4 вертикального перемещени  и стрела 5, выполненна  в виде шарнирно-рычажного механизма пантографа. На конце стрелы 5 укреплена головка 6 схвата с руко ткой 7 управлени , установленной на валу 8. Через вал 8 проходит ось 9, щарнирно св занна  со звеном цепи 10. Также шарнирно звено цепи св зано с круговой рейкой 11, котора  находитс  в зацеплении с шестерне й 12 потенциометра 13. Потенциометр с помощью планки 14 крепитс  к оси 15 головки схвата. В канале оси 15 расположен стержень 16 с опорной шл пкой , на который надета пружина 17 сжати . Стержень 16 вместе с пружиной размещаетс  в глухом отверстии, которое выполнено в круговой рейке 11. При работе манипул тора оператор с помощью руко тки 7 перемещает груз в требуемом направлении. При отклонении длинного конца руко тки 7 вверх ось 9 также отклон етс  вверх, воздейству  через звено 10 цепи на круговую рейку 11, котора  в свою очередь перемещаетс  вверх в канале оси 15 головки схвата. Наход ща с  в зацеплении с круговой рейкой щестерн  12, закрепленна  на оси потенциометра , поворачиваетс  на соответствующий угол, измен   тем самым величину управл ющего сигнала. Ввиду того, что кругова  рейка посто нно находитс  под действием пружины 17, люфты, возникающие в кинематической цепи (ось 9 - кругова  рейка 11), а также зазор в зацеплении щестерни 12 и рейки убираютс  и при возэращении руко тки управлени  в нейтральное положение возможно получать стабильный нуль-сигнал, что позволит исключить самопроизвольное перемещение головки схвата. Аналогично конструкци  головки схвата работает и при отклонении длинного конца руко тки управлени  вниз. Предлагаема  конструкци  головки схвата позвол ет повысить надежность работы манипул тора благодар  обеспечению стабильного положени  схвата с грузом, что позвол ет избежать производственные травмы.

Фиг.

(Pus. 3 2

Claims (1)

1. ГОЛОВКА СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус, ось с каналом, закрепленный на ней потенциометр с шестерней и круговую рейку, установленную с возможностью взаимодействия с шестерней потенциометра и кинематически связанную с рукояткой управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы, она снабжена стержнем с опорной шляпкой и надетой на него пружиной, причем в круговой рейке выполнено осевое глухое отверстие, в котором подпружиненно установлен указанный стержень.

   Фиг. 1

   SU .... 1057270