CN112218798A - 盖部件安装装置及系统 - Google Patents

Abstract

一种盖部件安装装置及系统，盖部件安装装置(10)具备：第1臂(20)；第1末端执行器(40)，安装于上述第1臂，且具有第1长条部件(44)；第2臂(30)；第2末端执行器(50)，安装于上述第2臂，且具有第2长条部件(54)；及控制部(60)，控制部使第1臂及上述第2臂动作，以使第1长条部件及第2长条部件以如下方式配置：在覆盖开口部(80b)地被载置在容器(80)上的盖部件(81)上，第1长条部件及第2长条部件的各长边方向是与水平面平行的方向，且在与第1长条部件的长边方向交叉的方向上上述盖部件的中心介于第1长条部件及第2长条部件之间，使第1长条部件及第2长条部件向上述容器侧移动。

Description

盖部件安装装置及系统

技术领域

本发明涉及盖部件安装装置及系统。

背景技术

作为向容器安装盖的装置，例如公知有专利文献1的容器用加盖装置。在该容器用加盖装置中，保持单元的一端与连杆连接，另一端与操作单元连接。在该保持单元的支承部收容盖体，通过连杆及操作单元的动作使保持单元从倾斜的状态向水平倾斜而将盖体安装于容器。

专利文献1:日本特开2001-072009号公报

在上述专利文献1的盖部件装配装置中，为了将盖体向容器安装，需要使保持单元的姿势倾斜而改变，导致机构及控制复杂化。另外，保持单元是覆盖盖体的整体的尺寸，重量增大，因此导致能够支承它的装置的成本上升。

发明内容

本发明是解决上述以往的课题的，目的在于提供能够实现简单且低成本化的盖部件安装装置及系统。

为了解决上述以往的课题，本发明所涉及的盖部件安装装置是向容器的开口部安装盖部件的盖部件安装装置，具备：第1臂；第1末端执行器，安装于上述第1臂，且具有第1长条部件；第2臂；第2末端执行器，安装于上述第2臂，且具有第2长条部件；及控制部，上述控制部构成为使上述第1臂及上述第2臂动作，以使得上述第1长条部件及上述第2长条部件以如下方式配置，即：在覆盖上述开口部地被载置于上述容器上的上述盖部件上，上述第1长条部件及上述第2长条部件的各长边方向是与水平面平行的方向，并且在与上述第1长条部件的长边方向交叉的方向上使上述盖部件的中心介于上述第1长条部件及上述第2长条部件之间，进而使上述第1长条部件及上述第2长条部件向上述容器侧移动。

根据该结构，使以盖部件介于彼此之间的方式配置的第1长条部件及第2长条部件向容器侧移动而将盖部件安装于容器。因此，不需要为了将盖体安装于容器而使第1长条部件及第2长条部件倾斜的机构及控制，能够简化盖部件安装装置。另外，不是由第1长条部件及第2长条部件覆盖盖部件的整体，因此重量不会增加，能够抑制能够支承它的装置的成本上升。

也可以是，在该盖部件安装装置中，上述第1末端执行器还具有：吸附部，吸附上述盖部件；和旋转部，使上述吸附部以与上述第1长条部件的长边方向平行的旋转轴为中心旋转。

根据该结构，通过利用吸附部吸附所保管的盖部件并改变吸附部的朝向，从而能够使盖部件朝向下方，将盖部件安装于容器。因此，能够使保管的盖部件的方向与安装于容器时的盖部件的朝向不同，能够提高保管的盖部件的朝向的自由度。

也可以是，在该盖部件安装装置中，上述控制部构成为使上述第1臂及上述第2臂动作，以便通过上述吸附部吸附上述盖部件而将其载置于上述容器上，并使上述第1长条部件及上述第2长条部件以如下方式配置，即：在与上述第1长条部件的长边方向交叉的方向上使上述盖部件的中心及上述吸附部介于上述第1长条部件及上述第2长条部件之间。

根据该结构，在通过第1长条部件及第2长条部件按下盖部件时，通过吸附部按压容易变形的第1长条部件与第2长条部件之间。由此，能够防止盖部件的变形，并且使盖部件向容器的安装变容易。

也可以是，在该盖部件安装装置中，上述控制部构成为使上述第1臂及上述第2臂动作，以使得上述第1长条部件及上述第2长条部件依次向上述容器侧移动。根据该结构，通过利用第1长条部件及第2长条部件依次将盖部件向容器侧按下，从而能够一边排出容器内的空气，一边容易地将盖部件安装于容器。

也可以是，在该盖部件安装装置中，上述第1长条部件及上述第2长条部件由圆棒或者平板形成。根据该结构，若各长条部件为圆棒，则向盖部件接触的接触面积小，因此，能够使按下的力变小，能够将装置的成本抑制得较低。另外，若各长条部件为平板，则向盖部件接触的接触面积大，因此，能够使向盖部件按下的按下压力变小，能够防止盖部件的变形。

也可以是，在该盖部件安装装置中，构成为遍及排列的多个上述容器的各个上述盖部件配置上述第1长条部件及上述第2长条部件。根据该结构，在容器排列的方向上第1长条部件及第2长条部件由多个容器支承，因此，能够将盖部件向容器侧稳定地按下。

也可以是，在该盖部件安装装置中，具备上述任一个盖部件安装装置；和搬运部，搬运上述容器，上述控制部构成为遍及由上述搬运部依次搬运来的多个上述容器的各个上述盖部件配置上述第1长条部件及上述第2长条部件。根据该结构，能够通过第1长条部件及第2长条部件同时向搬运来的多个容器安装盖部件，作业效率提高。

也可以是，在该盖部件安装装置中，还具备相机，上述相机获取由上述搬运部搬运来的上述容器的图像，上述控制部构成为，基于上述图像使上述第1臂及上述第2臂动作，以使得上述第1长条部件及上述第2长条部件以如下方式配置，即：在上述盖部件上，上述第1长条部件的长边方向及上述第2长边方向是与上述盖部件平行的方向，并且在与上述第1长条部件的长边方向交叉的方向上使上述盖部件的中心介于上述第1长条部件及上述第2长条部件之间。根据该结构，通过根据基于相机的图像的容器的位置使第1长条部件及第2长条部件移动，从而能够更切实地将盖部件安装于容器。

本发明具有以上说明的结构，起到能够提供能够实现简单且低成本化的盖部件安装装置及系统这样的效果。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的盖部件安装装置的概略结构的示意图。

图2是概略地表示图1的控制部的结构的功能框图。

图3的(a)是表示第1末端执行器的图。图3的(b)是表示第2末端执行器的图。

图4是从搬运方向的一侧观察通过第1长条部件及第2长条部件将盖部件向容器侧按下的状态的图。

图5是从对置方向的一侧观察通过第1长条部件及第2长条部件将盖部件向容器侧按下的状态的图。

图6是表示具备图1的盖部件安装装置的盖部件安装系统的立体图。

图7是从上方观察图6的盖部件安装系统的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在所有附图中，对相同或者相当部分标注相同附图标记，省略重复的说明。另外，在所有附图中，提取用于说明本发明的结构要素进行图示，存在对其他结构要素省略图示的情况。并且，本发明不限定于以下的实施方式。

(实施方式)

＜盖部件安装装置的结构＞

如图1所示，本实施方式所涉及的盖部件安装装置10是向容器的开口部安装盖部件的装置，例如使用机器人。机器人例如使用水平多关节型机器人。其中，盖部件安装装置10不局限于此，也可以是垂直多关节型机器人等机器人。

盖部件安装装置10具备第1臂20、第2臂30、第1末端执行器40、第2末端执行器50、控制部60及台车11。例如，在台车11内收纳有控制部60。

另外，在台车11的上表面固定有基轴14。在基轴14以能够绕在该基轴14的轴心通过的旋转轴线L1转动的方式设置有第1臂20及第2臂30。第1臂20和第2臂30设置为上下具有高低差。由此，盖部件安装装置10例如是通过由1台控制部60控制配置在同轴上的第1臂20及第2臂30的同轴双臂型的SCARA机器人。此外，第1臂20及第2臂30构成为能够独立地动作，或者相互相关地动作。

第1臂20具有第1臂部21及第1腕部22。第2臂30具有第2臂部31及第2腕部32。此外，此处，第1臂20及第2臂30采用实质成为相同的结构的形式，但不限定于此。例如，各臂部21、31及各腕部22、32也可以采用第1臂20和第2臂30为不同结构的形式。

第1臂部21由大致长方体状的第1连杆21a及第1连杆21b构成，第2臂部31由大致长方体状的第2连杆31a及第2b连杆31b构成。

对于各连杆21a、31a而言，其基端部经由旋转关节J1与基轴14连结，通过旋转关节J1绕旋转轴线L1转动。对于各连杆21b、31b而言，其基端部经由旋转关节J2与各连杆21a、31a的前端部连结，通过旋转关节J2绕旋转轴线L2转动。

各腕部22、32经由直动关节J3与各连杆21b、31b的前端部连结，能够相对于各连杆21b、31b进行升降移动。在各腕部22、32的下端部设置有旋转关节J4，在旋转关节J4的下端部设置有各装配部24、34。各末端执行器40、50能够通过旋转关节J4绕旋转轴线L3转动。

第1末端执行器40设置于第1臂20的前端，通过第1装配部24以能够拆装的方式与第1腕部22连接。第2末端执行器50设置于第2臂30的前端，通过第2装配部34以能够拆装的方式与第2腕部32连接。此外，关于第1末端执行器40及第2末端执行器50的详情将在后文中叙述。

此外，在第1臂20及第2臂30的各关节J1～J4，分别作为使各关节连结的两个部件相对旋转或者升降的促动器的一个例子，设置有通过控制部60伺服控制的伺服马达等驱动马达(未图示)。另外，在各关节J1～关节J4分别设置有检测驱动马达的旋转位置的编码器等旋转传感器(未图示)和对控制驱动马达的旋转的电流进行检测的电流传感器(未图示)。

＜控制部的结构＞

如图2所示，控制部60具备CPU等运算部60a、ROM及RAM等存储部60b、伺服控制部60c，是例如具备微控制器等计算机的机器人控制器。此外，控制部60也可以由集中控制的单独的控制部构成，也可以由相互配合而分散控制的多个控制部构成。另外，采用存储部60b配置于控制部60内的形式，但不局限于此，也可以采用存储部60b与控制部60独立设置的形式。

在存储部60b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部60a通过读出并执行存储于存储部60b的基本程序等软件，控制盖部件安装装置10的各种动作。即，运算部60a生成盖部件安装装置10的控制指令，并将其向伺服控制部60c输出。伺服控制部60c构成为，基于由运算部60a生成的控制指令，控制与盖部件安装装置10的各臂20、30的关节J1～J4对应的伺服马达的驱动。

＜第1末端执行器及第2末端执行器的结构＞

如图3的(a)及图4所示，第1末端执行器40具有第1基部41、第1旋转部42、第1支承部43、第1长条部件44及第1吸附部45。第1基部41是长方体形状，且在上表面具有装配于第1装配部24的被装配部(未图示)，并在与该上表面正交的侧面中与第1旋转部42连接。

第1旋转部42例如是圆柱形状，且具有与第1基部41的侧面正交的第1旋转轴42a。对于第1旋转部42而言，一端以通过旋转促动器(未图示)能够以第1旋转轴42a为中心旋转的方式与第1基部41连接，另一端固定于第1支承部43。

第1支承部43经由第1旋转部42安装于第1基部41，并且在从第1基部41离开的方向上支承第1长条部件44及第1吸附部45。由此，第1长条部件44及第1吸附部45经由第1支承部43以能够以第1旋转部42的第1旋转轴42a为中心旋转的方式装配于第1基部41。

第1长条部件44例如在与第1旋转部42的第1旋转轴42a平行的方向上较长地延伸，且由与该第1长边方向44a正交的截面为矩形状的方材形成。第1长条部件44具有与第1长边方向44a正交的端面及沿着第1长边方向44a的侧面。对于第1长条部件44而言，侧面中的一侧面固定于第1支承部43，并具有与固定于支承部43的面相反侧的侧面(第1抵接面44b)。

第1吸附部45由橡胶等弹性材料形成，且为在前端具有第1吸附口45a的帽形状。对于第1吸附部45而言，基端与第1配管45b连接，通过第1配管45b固定于支承部43。

第1吸附部45的前端被配置在第1长条部件44的第1抵接面44b的延长线上，或者配置在比第1抵接面44b偏向与第1旋转轴42a侧相反一侧。第1吸附口45a比第1长条部件44接近第1旋转部42，与第1抵接面44b平行，且在与第1旋转轴42a正交的方向上向从第1旋转轴42a离开的方向开口。

第1吸附部45经由第1配管45b与真空产生装置(未图示)连接。真空产生装置例如是真空泵、CONVUM(注册商标)等使第1吸附部45产生负压的装置，并设置于台车11等。

在第1配管45b例如设置有开闭阀(未图示)。通过利用开闭阀打开及关闭第1配管45b，进行基于第1吸附部45的吸附及其解除。真空产生装置的动作及开闭阀的开闭由控制部60控制。由此，能够经由第1配管45b吸引第1吸附部45的内部空间，能够吸附盖部件。

该第1长条部件44及第1吸附部45通过利用旋转关节J1、J2、J4(图1)使第1臂20的各部绕各旋转轴线L1、L2、L3(图1)转动，能够在左右及前后方向上移动。另外，第1长条部件44及第1吸附部45通过利用直动关节J3(图1)使第1臂20的第1腕部22相对于第1b连杆21b升降移动，能够在上下方向上移动。这样第1臂20能够使第1长条部件44及第1吸附部45移动。

如图3的(b)及图4所示，第2末端执行器50具有第2基部51、第2旋转部52、第2支承部53、第2长条部件54及第2吸附部55。第2末端执行器50的各部分别与第1末端执行器40的各部相同，因此省略其说明。

＜盖部件安装系统的结构＞

如图5及图6所示，盖部件安装系统70具备盖部件安装装置10、搬运部71及供给部72。通过搬运部71将容器80向盖部件安装装置10供给，通过供给部72将盖部件81向盖部件安装装置10供给，通过盖部件安装装置10向容器80安装盖部件81。

容器80由聚苯乙烯及聚丙烯等的树脂形成，例如为饭盒等收容食品的容器。容器80例如成为具有圆形状的底部80a及开口部80b、底部80a的直径小于开口部80b的直径且从开口部80b朝向底部80a凹陷的大致半球形状。其中，容器80的形状不局限于此，也可以是底部80a及开口部80b为矩形状的长方体形状等。

盖部件81由聚苯乙烯及聚丙烯等树脂形成，是覆盖容器80的开口部80b的部件。盖部件81是例如具有圆形状的顶部81a及外周缘81b、顶部81a的直径小于外周缘81b的直径、且从外周缘81b朝向顶部81a突出的形状。其中，盖部件81的形状不局限于此，也可以是平板形状等。

在盖部件安装系统70中，例如以在相互之间夹着搬运部71的方式配置有盖部件安装装置10及供给部72。此外，将由搬运部71搬运容器80的方向称为搬运方向。将与该搬运方向正交的方向且盖部件安装装置10和供给部72隔着搬运部71而相互对置的方向称为对置方向。另外，相对于搬运方向及对置方向正交的方向为上下方向。

搬运部71例如是传送带，且在搬运方向上较长地延伸。例如，盖部件安装装置10以在基于搬运部71的搬运方向的上游侧配置有第1末端执行器40且在搬运方向的下游侧配置有第2末端执行器50的方式设置于搬运部71的前方。

在比盖部件安装装置10靠上游侧，且在搬运部71设置有位置调整部73。位置调整部73具有第1引导部73a及第2引导部73b，对搬运部71的容器80的位置进行调整。

第1引导部73a及第2引导部73b是平板形状，且在对置方向上相互隔开间隔，相对于搬运方向平行地设置。在搬运部71中，第1引导部73a配置于盖部件安装装置10侧，第2引导部73b配置于供给部72侧。将第1引导部73a与第2引导部73b之间的间隔设定得比容器80的最大径稍大。

因此，通过由搬运部71搬运的容器80在第1引导部73a与第2引导部73b之间经过，从而调整对置方向上的容器80的位置。由此，在对置方向上，容器80相对于盖部件安装装置10配置于规定的位置。此外，也可以是，第1引导部73a及第2引导部73b的至少任一个在对置方向上移动。

供给部72是供给盖部件81的载置台。根据盖部件安装装置10的末端执行器的数量，在该实施方式中，盖部件安装系统70具备2台供给部72。2台供给部72在搬运方向上排列配置，一个供给部72与第1末端执行器40对置，另一个供给部72与第2末端执行器50对置配置。供给部72具有与对置方向正交且与各末端执行器40、50对置的供给口72a，并从供给口72a供给盖部件81。

在供给部72中，以使顶部81a成为比开口部80b靠供给口72a侧的方式并以顶部81a与对置方向正交的方式使盖部件81立起配置。由此，能够从与供给口72a侧相反侧的开口将盖部件81向供给部72补给，作业性优异。另外，在供给部72中盖部件81不易附着有灰尘等，供给部72能够卫生地保持盖部件81。

＜盖部件安装装置的动作方法＞

参照图3的(a)～图7对盖部件安装系统70的盖部件安装装置10的动作方法进行说明。该动作方法由控制部60执行。

首先，如图3的(a)及图3(b)所示，控制部60以使第1吸附部45的第1吸附口45a及第2吸附部55的第2吸附口55a与对置方向正交的方式使第1旋转部42及第2旋转部52分别以第1旋转轴42a及第2旋转轴52a为中心而旋转。其中，若能够通过第1吸附口45a及第2吸附口55a吸附供给部72的盖部件81，则第1吸附口45a及第2吸附口55a不限定于该朝向。

此外，在该姿势中，各长条部件44、54相互对置，并配置为各长边方向44a、54a与搬运方向平行。另外，第1长条部件44配置于比第1吸附部45靠上侧，第2长条部件54配置于比第2吸附部55靠下侧。该第1吸附部45及第2吸附部55沿着搬运方向排列。因此，第1长条部件44和第2长条部件能够不干涉且紧凑地使它们旋转。

接着，控制部60控制为打开第1配管45b及第2配管55b的各开闭阀，并将第1吸附口45a吸附在一个供给部72的盖部件81的中央，将第2吸附口55a吸附在另一个供给部72的盖部件81的中央。第1吸附口45a及第2吸附口55a可以同时进行吸附，也可以依次进行吸附。若第1长条部件44的第1抵接面44b及第2长条部件54的第2抵接面54b与盖部件81对置，则各吸附位置不限定于此。

此处，各吸附口45a、第2吸附口55a比各长条部件44、54向盖部件81侧突出。因此，各吸附部45、55能够不被各长条部件44，54妨碍地吸附盖部件81。

而且，控制部60通过第1臂20及第2臂30使第1末端执行器40及第2末端执行器50分别在从供给部72离开的方向上移动。然后，控制部60以使第1吸附部45及第2吸附部55朝向下方的搬运部71的方式分别使第1旋转部42及第2旋转部52旋转。

通过该搬运部71，一边在搬运方向上隔开间隔一边搬运多个容器80。此时，通过位置调整部73，将对置方向上的容器80的位置配置为从盖部件安装装置10起规定的位置。然后，容器80来到盖部件安装装置10的前方，搬运动作停止。此外，搬运部71可以执行重复搬运动作及其停止的间歇运转，也可以根据检测容器80的传感器的信号等使搬运动作停止。

此处，控制部60使第1吸附部45及第2吸附部55向下方移动。由此，在配置于盖部件安装装置10的前方的两个容器80的一个容器80上重叠有由第1吸附部45的第1吸附口45a吸附的盖部件81，在另一个容器80上重叠有由第2吸附部55的第2吸附口55a吸附的盖部件81。使外周缘81b比顶部81a靠下且在下方开口的盖部件81覆盖在上方开口的容器80的开口部80b。

然后，控制部60控制为关闭开闭阀，使第1吸附部45及第2吸附部55的吸附停止。由此，盖部件81载置在容器80上。此外，第1吸附部45及第2吸附部55配置为在排列方向上排列且抵接在盖部件81上。

接着，控制部60使第1长条部件44及第2长条部件54向下方的容器80侧移动。此时，第1吸附部45及第2吸附部55变形，第1长条部件44的第1抵接面44b及第2长条部件54的第2抵接面54b到达盖部件81并与其抵接。而且，各长条部件44、54将盖部件81向容器80侧按下。

此处，在对置方向上，第1长条部件44配置于比各吸附部45、55靠供给部72侧，第2长条部件54配置于比各吸附部45、55靠盖部件安装装置10侧。因此，第1长条部件44及第2长条部件54相互平行，且在对置方向上以相互之间夹着盖部件81的中央的方式配置在盖部件81上，并将盖部件81向下方按下。由此，将盖部件81安装于容器80。

＜作用、效果＞

在盖部件安装装置10中，第1长条部件44的第1长边方向44a及上述第2长条部件54的第2长边方向是与水平面平行的方向，且与盖部件81的顶部81a平行地重叠。因此，与盖部件81接触的第1长条部件44及第2长条部件54的面积大，因此通过按下的第1长条部件44及第2长条部件54使作用于盖部件81的压力变小。因此，能够防止盖部件81的变形，并且将盖部件81安装于容器80。

另外，在与第1长边方向44a交叉的方向(例如，对置方向)上以相互之间隔着盖部件81的中心的方式配置第1长条部件44及上述第2长条部件54。因此，通过第1长条部件44及第2长条部件54使力更均衡地作用于盖部件81。因此，能够防止盖部件81的变形，并且将盖部件81安装于容器80。

并且，使第1长条部件44及第2长条部件54向容器80侧以直线状移动，并将盖部件81安装于容器80。这样，不需要为了将盖部件81安装于容器80而使第1长条部件44及第2长条部件54倾斜，可实现机构及控制的简化。

另外，第1长条部件44及第2长条部件54与盖部件81的一部分抵接，因此，能够比覆盖盖部件81的整体的情况减少重量。因此，能够抑制能够支承第1长条部件44及第2长条部件54的盖部件安装装置10的成本上升。

并且，在与第1长边方向44a交叉的方向(例如，对置方向)上以相互之间夹着第1吸附部45及第2吸附部55的方式配置第1长条部件44及第2长条部件54。因此，在由第1长条部件44及第2长条部件54按下时，盖部件81中容易变形的第1长条部件44及第2长条部件54之间的部分由第1吸附部45及第2吸附部55按压。因此，能够防止盖部件81的变形，并且将盖部件81安装于容器80。

第1吸附部45以与第1长边方向44a平行的第1旋转轴42a为中心旋转并改变朝向，第2吸附部55以与第2长边方向平行的第2旋转轴52a为中心旋转并改变朝向。由此，能够改变供给部72的盖部件81的吸附时的各吸附部45、55的姿势和盖部件81的向容器80的安装时的各吸附部45、55的姿势。因此，能够增加供给部72的盖部件81的方向的自由度。

遍及在第1长边方向44a(例如，搬运方向)上排列的多个(例如，两个)容器80的各个容器80上的盖部件81配置第1长条部件44及第2长条部件54。由此，即便为底部80a比开口部80b小而不稳定的容器80，也通过在第1长边方向44a上排列的多个容器80的底部80a支承各长条部件44、54。因此，减少各长条部件44、54及被它们按下的容器80倾斜的情况，能够更稳定地将盖部件81安装于容器80。

遍及由搬运部71依次搬运来的多个容器80的各个容器80上的盖部件81配置第1长条部件44及第2长条部件54。由此，能够相对于多个容器80同时安装盖部件81，因此能够提高作业效率。

通过使第1长条部件44和第2长条部件54分别移动。因此，能够根据盖部件81的尺寸及形状和容器80的位置及数量调整各长条部件44、54的间隔及方向而在盖部件81配置各长条部件44、54。因此，能够提高作业性。

＜变形例1＞

在上述结构中，控制部60使第1长条部件44及第2长条部件54在盖部件81上同时向容器80侧移动而将盖部件81安装于容器80。但是，也可以是，控制部60使第1长条部件44及第2长条部件54在盖部件81上依次向容器80侧移动而将盖部件81安装于容器80。

在这种情况下，例如，在通过第1长条部件44按下盖部件81时，盖部件81倾斜，在比第1长条部件44靠第2长条部件54侧且在盖部件81与容器80之间打开间隙。由于从该间隙排出容器80内的空气，所以能够通过第2长条部件54将盖部件81向容器80按下而容易地将盖部件81安装于容器80。

另外，能够使第1长条部件44和第2长条部件54分别移动。因此，也可以是，在通过第1长条部件44按下了盖部件81后，通过第2长条部件54按下盖部件81时，使第2长条部件54两次连续地按下。由此，能够不增加按下力地更切实地将盖部件81安装于容器80。

＜变形例2＞

也可以是，第1长条部件44由与第1长边方向44a正交的截面为圆形状的圆棒形成。另外，也可以是，第2长条部件54由与第2长边方向正交的截面为圆形状的圆棒形成。此外，也可以是，第1长条部件44及第2长条部件54的至少任一方的部件为圆棒。

由此，第1长条部件44及第2长条部件54相对于盖部件81线接触，因此，通过各长条部件作用于盖部件81的压力上升。因此，能够减少通过各长条部件44、54按下的力，能够抑制盖部件安装装置10的成本。

＜变形例3＞

也可以是，第1长条部件44及第2长条部件54的至少任一方的部件由平板形成。由此，各长条部件44、54相对于盖部件81的接触面积大，通过各长条部件44、54作用于盖部件81的压力降低。因此，能够抑制通过各长条部件44、54按下的盖部件81的变形。

＜变形例4＞

如图6及图7所示，也可以是，盖部件安装系统70还具备相机74，上述相机74对由搬运部71搬运来的容器80的图像进行获取。在这种情况下，也可以不在搬运部71中设置有位置调整部73。

相机74在比盖部件安装装置10靠上游侧且比搬运部71靠上方配置。相机74获取搬运部71的容器80的图像，并向控制部60输出。控制部60基于图像获取容器80的位置信息。

控制部60根据位置信息，以使盖部件81的中心介于第1长条部件44及第2长条部件54之间的方式使第1臂20及第2臂30动作。在这种情况下，也可以是，第1长条部件44的第1长边方向44a及/或者第2长条部件54的第2长边方向不与搬运方向平行。

这样，第1长条部件44及第2长条部件54根据搬运来的容器80的位置而位移。因此，能够更切实地向容器80安装盖部件81。

＜其他的变形例＞

上述所有的盖部件安装装置10具备两个臂20、30及通过它们而位移的末端执行器40、50，但也可以具有三个以上的臂及末端执行器。

在上述所有的盖部件安装装置10中，具备有第1吸附部45及第2吸附部55。其中，盖部件安装装置10可以不具备第1吸附部45及第2吸附部55，或者也可以具备第1吸附部45或者第2吸附部55。

根据上述说明，本发明的许多改进或者其他实施方式对于本领域技术人员而言是显而易见的。因此，上述说明应该仅作为例示被解释，并且被提供用于向本领域技术人员教示执行本发明的最佳的方式。能够不脱离本发明的精神地实质变更其构造及/或者功能的详情。

工业上的可利用性

本发明的盖部件安装装置及系统作为能够实现简单且低成本化的盖部件安装装置及系统等而应用。

附图标记说明

10...盖部件安装装置；20...第1臂；30...第2臂；40...第1末端执行器；44...第1长条部件；44a...第1长边方向(长边方向)；45...第1吸附部(吸附部)；50...第2末端执行器；54...第2长条部件；54a...第2长边方向(长边方向)；60...控制部；70...盖部件安装系统；71...搬运部；74...相机；80...容器；80b...开口部；81...盖部件。

Claims (8)

1.一种盖部件安装装置，向容器的开口部安装盖部件，所述盖部件安装装置的特征在于，具备：

第1臂；

第1末端执行器，安装于所述第1臂，且具有第1长条部件；

第2臂；

第2末端执行器，安装于所述第2臂，且具有第2长条部件；及

控制部，

所述控制部构成为使所述第1臂及所述第2臂动作，以使得所述第1长条部件及所述第2长条部件以如下方式配置，即：在覆盖所述开口部地被载置于所述容器上的所述盖部件上，所述第1长条部件及所述第2长条部件的各长边方向是与水平面平行的方向，并且在与所述第1长条部件的长边方向交叉的方向上使所述盖部件的中心介于所述第1长条部件及所述第2长条部件之间，进而使所述第1长条部件及所述第2长条部件向所述容器侧移动。

2.根据权利要求1所述的盖部件安装装置，其特征在于，

所述第1末端执行器还具有：

吸附部，吸附所述盖部件；和

旋转部，使所述吸附部以与所述第1长条部件的长边方向平行的旋转轴为中心旋转。

3.根据权利要求2所述的盖部件安装装置，其特征在于，

所述控制部构成为使所述第1臂及所述第2臂动作，以便通过所述吸附部吸附所述盖部件而将其载置于所述容器上，并使所述第1长条部件及所述第2长条部件以如下方式配置，即：在与所述第1长条部件的长边方向交叉的方向上使所述盖部件的中心及所述吸附部介于所述第1长条部件及所述第2长条部件之间。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的盖部件安装装置，其特征在于，

所述控制部构成为使所述第1臂及所述第2臂动作，以使得所述第1长条部件及所述第2长条部件依次向所述容器侧移动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的盖部件安装装置，其特征在于，

所述第1长条部件及所述第2长条部件由圆棒或者平板形成。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的盖部件安装装置，其特征在于，

构成为遍及排列的多个所述容器的各个所述盖部件配置所述第1长条部件及所述第2长条部件。

7.一种盖部件安装系统，其特征在于，具备：

权利要求1～6中任一项的盖部件安装装置；和

搬运部，搬运所述容器，

所述控制部构成为遍及由所述搬运部依次搬运来的多个所述容器的各个所述盖部件配置所述第1长条部件及所述第2长条部件。

8.根据权利要求7所述的盖部件安装系统，其特征在于，

还具备相机，所述相机获取由所述搬运部搬运来的所述容器的图像，

所述控制部构成为，基于所述图像使所述第1臂及所述第2臂动作，以使得所述第1长条部件及所述第2长条部件以如下方式配置，即：在所述盖部件上，所述第1长条部件及所述第2长条部件的各长边方向是与水平面平行的方向，并且在与所述第1长条部件的长边方向交叉的方向上使所述盖部件的中心介于所述第1长条部件及所述第2长条部件之间。

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