WO2019009287A1 - 搬送装置及び搬送方法 - Google Patents

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WO2019009287A1
WO2019009287A1 PCT/JP2018/025202 JP2018025202W WO2019009287A1 WO 2019009287 A1 WO2019009287 A1 WO 2019009287A1 JP 2018025202 W JP2018025202 W JP 2018025202W WO 2019009287 A1 WO2019009287 A1 WO 2019009287A1
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WO
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work
workpiece
holding
adhesive
unit
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PCT/JP2018/025202
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English (en)
French (fr)
Inventor
和範 平田
Original Assignee
川崎重工業株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23P—SHAPING OR WORKING OF FOODSTUFFS, NOT FULLY COVERED BY A SINGLE OTHER SUBCLASS
    • A23P20/00—Coating of foodstuffs; Coatings therefor; Making laminated, multi-layered, stuffed or hollow foodstuffs
    • A23P20/20—Making of laminated, multi-layered, stuffed or hollow foodstuffs, e.g. by wrapping in preformed edible dough sheets or in edible food containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

Definitions

  • the present invention relates to a transfer apparatus and a transfer method for transferring a work by overlapping it.
  • Patent Document 1 a sandwich is transported as a work to be stacked and transported.
  • an object of the present invention is to provide a conveying device and a conveying method in which when the workpieces are stacked, the stacked state is reliably maintained while being transferred.
  • the transport apparatus of the present invention comprises an adhesive supply means capable of supplying an adhesive, and the first work and the second work adhered by the adhesive supplied by the adhesive supply means It is characterized in that it is transported.
  • the transfer apparatus of the above configuration since the first work and the second work are attached by the adhesive, the stacked state between the first work and the second work is maintained, The first work and the second work can be transported.
  • the apparatus further comprises holding means capable of holding each of the work including the first work and the second work and conveying the held work, wherein the holding means adheres by the adhesive. By holding only one of the first work and the second work, the attached first work and the second work may be held together.
  • the holding means holds the attached first work and the second work together by holding only one of the first work and the second work attached by the adhesive. Since the workpiece is transported, the configuration for holding and transporting the first workpiece and the second workpiece can be simplified.
  • the apparatus may be provided with transport means for sequentially transporting a plurality of works including the first work and the second work along the transport path.
  • the conveyance means for conveying the plurality of works sequentially along the conveyance path Since the conveyance means for conveying the plurality of works sequentially along the conveyance path is provided, the works sequentially conveyed by the conveyance means can be superposedly conveyed each time, and many works are superposedly conveyed. it can.
  • the first workpiece may be transported earlier than the second workpiece.
  • the pressure-sensitive adhesive supply means may supply the pressure-sensitive adhesive toward the second work, and arrange the first work so as to overlap the portion of the second work to which the pressure-sensitive adhesive is supplied. Thus, the first work and the second work may be attached by the adhesive.
  • An adhesive is supplied to the second workpiece conveyed later, and the first workpiece conveyed earlier is arranged to overlap the second workpiece after the latter to overlap the first workpiece and the second workpiece.
  • the first work and the second work can be arranged in an overlapping manner more efficiently.
  • the apparatus further includes holding means capable of holding the work and conveying the held work, the holding means adhering the first work by holding only the first work.
  • the second work may be held together.
  • the first and second workpieces attached are held together, so that the first workpiece stacked on the upper side is held.
  • Both the 1st work and the 2nd work can be held, and the configuration for holding and transporting the 1st work and the 2nd work can be simplified.
  • the position detection means capable of detecting the positions of the first work and the second work is provided, the first work and the second work can be placed on the first work more accurately. Can overlap the second work with the second work.
  • the position detection unit may include an imaging unit capable of capturing an image of the workpiece, and may be capable of detecting the position of the workpiece from the image captured by the imaging unit.
  • the position of the workpiece is detected from the photographed image, the position of the workpiece can be accurately detected.
  • the holding means Since the position of the first workpiece conveyed earlier is detected and the holding means holds the first workpiece based on the detected position of the first workpiece, the holding of the first workpiece can be made more accurately. It can be carried out.
  • the position detection means detects the position of the second work on the transfer means, and the holding means holds the first work detected by the position detection means.
  • the first work may be arranged to overlap the second work by aligning with the position.
  • the position of the second workpiece conveyed later is detected, and by aligning the first workpiece with the position of the detected second workpiece, the first workpiece is arranged to overlap the second workpiece, which is more accurate.
  • the first work can be superimposed on the second work.
  • the position detection means can detect the posture of the work, the position detection means detects the posture of the second work, and the holding means holds the first work.
  • the first work may be arranged so as to overlap the second work in accordance with the posture of the second work detected by the position detection means.
  • the position detection means detects the posture of the second workpiece conveyed later and arranges the posture of the first workpiece in accordance with the posture of the second workpiece, the first workpiece and the second workpiece can be more accurately It is possible to overlap and arrange the work.
  • the work including the first work and the second work may be a food, and the adhesive may be a seasoning having adhesiveness.
  • the seasoning also has a function as an adhesive, it is not necessary to separately supply the seasoning and the adhesive, and the manufacturing cost can be kept low for manufacturing a laminate of food products.
  • the transfer method of the present invention is a transfer method of transferring a work by a transfer device including a pressure-sensitive adhesive supply unit capable of supplying a pressure-sensitive adhesive, and the pressure-sensitive adhesive supplied by the pressure-sensitive adhesive supply unit And attaching a first workpiece and a second workpiece, and conveying the first workpiece and the second workpiece attached to each other.
  • the first work and the second work are attached by the adhesive in the adhesion step, the stacked state between the first work and the second work is maintained. As it is, the first workpiece and the second workpiece can be transported in the transport process.
  • the workpieces are adhered by the adhesive so that the stacked state of the workpieces is maintained. Therefore, after the workpieces are stacked, the stacked workpieces can be transported while maintaining the stacked state of the plurality of workpieces. Thereby, conveyance of the laminated
  • FIG. 7 is a perspective view showing a state in which the first suction unit of the stacking device is moving the preceding work in the transfer device of FIG.
  • FIG. 1 In the conveyance apparatus of FIG. 1, it is the perspective view shown about the state which the 1st adsorption
  • FIG. 7 is a perspective view showing the state in which the first suction unit of the stacking device releases the suction of the work and the first suction unit moves in the direction of separating from the work in the transport device of FIG. 1;
  • the conveyance apparatus of FIG. 1 it is the perspective view shown about the state in which the camera is imaging the front workpiece
  • the conveyance apparatus of FIG. 1 In the conveyance apparatus of FIG. 1, it is the perspective view shown about the state in which the 2nd adsorption
  • FIG. 1 In the conveyance apparatus of FIG. 1, it is the perspective view shown about the state which the 2nd adsorption
  • FIG. 7 is a perspective view showing a state in which the second suction unit of the stacking device holds and moves the preceding workpiece and the subsequent workpiece in the transfer device of FIG.
  • maintains the front workpiece
  • FIG. 1 is a view showing the configuration of a transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the transport apparatus 1 includes a stacking apparatus 100 for stacking the works 50, a belt conveyor (conveying means) 60 for transporting the works 50, and mayonnaise supply for supplying mayonnaise as an adhesive.
  • An apparatus (adhesive supply means) 70 and a box 80 are provided.
  • the belt conveyor 60 includes, from the upstream side, a first belt conveyor 61, a second belt conveyor 62, and a third belt conveyor 63.
  • the belt conveyor 60 sequentially conveys the plurality of works 50 along the conveyance path.
  • the first belt conveyor 61 conveys the work 50 conveyed from the upstream side to a predetermined first holding position 61a.
  • the first holding position 61 a is located near the downstream end of the first belt conveyor 61.
  • the stacking device 100 is configured to be capable of holding the work 50.
  • a sensor (detection means) 61 b is attached to the first belt conveyor 61 to detect whether the work 50 has reached the first holding position 61 a.
  • the sensor 61b includes a light emitting unit 61c that emits light toward the transport surface of the work 50 in the first belt conveyor 61, and a light receiving unit 61d that receives the light from the light emitting unit 61c.
  • the light receiving unit 61 d receives the light emitted from the light emitting unit 61 c toward the transport surface of the first belt conveyor 61 and reflected light reflected by the transport surface of the first belt conveyor 61.
  • the sensor 61 b is configured to be capable of detecting the color of the light received by the light receiving unit 61 d. For example, the color of the received light can be detected by detecting the wavelength of the light received by the light receiving unit 61 d.
  • the sensor 61b determines that the work 50 is present at the first holding position 61a when the color of the light received by the light receiving unit 61d changes.
  • the color of the light differs between the light reflected by the transport surface of the first belt conveyor 61 and the light reflected by the work 50 when the work 50 is present on the first belt conveyor 61. Therefore, by detecting the color of the light received by the light receiving unit 61d, it is possible to detect whether the work 50 is present at the holding position 61a.
  • the color of the light received by the light receiving unit is detected to detect whether the work 50 is present at the first holding position 61a, but the present invention is not limited to this.
  • Other configurations may be used to detect whether the workpiece 50 is in the first holding position 61a.
  • a transmissive sensor including a light emitting unit and a light receiving unit may be used. When the workpiece 50 is at a position between the light emitting unit and the light receiving unit, the workpiece 50 intercepts the light from the light emitting unit so that the light receiving unit can not receive the light and detects that the workpiece 50 is at the first holding position 61a. can do.
  • the conveyance surface of the first belt conveyor 61 may be divided in the width direction, and a detection position may be provided at a position between the conveyance surfaces.
  • a mechanical sensor may be disposed, and when the workpiece 50 contacts the sensor, it may be detected that the workpiece 50 has reached the first holding position 61a.
  • Other types of sensors may also be used. Any type of sensor may be used as long as it can detect whether or not the workpiece 50 is in the first holding position 61a.
  • the workpiece 50 transported on the first belt conveyor 61 is held by the stacking device 100 at the first holding position 61 a and moved to the second belt conveyor 62.
  • the workpiece 50 held by the hand of the stacking device 100 is disposed on the second belt conveyor 62 at the first holding position 61 a of the first belt conveyor 61, the workpiece 50 is further conveyed along the conveyance direction.
  • the workpieces 50 are conveyed to a second holding position 62 a in which the stacking device 100 holds the workpieces 50 in order to stack the workpieces 50 with each other.
  • the stacking position 62a When transported to the stacking position 62a, the workpieces 50 transported there are stacked on the workpiece 50 transported later to stack the workpieces 50 together.
  • the stacking position 62 a is located near the downstream end of the second belt conveyor 62.
  • the third belt conveyor 63 has a loading position 63a at which the workpieces 50 on which the workpieces 50 are stacked are stacked and disposed.
  • the stacking device 100 sequentially arranges the stacked workpieces 50 at the loading position 63a.
  • the box 80 is disposed on the side of the transport path of the third belt conveyor 63 at a position downstream of the loading position 63a in the transport direction.
  • the stacked workpieces 50 loaded at the loading position 63 a are transported in the transport direction of the third belt conveyor 63 to the area adjacent to the box 80 by being transported along the transport direction.
  • the stacked workpieces 50 are manually placed inside the box 80 by hand.
  • the packing of the loaded work 50 into the inside of the box 80 is performed.
  • a mayonnaise supply device 70 is disposed at a position adjacent to the second belt conveyor 62.
  • the mayonnaise supply device 70 is disposed at a position near the center of the second belt conveyor 62 in the transport direction.
  • the mayonnaise supply device 70 is configured to be able to supply the mayonnaise toward the workpiece 50 conveyed on the second belt conveyor 62 at the mayonnaise supply position 70a.
  • the mayonnaise supply device 70 includes a container 71 and a supply port 72.
  • the container portion 71 has a fixed volume, and is configured to be able to temporarily store mayonnaise inside.
  • the mayonnaise stored in the container unit 71 is supplied toward the supply port 72.
  • the mayonnaise is supplied from the supply port 72 toward the work 50.
  • the mayonnaise supply device 70 is disposed such that the supply port 72 is disposed above the transport path of the work 50 in the second belt conveyor 62, and the supply port 72 faces the transport surface. Therefore, a certain amount of mayonnaise is dropped toward the work 50 at the timing when the target work 50 to be supplied with mayonnaise reaches a position immediately below the supply port 72, and the mayonnaise falls onto the work 50. Thus, mayonnaise is supplied to the work 50.
  • a camera 90 is attached at a position on the downstream side in the transport direction of the mayonnaise supply position by the mayonnaise supply device 70 in the second belt conveyor 62.
  • the camera 90 is configured to capture an image of the workpiece 50 transported on the second belt conveyor 62 and to capture the workpiece 50. That is, the camera 90 is configured as an imaging unit capable of imaging the workpiece 50. Further, the camera 90 is configured as a position detection unit capable of detecting the position of the workpiece 50 from the captured image. Furthermore, in the present embodiment, the camera 90 is configured to be able to detect the posture of the workpiece 50 from the captured image.
  • the camera 90 also detects the posture of the workpiece 50, but the present invention is not limited to this.
  • a guide may be attached to the second belt conveyor 62 so that the posture of the workpiece 50 being conveyed becomes constant. Since the work 50 is guided by the guide and transported in the same posture, it is not necessary to detect the posture.
  • this invention is not limited to this. As long as the position of the workpiece 50 can be detected, position detection means for other types of workpieces 50 may be used.
  • FIG. 2 shows the stacking device 100 of the present embodiment.
  • a front view of the stacking device 100 is shown in FIG.
  • the stacking device 100 is configured by a horizontal articulated double arm robot including a pair of robot arms 13.
  • the stacking device 100 includes a first robot arm 13A and a second robot arm 13B.
  • a first holding unit 18 is provided at the tip of the first robot arm 13A.
  • a second holding unit 19 is provided at the tip of the second robot arm 13B.
  • the robot arm 13 may be simply referred to.
  • the stacking apparatus 100 includes a control unit 14 and a vacuum generator (not shown).
  • the control unit 14 is provided, for example, inside the support 12 of the stacking device 100.
  • the present invention is not limited to this, and may be provided, for example, inside the robot arm 13 or the like. Also, it may be provided in another vacant space.
  • the vacuum generator includes, for example, a vacuum pump and CONVUM (registered trademark).
  • the vacuum generator is also provided, for example, in the inside of the support 12 in the same manner as the control unit 14.
  • the present invention is not limited to this, and the vacuum generation device may be provided at another place such as the inside of the robot arm 13, for example.
  • the vacuum generator is connected to a first adsorption unit 30 and a second adsorption unit 40 described later via a pipe (not shown).
  • a pipe not shown
  • an on-off valve (not shown) is provided in the pipe, and the pipe is opened and closed by the on-off valve. The operation of the vacuum generator and the opening and closing of the on-off valve are controlled by the controller.
  • the first robot arm 13A moves the first holding unit 18 within a predetermined movement range.
  • the second robot arm 13B moves the second holding unit 19 within a predetermined operation range.
  • the robot arm 13 is, for example, a horizontal articulated robot arm, and includes an arm unit 21 and a wrist unit 22.
  • the first robot arm 13A and the second robot arm 13B can operate independently of each other or operate in conjunction with each other.
  • Each of the first holding unit 18 and the second holding unit 19 is configured to be able to hold a hand unit having a function.
  • the stacking device 100 includes a support 12 and a base shaft 16 extending vertically upward from the support 12.
  • the base shaft 16 is rotatably mounted on the support 12.
  • the arm portion 21 is attached to the base shaft 16 so as to extend in the horizontal direction.
  • the arm portion 21 is rotatably mounted around a base shaft 16.
  • the arm unit 21 includes a first link 21 a and a second link 21 b.
  • the first link 21a and the second link 21b are rotatably supported along the horizontal direction.
  • the first robot arm 13A and the second robot arm 13B are connected to the base shaft 16 via the arm portion 21.
  • the arm unit 21 positions the wrist unit 22 attached to the tip of the first robot arm 13A and the second robot arm 13B at an arbitrary position within the operation range.
  • the first link 21 a is connected at its proximal end to the base shaft 16 of the support 12 by the rotary joint J 1 and is rotatable around a rotation axis L 1 passing through the axis of the base shaft 16.
  • the second link 21b is connected to the tip of the first link 21a by the rotary joint J2 and is rotatable around a rotation axis L2 defined at the tip of the first link 21a.
  • the list unit 22 changes the mechanism connected to the end to an arbitrary posture.
  • the wrist unit 22 includes an elevation unit 22a and a rotation unit 22b.
  • the elevating part 22a is connected to the tip of the second link 21b by the linear motion joint J3 and can move up and down with respect to the second link 21b.
  • the pivoting portion 22b is connected to the lower end portion of the lifting and lowering portion 22a by the revolute joint J4, and can pivot about a rotation axis L3 defined at the lower end of the lifting and lowering portion 22a.
  • the rotation axes L1 to L3 are parallel to each other, and extend, for example, in the vertical direction. Further, the extending direction of the rotation axes L1 to L3 and the moving direction of the moving up and down unit 22a are parallel to each other.
  • the arm 13 is provided with a servomotor (not shown) for driving, an encoder (not shown) for detecting the rotation angle of the servomotor, and the like so as to correspond to the respective joints J1 to J4.
  • a servomotor not shown
  • an encoder not shown
  • the rotation axis L1 of the first robot arm 13A and the rotation axis L1 of the second robot arm 13B are on the same straight line, and the first link 21a of the first robot arm 13A and the first link 21a of the second robot arm 13B. And are arranged with a height difference at the top and bottom.
  • the first holding unit 18 holds the first suction unit 30 as a hand unit.
  • the first adsorption unit 30 will be described.
  • the first suction unit 30 is provided with a plurality of suction ports 31.
  • the suction port 31 is provided so as to be opened at the tip of the suction pipe 32, and the suction pipe 32 is attached so as to protrude downward. Therefore, the suction port 31 is opened downward.
  • four suction pipes 32 are attached to the first adsorption unit 30.
  • the four suction tubes 32 are held by the plate 33 and attached to the first suction unit 30.
  • Each suction port 31 in the first adsorption unit 30 is connected to a vacuum generator via the above-described piping, and can suck air from the suction port 31.
  • the workpiece 50 can be adsorbed to the tip of the suction port 31 and held by bringing the workpiece 50 into contact with the suction port 31 while suctioning air from the suction port 31 in the first adsorption unit 30. .
  • the suction unit 30 releases the suction at the predetermined position, whereby the work 50 adsorbed by the first suction unit 30 can be disposed at the predetermined position.
  • the first suction unit 30 Since the first suction unit 30 is held by the first holding unit 18, the first suction unit 30 is configured to be movable within a predetermined operation range by driving the first robot arm 13A.
  • the second holding unit 19 holds the second suction unit (holding unit) 40 as a hand unit.
  • the second suction unit 40 is provided with a plurality of suction ports 41.
  • the suction port 41 is provided so as to be opened at the tip of the suction pipe 42, and the suction pipe 42 is attached so as to protrude downward. Therefore, the suction port 41 is opened downward.
  • four suction pipes 42 are attached to the second adsorption unit 40.
  • the four suction tubes 42 are held by the plate 43 and attached to the second suction unit 40. Further, a pressing portion 44 is attached to the plate 43 so as to protrude downward from the plate 43.
  • the pressing portion 44 is formed in a box shape having a rectangular parallelepiped shape, and a pressing surface 45 formed horizontally is provided on the bottom surface.
  • Each suction port 41 in the second adsorption unit 40 is connected to the vacuum generator via the above-described piping, and can suck air from the suction port 41.
  • the workpiece 50 can be adsorbed to the tip of the suction port 31 and held by bringing the workpiece 50 into contact with the suction port 41 while suctioning air from the suction port 41 in the second suction unit 40. .
  • the suction unit 40 by stopping the suction from the suction port 41 of the second suction unit 40, it is possible to release the suction of the work 50 by the second suction unit 40.
  • the second adsorption unit 40 releases the adsorption at the predetermined position, the workpiece 50 adsorbed by the second adsorption unit 40 can be disposed at the predetermined position.
  • the second suction unit 40 Since the second suction unit 40 is held by the second holding unit 19, the second suction unit 40 is configured to be movable within a predetermined operation range by driving the second robot arm 13B.
  • the second suction unit 40 is configured to be able to transport the work 50 held by the second suction unit 40 by holding the work 50 and moving the second suction unit 40.
  • FIG. 3 is a block diagram schematically showing a configuration example of a control system of the stacking device 100. As shown in FIG.
  • control unit 14 includes an arithmetic unit 14a, a storage unit 14b, a servo control unit 14c, a first suction unit control unit 14d, and a second suction unit control unit 14e.
  • the control unit 14 is, for example, a robot controller provided with a computer such as a microcontroller.
  • the control unit 14 may be configured by a single control unit 14 that performs centralized control, or may be configured by a plurality of control units 14 that perform distributed control in cooperation with each other.
  • the storage unit 14 b stores information such as a basic program as a robot controller and various fixed data.
  • the arithmetic unit 14a controls various operations of the stacking device 100 by reading and executing software such as a basic program stored in the storage unit 14b. That is, the calculation unit 14a generates a control command of the stacking device 100 and outputs this to the servo control unit 14c, the first suction unit control unit 14d, and the second suction unit control unit 14e.
  • the servo control unit 14c controls driving of servomotors corresponding to the joints J1 to J4 of the first robot arm 13A and the second robot arm 13B of the stacking device 100 based on the control command generated by the calculation unit 14a. It is configured to
  • the first suction unit control unit 14 d controls the suction, movement, and operation of the first suction unit 30 by controlling the vacuum generating device and the drive unit based on the control command generated by the calculation unit 14 a.
  • the second suction unit control unit 14 e controls the suction, movement, and operation of the second suction unit 40 by controlling the vacuum generator and the drive unit based on the control command generated by the calculation unit 14 a.
  • the workpiece 50a (first workpiece) transported first and the workpiece 50b (second workpiece) transported after the workpiece 50a transported first are alternately transported.
  • FIG. 4 shows a flow chart of the work 50a conveyed earlier.
  • the work 50a conveyed first is conveyed on the first belt conveyor 61 toward the detection position by the sensor 61b.
  • the first suction unit 30 in the stacking device 100 sucks and holds the previous work 50 (S12).
  • the first suction unit 30 holds the detected workpiece 50 each time the arrival of the workpiece 50 at the first holding position 61 a is detected. In addition, each time the first suction unit 30 holds the work 50, the held work 50 is moved onto the second belt conveyor 62.
  • FIG. 5 is a perspective view of the transport device 1 in a state where the first suction unit 30 suctions and holds the work 50a.
  • the work 50 is adsorbed by the first adsorption unit 30
  • the work 50 is adsorbed to the suction port 31 by performing suction from the suction port 31.
  • the first suction unit 30 sucks and holds the first work 50 a
  • the first suction unit 30 lifts the first work 50 a and moves it toward the second belt conveyor 62.
  • FIG. 6 is a perspective view of the transfer device 1 in a state in which the first suction unit 30 sucks and holds the work 50 a and moves the work 50 a toward the second belt conveyor 62.
  • the first suction unit 30 reaches the second belt conveyor 62 while holding the first work 50a, the first work 50a is disposed on the second belt conveyor 62.
  • FIG. 7 is a perspective view of the transfer device 1 in which the first work 50a is disposed on the second belt conveyor 62 in a state where the first suction unit 30 holds the first work 50a.
  • the first suction unit 30 releases the suction there, and the first suction unit 30 moves in the direction away from the previous work 50a.
  • the first suction unit 30 releases the suction and holding of the work 50a (S13), and retreats from the work 50a.
  • the first suction unit 30 is separated from the work 50a while the work 50a is placed on the second belt conveyor 62.
  • FIG. 8 is a perspective view of the transport device 1 in a state in which the first suction unit 30 releases the suction of the work 50 a and the first suction unit 30 moves in the direction away from the work 50 a.
  • the first suction unit 30 releases the suction of the work 50 a and separates from the work 50 a
  • the work 50 a is transported on the second belt conveyor 62.
  • the preceding work 50 a is conveyed by the second belt conveyor 62, the preceding work 50 a reaches a position where it can be imaged by the camera 90.
  • FIG. 9 is a perspective view of the transport device 1 in a state where the work 50 a is disposed on the second belt conveyor 62.
  • imaging by the camera 90 is performed.
  • the time taken for the work 50a to be captured by the camera 90 has passed from the timing when the sensor 61b detects that the work 50a has reached the first holding position 61a. It takes place at the time of day.
  • An area imaged by the camera 90 in the second belt conveyor 62 is shown as R1.
  • the previous work 50a When the previous work 50a has reached the area R1 imaged by the camera 90 when imaging with the camera 90 is performed, it is detected by the imaged image that the previous work 50a has reached the area R1 .
  • the preceding work 50a When the preceding work 50a has not reached the area R1 yet, it is detected from the captured image that the preceding work 50a has not reached the area R1 yet. As described above, it is detected from the captured image whether or not the previous work 50a has reached the region R1 (S14).
  • the posture of the first workpiece 50a is detected. Therefore, the posture of the work 50a can be accurately detected. Further, from the image captured by the camera 90, the position of the work 50a is detected. Therefore, the position of the work 50a can be accurately detected.
  • the region R ⁇ b> 1 imaged by the camera 90 is a second holding position at which the work 50 a is held by the second suction unit 40.
  • the workpiece 50a located at the second holding position is sucked and held by the second suction unit 40 (S15).
  • the camera 90 detects the position of the preceding work 50a, and the second suction unit 40 holds the preceding work 50a based on the position of the preceding work 50a detected by the camera 90.
  • the position and the attitude of the front work 50a are detected by imaging with the camera 90, and the front work 50a is held by the second suction unit 40, so the second suction unit 40 holds the front work 50a.
  • the previous work 50a can be reliably held.
  • the second suction unit 40 sucks and holds the previous work 50a.
  • imaging of the area R1 is performed until the preceding work 50a is detected, and the previous work 50a has reached the second holding position It is continuously detected whether or not.
  • FIG. 10 shows a perspective view of the transport device 1 in a state in which the second suction unit 40 sucks and holds the work 50a located at the second holding position.
  • the second suction unit 40 sucks and holds the first work 50a
  • the second suction unit 40 moves in a direction away from the conveyance path of the work 50 in the second belt conveyor 62, and the second work 50a is moved to the second The belt conveyor 62 is once retracted.
  • FIG. 11 is a perspective view of the transport device 1 in a state in which the second suction unit 40 sucks and holds the first work 50 a and retracts from the second belt conveyor 62.
  • the second suction unit 40 waits for the later work 50b to reach the area R1 imaged by the camera 90.
  • imaging by the camera 90 is performed at timing when the subsequent work 50b reaches the region R1 captured by the camera 90.
  • the camera 90 picks up an image of the area R1, and it is detected whether or not the subsequent work 50b has reached the area R1 (S16).
  • FIG. 12 shows a perspective view of the transport apparatus 1 in a state in which the later work 50 b has reached the area R ⁇ b> 1 captured by the camera 90.
  • mayonnaise is supplied to the later work 50b, and the later work 50b is conveyed on the second belt conveyor 62 in a state where the mayonnaise is mounted on the later work 50b.
  • the subsequent work 50b reaches the region R1 imaged by the camera 90, the former work 50a held by the second suction unit 40 is placed on the subsequent work 50b in an overlapping manner (S17).
  • FIG. 13 shows a perspective view of the transport device 1 in a state in which the previous work 50a is disposed in an overlapping manner on the later work 50b.
  • the second suction unit 40 is attached with a pressing portion 44 that protrudes downward from the plate 43. Therefore, when the second suction unit 40 holds the first work 50a and the first work 50a is stacked on the second work 50b, the pressing surface 45 of the pressing portion 44 is from above the first work 50a. , The front workpiece 50a and the rear workpiece 50b are pressed.
  • the mayonnaise supplied between the workpieces 50a and 50b is a region between the workpieces 50a and 50b. Can be spread around.
  • the mayonnaise as an adhesive that is sandwiched between the workpieces 50a and 50b is the workpiece 50a.
  • 50b can be spread between each other.
  • the workpieces 50a and 50b can be reliably attached to each other by mayonnaise even in the vicinity of the outer edge of the workpieces 50a and 50b. Therefore, separation of the first workpiece 50a and the second workpiece 50b can be suppressed during conveyance.
  • the pressing portion 44 and the pressing surface 45 may be configured to spread the adhesive other than the mayonnaise between the workpieces 50a and 50b.
  • the pressing portion 44 and the pressing portion 45 can expand the source between the workpieces 50a and 50b by pressing the workpiece 50 by the pressing surface 45.
  • the pressing surface 45 may be configured. Also, even when another adhesive is used, the pressing portion 44 and the pressing surface 45 are configured such that the adhesive can be spread between the workpieces 50a and 50b corresponding to the adhesive. Just do it.
  • the second suction unit 40 moves to the third belt conveyor while holding the stacked first workpiece 50a and the second workpiece 50b.
  • FIG. 14 while the second suction unit 40 holds the stacked workpieces 50a and the stacked workpieces 50b, transport is performed in a state in which the workpieces 50a and 50b are lifted from the second belt conveyor 62.
  • Fig. 1 shows a perspective view of the device 1; At this time, in the present embodiment, the second adsorption unit 40 adsorbs the former work 50a disposed on the upper side, and holds the former work 50a and the latter work 50b. When the former work 50a is disposed on the latter work 50b, mayonnaise is supplied on the latter work 50b.
  • mayonnaise is disposed between the front work 50a and the rear work 50b, and by making the mayonnaise function as an adhesive, the front work 50a and the rear work 50b are attached. Therefore, even if the second adsorption unit 40 adsorbs only the first work 50a, it is possible to prevent the second work 50b from falling off from the first work 50a. Therefore, the second suction unit 40 can hold both the first work 50a and the second work 50b by adsorbing only the first work 50a.
  • the second adsorption unit 40 holds only one of the work 50 a and the work 50 b after the adhesion by mayonnaise, so that the work 50 a and the work 50 b adhere. And can be held together.
  • the adhered workpiece 50a and the subsequent workpiece 50b are collectively held.
  • the laminated body on which the previous work 50a and the subsequent work 50b are stacked can be held at one time by adsorption by the second adsorption unit 40 and the laminated body can be moved as it is, efficient movement of the laminated body Can. Therefore, a large number of stacks can be moved per unit time, and the time required for moving the stacks can be shortened. In addition, since the stack can be held only by adsorbing the upper work 50, the stack can be held and moved by the device having a simple configuration.
  • the preceding workpiece 50a and the subsequent workpiece 50b are not attached, the preceding workpiece 50a and the subsequent workpiece 50b can not be collectively held only by adsorbing the preceding workpiece 50a. Therefore, in order to hold both the front work 50a and the rear work 50b, for example, a configuration such as scooping up both the front work 50a and the rear work 50b may be required. For this reason, the structure for holding both the front work 50a and the rear work 50b may be complicated.
  • the work 50a attached to the upper side and the work 50b attached to the work 50b are held together by adsorbing the work 50a located on the upper side, so the shape of the work 50b later Regardless of the size, the former workpiece 50a and the latter workpiece 50b can be held together.
  • the size of the first workpiece 50a located on the upper side is significantly larger than the size of the second workpiece 50b, only the first workpiece 50a is adsorbed and the first workpiece 50a and the second workpiece 50a are located. Since both 50b and 50b can be held, the first work 50a and the second work 50b can be easily held.
  • the first workpiece 50a located on the upper side is significantly larger than the size of the second workpiece 50b
  • the first workpiece 50a covers the entire second workpiece 50b and the second workpiece 50b has the first one. It is conceivable that the lower center of the work 50a will be submerged.
  • the holding member is moved to the front workpiece 50a. It is necessary to make it dive deeply inward under the Therefore, the configuration for holding the preceding work 50a and the subsequent work 50b may be complicated.
  • the work of the front is simple with a simple configuration. It is possible to hold the work 50a and the work 50b after it. Further, regardless of the shape and size of the subsequent work, the preceding work 50a and the subsequent work 50b can be held together, so the application range of the work 50 can be broadened.
  • the second suction unit 40 When the second suction unit 40 holds the first work 50a and the second work 50b, the second suction unit 40 moves while holding the first work 50a and the second work 50b, and holds the first work 50a and the second work.
  • the workpiece 50b is transported (transporting step).
  • the second suction unit 40 moves the first workpiece 50a and the second workpiece 50b and loads them on the loading position 63a on the third belt conveyor 63 (S18).
  • FIG. 15 is a perspective view of the transport device 1 in a state in which the first workpiece 50a and the second workpiece 50b are loaded at the loading position 63a.
  • the combination of the loaded plurality of previous work 50 a and the subsequent work 50 b is moved to the inside of the box 80.
  • the combination of the plurality of front workpieces 50 a and the rear workpieces 50 b loaded is disposed in the box 80.
  • the later workpiece 50b reaches the first holding position detectable by the sensor 61b. At this time, it is determined by the sensor 61b whether or not the subsequent work 50b has reached until the subsequent work 50b reaches the first holding position 61a (S21).
  • the sensor 61b detects the arrival of the later work 50b at the first holding position 61a. As described above, the sensor 61b detects the arrival of the work 50b to the first holding position 61a later.
  • the first suction unit 30 in the stacking device 100 sucks and holds the subsequent work 50b (S22).
  • the first suction unit 30 lifts the subsequent work 50b and moves it toward the second belt conveyor 62.
  • the later work 50b is disposed on the second belt conveyor 62.
  • the first suction unit 30 stops adsorption and the first suction unit 30 moves in a direction away from the rear work 50b. As a result, the first suction unit 30 releases the suction and holding of the later work 50b (S23), and retreats from the later work 50b. When the first suction unit 30 releases the suction of the later work 50b and separates from the later work 50b, the later work 50b is conveyed on the second belt conveyor 62.
  • the mayonnaise supply device 70 When the subsequent work 50 is transported to the mayonnaise supply position 70 a by the mayonnaise supply device 70, the supply of mayonnaise toward the subsequent work 50 b from the supply port 72 is performed. In the mayonnaise supply device 70, the mayonnaise stored in the container unit 71 supplies it to the work 50b to be performed later.
  • the first workpiece 50a and the second workpiece 50b are alternately transported, of the workpieces 50 transported one after another, toward the workpiece 50b transported every other one.
  • the mayonnaise is supplied by the mayonnaise supply device 70.
  • the supply of mayonnaise from the supply port 72 is detected by the sensor 61b that the later work 50b reaches the first holding position 61a, and the later work 50b goes from the first holding position 61a to the mayonnaise supply position 70a. It may be performed at the timing when the time to be conveyed has passed. That is, after the sensor 61b detects that the later workpiece 50b has reached the detection position, the timing at which the time taken for transporting the workpiece 50b after the detection position to the mayonnaise supply position has elapsed is: Mayonnaise may be supplied to the end.
  • the mayonnaise supply position is a supply position at which the mayonnaise is supplied by the mayonnaise supply device 70 toward the subsequent work 50b.
  • the mayonnaise may be supplied at a timing when a time for conveying the mayonnaise supply position 70a from the position where the suction is released from the timing when the first suction unit 30 releases the suction has elapsed.
  • the mayonnaise can be accurately supplied toward the later work 50b.
  • FIGS. 7 and 8 show perspective views of the transport apparatus 1 in a state in which mayonnaise is supplied to the later work 50b among the work 50a of the previous set and the work 50b after it.
  • the mayonnaise discharged from the supply port 72 falls toward the subsequent work 50 b below the supply port 72 as shown in FIG. 8, and the mayonnaise is on the later work 50 b. Supplied.
  • the subsequent work 50b When mayonnaise is supplied to the subsequent work 50b, the subsequent work 50b is conveyed by the second belt conveyor 62, and the subsequent work 50b reaches a position where it can be imaged by the camera 90. At this time, imaging by the camera 90 is performed at timing when the later workpiece 50 b reaches a position where it can be imaged by the camera 90. The imaging by the camera 90 is performed when the time when the subsequent workpiece 50b is transported to the imaging position by the camera 90 has passed from the timing when the sensor 61b detects that the later workpiece 50b has reached the first holding position 61a. It is done at the timing.
  • the posture of the subsequent workpiece 50b is detected.
  • FIG. 12 shows a perspective view of the transport apparatus 1 in a state in which the later work 50 b has reached the area R ⁇ b> 1 imaged by the camera 90.
  • the subsequent work 50b is conveyed on the second belt conveyor 62 in a state where mayonnaise is mounted on the subsequent work 50b.
  • the former work 50a held by the second suction unit 40 is placed on the subsequent work 50b in an overlapping manner (S26).
  • the former workpiece 50a held by the second suction unit 40 is overlapped and disposed on the later workpiece 50b.
  • imaging of the region R1 is performed until the later workpiece 50b is detected, and the later workpiece 50b reaches the second holding position It is continuously detected whether or not.
  • the postures of the first workpiece 50a and the second workpiece 50b are detected by imaging them with the camera 90. . That is, the attitude when the first work 50a is transported to the area R1 and the attitude when the later work 50b is transported to the area R1 are respectively detected.
  • the position of the rear workpiece 50b is detected by the camera 90, and the front workpiece 50a held by the second suction unit 40 is aligned with the position of the workpiece 50b after detection by the camera 90.
  • the workpiece 50a is placed on the later workpiece 50b. Therefore, the former work 50a can be accurately placed at the later work 50b position. Therefore, it is possible to more reliably place the first workpiece 50a on the second workpiece 50b.
  • the former work 50a and the posture of the latter work 50b are respectively detected by the image captured by the camera 90, the former work 50a is arranged to overlap on the latter work 50b.
  • the posture of the work 50a can be matched with the posture of the work 50b to make the work 50a overlap with the work 50b.
  • the camera 90 detects the posture of the workpiece 50b after that, and the posture of the workpiece 50a held by the second suction unit 40 is matched with the posture of the workpiece 50b after detection by the camera 90. It arrange
  • the work pieces 50 are overlapped in a state in which the postures of the respective work 50 coincide with each other. It can be arranged. Since the front workpiece 50a and the rear workpiece 50b can be overlapped and arranged in a state where the posture of the front workpiece 50a matches the posture of the rear workpiece 50b, the appearance of the stacked workpiece 50 can be improved. Can.
  • the first work 50a when the first work 50a is stacked on the second work 50b, the first work 50a is disposed so as to overlap at least a portion of the second work 50b to which mayonnaise is supplied. Thereby, the adhesive force of mayonnaise can be exhibited, and in a state where the work 50a and the work 50b are attached, the work 50a and the work 50b can be transported and moved.
  • the second suction unit 40 is moved to the loading position 63a on the third belt conveyor 63 while holding the stacked first workpiece 50a and the second workpiece 50b, as in the flow of the first workpiece 50a. (S27).
  • the conveyance of the front work 50a and the conveyance of the rear work 50b are alternately performed, and stacking by the front work 50a and the rear work 50b by the stacking device 100 is performed.
  • the front work 50 a and the rear work 50 b are stacked to form a stacked body of the work 50.
  • a plurality of stacks of the work 50 are stacked at the loading position 63 a, and when a stack of a predetermined number of works 50 is formed, the stack is moved to the inside of the box 80.
  • the movement of the stack of the plurality of stacked works 50 into the inside of the box 80 is performed by a human hand.
  • the movement of the stacked body of the plurality of stacked works 50 into the inside of the box 80 may be performed automatically by a machine or may be performed by another method.
  • the workpieces 50 are stacked via mayonnaise, and the stacked workpieces are moved to the loading position and loaded in a state where the stacked workpieces are attached by mayonnaise.
  • the plurality of workpieces 50 loaded are moved to the inside of the box 80. Since the workpieces 50 are in a state of being attached via mayonnaise, when the workpieces 50 are transported and moved thereafter, the stacked condition due to the stacking of the workpieces 50 is maintained.
  • the mayonnaise functions as an adhesive for maintaining the state in which the workpieces 50 are attached to each other. Therefore, the workpieces 50 can be transported and moved in a state in which the workpieces 50 are stacked and maintained.
  • the stacked work 50 When transporting and moving the work 50, the stacked work 50 can be transported and moved while maintaining the stacked state by the work 50, so that the stacked work 50 can be transported reliably. . Further, the stacked workpieces 50 can be transported and moved more efficiently.
  • ham of food is used as the work 50
  • mayonnaise is used as the adhesive. Since the mayonnaise has a function as an adhesive, it is not necessary to separately supply the mayonnaise and the adhesive when laminating the work 50 via the adhesive. Therefore, the manufacturing cost can be reduced to manufacture the stacked body of the workpieces 50.
  • ham of food was applied as work 50
  • mayonnaise was supplied between works 50
  • a mode where hams adhere via mayonnaise was explained.
  • the present invention is not limited to the above embodiment.
  • the work 50 one other than ham may be used.
  • a plurality of breads may be stacked as the work 50.
  • what is supplied between the front work 50a and the rear work 50b may be something other than mayonnaise.
  • a source may be supplied between the first work 50a and the second work 50b.
  • other seasonings other than mayonnaise and sauce may be used.
  • other seasonings other than mayonnaise other seasonings, such as mustard, ketchup, jam, honey, etc. may be used.
  • another adhesive may be used as long as the workpieces 50 can be attached to each other.
  • the adhesive is a viscous liquid or gel-like one, but it may be any other adhesive as long as it can maintain the adhesion between the workpieces when supplied between the workpieces. Good.
  • the work 50 may not be a food as long as it has a thin sheet shape.
  • the adhesive may not be a food.
  • the work may be something other than a food, as long as it can exhibit adhesiveness and maintain a state in which the work adheres to each other, even if the adhesive is something other than a food Good.
  • Control Unit 40 Second Adsorption Unit 60 Belt Conveyor 70 Mayonnaise Supply Device

Abstract

ワーク（５０ａ、５０ｂ）同士が積層されると、搬送されている間も積層状態が確実に維持される搬送装置及び搬送方法を提供する。搬送装置（１）は、マヨネーズを供給することが可能なマヨネーズ供給装置（７０）を備えている。搬送装置は、マヨネーズ供給装置によって供給されたマヨネーズによって付着させた先のワークと後のワークとを搬送させる。

Description

搬送装置及び搬送方法
　本発明は、ワークを重ねて搬送させる搬送装置及び搬送方法に関する。
　従来、ロボットを用いて、搬送されているワークのうち、先に搬送されているワークを持ち上げ、後から搬送されてくるワークの上に積み重ねて、ワークを積層させる搬送装置が提案されている。このようなワークの搬送装置として、例えば特許文献１に開示されているものがある。特許文献１では、積み重ねて搬送するワークとしてサンドイッチが搬送されている。
特開２０１６－１４４４００号公報
　しかしながら、特許文献１に開示された搬送装置では、ワークを積み重ねた状態で搬送させている間に、ワークに意図しない衝撃が作用する等により、ワーク同士の間で積層された状態が維持されなくなってしまう可能性がある。
　そこで、本発明は上記の事情に鑑み、ワーク同士が積層されると、搬送されている間も積層状態が確実に維持される搬送装置及び搬送方法を提供することを目的としている。
　本発明の搬送装置は、粘着剤を供給することが可能な粘着剤供給手段を備え、前記粘着剤供給手段によって供給された前記粘着剤によって付着させた第１のワークと第２のワークとを搬送させることを特徴とする。
　上記構成の搬送装置では、粘着剤によって第１のワークと第２のワークとを付着させているので、第１のワークと第２のワークとの間で積層された状態が維持されたまま、第１のワーク及び第２のワークを搬送させることができる。
　また、前記第１のワークと前記第２のワークとを含むワークのそれぞれを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段を備え、前記保持手段は、前記粘着剤によって付着した前記第１のワークと前記第２のワークとのうち、一方のワークのみを保持することによって、付着した前記第１のワークと前記第２のワークとをまとめて保持してもよい。
　保持手段が、粘着剤によって付着した第１のワークと第２のワークとのうち、一方のワークのみを保持することによって、付着した第１のワークと第２のワークとをまとめて保持してワークを搬送させるので、第１のワークと第２のワークとを保持して搬送させるための構成を簡易にすることができる。
　また、前記第１のワークと前記第２のワークとを含む複数のワークを搬送経路に沿って順次搬送させる搬送手段を備えていてもよい。
　複数のワークを搬送経路に沿って順次搬送させる搬送手段を備えているので、搬送手段によって順次搬送されてくるワークをその都度重ねて搬送させることができ、多くのワークを重ねて搬送させることができる。
　また、順次搬送される複数の前記ワークのうち、前記第１のワークは、前記第２のワークよりも先に搬送されてもよい。
　また、前記粘着剤供給手段は、前記第２のワークに向けて前記粘着剤を供給し、前記第２のワークにおける前記粘着剤の供給された部分に前記第１のワークを重ねて配置することにより、前記第１のワークと前記第２のワークとを前記粘着剤によって付着させてもよい。
　後に搬送される第２のワークに対し粘着剤が供給され、先に搬送される第１のワークを後の第２のワークに重ねて配置させて第１のワークと第２のワークとを重ねるので、第１のワークと第２のワークとをより効率的に重ねて配置させることができる。
　また、前記ワークを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段を備え、前記保持手段は、前記第１のワークのみを保持することによって、付着した前記第１のワークと前記第２のワークとをまとめて保持してもよい。
　先に搬送される第１のワークのみを保持することによって、付着した第１のワークと第２のワークとをまとめて保持するので、上側に重ねられた第１のワークを保持することによって第１のワークと第２のワークとの両方を保持することができ、第１のワークと第２のワークとを保持して搬送させるための構成をより簡易にすることができる。
　また、前記第１のワーク及び前記第２のワークの位置を検出することが可能な位置検出手段を備えていてもよい。
　第１のワーク及び第２のワークの位置を検出することが可能な位置検出手段を備えているので、第１のワークと第２のワークとを重ねて配置する際に、より正確に第１のワークと第２のワークとを重ねることができる。
　また、前記位置検出手段は、前記ワークの画像を撮影することが可能な撮像手段を備え、前記撮像手段によって撮影された画像から、前記ワークの位置を検出することが可能であってもよい。
　撮影された画像からワークの位置を検出するので、ワークの位置を正確に検出することができる。
　また、前記第１のワークと前記第２のワークとを含む複数のワークを搬送経路に沿って順次搬送させる搬送手段と、前記ワークを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段とを備え、順次搬送される複数の前記ワークのうち、前記第１のワークは、前記第２のワークよりも先に搬送され、前記位置検出手段によって前記搬送手段上の前記第１のワークの位置が検出され、前記位置検出手段によって検出された前記第１のワークの位置に基づいて、前記保持手段が前記第１のワークの保持を行ってもよい。
　先に搬送される第１のワークの位置が検出され、検出された第１のワークの位置に基づいて保持手段が第１のワークの保持を行うので、第１のワークの保持をより正確に行うことができる。
　また、前記位置検出手段によって前記搬送手段上の前記第２のワークの位置が検出され、前記保持手段によって保持された前記第１のワークを前記位置検出手段によって検出された前記第２のワークの位置に合わせることにより、前記第１のワークを前記第２のワークに重ねて配置してもよい。
　後に搬送される第２のワークの位置が検出され、第１のワークを検出された第２のワークの位置に合わせることにより第１のワークを第２のワークに重ねて配置するので、より正確に、第１のワークを第２のワークに重ねることができる。
　また、前記位置検出手段は、前記ワークの姿勢を検出することが可能であり、前記位置検出手段によって前記第２のワークの姿勢を検出し、前記保持手段によって保持された前記第１のワークの姿勢を前記位置検出手段によって検出された前記第２のワークの姿勢に合わせて、前記第１のワークを前記第２のワークに重ねて配置してもよい。
　位置検出手段が後に搬送される第２のワークの姿勢を検出し、第１のワークの姿勢を第２のワークの姿勢に合わせて配置するので、より正確に、第１のワークと第２のワークとを重ねて配置することができる。
　また、前記第１のワークと前記第２のワークとを含むワークは、食品であり、前記粘着剤は、粘着性を有する調味料であってもよい。
　調味料が粘着剤としての機能を兼ね備えているので、調味料と粘着剤とを別々に供給する必要がなく、食品同士の積層体を製造するのに製造コストを少なく抑えることができる。
　また、本発明の搬送方法は、粘着剤を供給することが可能な粘着剤供給手段を備えた搬送装置によってワークを搬送させる搬送方法であって、前記粘着剤供給手段によって供給された前記粘着剤によって第１のワークと第２のワークとを付着させる付着工程と、付着した前記第１のワークと前記第２のワークとを搬送させる搬送工程とを備えることを特徴とする。
　上記構成の搬送方法では、付着工程で粘着剤によって第１のワークと第２のワークとを付着させているので、第１のワークと第２のワークとの間で積層された状態が維持されたまま、搬送工程で第１のワーク及び第２のワークを搬送させることができる。
　本発明によれば、ワーク同士が粘着剤によって粘着されることにより、ワーク同士の積層された状態が維持される。従って、ワーク同士を積層させた後に、複数のワークによる積層状態を維持した状態で、積層されたワークを搬送することができる。これにより、積層させたワークの搬送を確実に行うことができ、積層させたワークの搬送をより効率的に行うことができる。
本発明の実施形態に係る搬送装置の斜視図である。 図１の搬送装置における、積み重ね装置の正面図である。 図１の搬送装置の制御系統の構成について示したブロック図である。 図１の搬送装置によってワーク同士の積み重ねを行う際の先のワークについてのフローについて示したフローチャートである。 図１の搬送装置において、積み重ね装置の第１吸着ユニットが先のワークを保持している状態について示した斜視図である。 図１の搬送装置において、積み重ね装置の第１吸着ユニットが先のワークを移動させている状態について示した斜視図である。 図１の搬送装置において、積み重ね装置の第１吸着ユニットが先のワークを第２ベルトコンベア上に配置した状態について示した斜視図である。 図１の搬送装置において、積み重ね装置の第１吸着ユニットが先のワークの吸着を解除し、第１吸着ユニットが先のワークから離間する方向に移動している状態について示した斜視図である。 図１の搬送装置において、カメラが先のワークを撮像している状態について示した斜視図である。 図１の搬送装置において、積み重ね装置の第２吸着ユニットが先のワークを保持している状態について示した斜視図である。 図１の搬送装置において、積み重ね装置の第２吸着ユニットが先のワークを待機位置に移動させた状態について示した斜視図である。 図１の搬送装置において、カメラが後のワークを撮像している状態について示した斜視図である。 図１の搬送装置において、積み重ね装置の第２吸着ユニットが保持した先のワークを後のワークの上に配置してワーク同士を重ねた状態について示した斜視図である。 図１の搬送装置において、積み重ね装置の第２吸着ユニットが先のワーク及び後のワークを保持して移動させている状態について示した斜視図である。 図１の搬送装置において、積み重ね装置の第２吸着ユニットが先のワーク及び後のワークを保持して、ワークの積載位置に移動させた状態について示した斜視図である。 図１の搬送装置によってワーク同士の積み重ねを行う際の後のワークについてのフローについて示したフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態に係る搬送装置及び搬送方法について、添付図面を参照して説明する。
　図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置の構成を示す図である。図１に示されるように、搬送装置１は、ワーク５０の積み重ねを行う積み重ね装置１００と、ワーク５０が搬送されるベルトコンベア（搬送手段）６０と、粘着剤としてのマヨネーズの供給を行うマヨネーズ供給装置（粘着剤供給手段）７０と、箱８０とを備えている。
　ベルトコンベア６０は、上流側から、第１ベルトコンベア６１と、第２ベルトコンベア６２及び第３ベルトコンベア６３とを備えている。ベルトコンベア６０は、複数のワーク５０を搬送経路に沿って順次搬送させる。
　第１ベルトコンベア６１は、上流側から搬送されてきたワーク５０を所定の第１保持位置６１ａまで搬送する。本実施形態では、第１保持位置６１ａは、第１ベルトコンベア６１の下流側の先端部付近に位置している。第１保持位置６１ａでは、積み重ね装置１００によってワーク５０が保持されることが可能に構成されている。
　第１ベルトコンベア６１には、第１保持位置６１ａにワーク５０が到達したか否かを検出するセンサ（検出手段）６１ｂが取り付けられている。本実施形態では、センサ６１ｂは、第１ベルトコンベア６１におけるワーク５０の搬送面に向けて光を発する発光部６１ｃと、発光部６１ｃからの光を受光する受光部６１ｄとを有している。受光部６１ｄは、第１ベルトコンベア６１の搬送面に向けて発光部６１ｃから発せられた光が第１ベルトコンベア６１の搬送面で反射した反射光を受光する。本実施形態では、センサ６１ｂは、受光部６１ｄによって受光された光の色を検知することが可能に構成されている。例えば、受光部６１ｄで受光された光の波長を検知することにより、受光された光の色を検知することができる。
　センサ６１ｂでは、受光部６１ｄで受光した光の色が変化したときに、第１保持位置６１ａにワーク５０が存在していると判断する。第１ベルトコンベア６１における搬送面で反射した光と、第１ベルトコンベア６１上にワーク５０が存在しているときにワーク５０上で反射した光とでは、光の色が異なる。従って、受光部６１ｄで受光された光の色を検知することにより、保持位置６１ａにワーク５０が存在しているか否かを検知することができる。
　なお、本実施形態では、受光部で受光した光の色を検知して第１保持位置６１ａにワーク５０があるか否かを検知する形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。第１保持位置６１ａにワーク５０があるか否かを検知するために、その他の構成が用いられてもよい。例えば、発光部と受光部とを備えた透過型のセンサが用いられてもよい。発光部と受光部との間の位置にワーク５０があるときには、ワーク５０が発光部からの光を遮って受光部で光を受光できなくなり、ワーク５０が第１保持位置６１ａにあることを検知することができる。その際、第１ベルトコンベア６１の搬送面が幅方向に分割され、搬送面同士の間の位置に、検知位置が設けられてもよい。また、機械的なセンサが配置され、ワーク５０がセンサに当接したときに、ワーク５０が第１保持位置６１ａに到達したことを検知してもよい。また、その他の形式のセンサが用いられてもよい。第１保持位置６１ａにワーク５０があるか否かを検知することができるのであれば、どのような形式のセンサが用いられてもよい。
　第１ベルトコンベア６１を搬送されるワーク５０は、第１保持位置６１ａで積み重ね装置１００によって保持されて第２ベルトコンベア６２に移動される。第２ベルトコンベア６２に、第１ベルトコンベア６１の第１保持位置６１ａで積み重ね装置１００のハンド部によって保持されたワーク５０が配置されると、ワーク５０は搬送方向に沿ってさらに搬送される。ワーク５０は、ワーク５０同士の積み重ねを行うために積み重ね装置１００がワーク５０を保持する第２保持位置６２ａに搬送される。
　積み重ね位置６２ａに搬送されると、そこで前に搬送されているワーク５０を後に搬送されているワーク５０に積み重ねてワーク５０同士の積み重ねを行っている。積み重ね位置６２ａは、第２ベルトコンベア６２における下流側の先端部付近に位置している。
　前に搬送されているワーク５０が後に搬送されているワーク５０に積み重ねられると、積み重ねられたワーク５０が、積み重ね装置１００によって保持され、第３ベルトコンベア６３に移動される。第３ベルトコンベア６３は、ワーク５０同士の積み重ねが行われたワーク５０が積載されて配置される積載位置６３ａを備えている。積み重ね装置１００は、積み重ねの行われたワーク５０を積載位置６３ａに順次配置させていく。
　積載位置６３ａに積み重ね行われたワーク５０が一定の数だけ積載されると、第３ベルトコンベア６３が駆動された積載位置６３ａに積載された積み重ねの行われたワーク５０を搬送方向に沿って搬送させる。
　積載位置６３ａよりも搬送方向の下流側の位置における第３ベルトコンベア６３の搬送経路の側方に、箱８０が配置されている。積載位置６３ａに積載された積み重ねの行われたワーク５０は、搬送方向に沿って搬送されることにより、第３ベルトコンベア６３の搬送経路における箱８０に隣接した領域に搬送される。積載された積み重ねの行われたワーク５０が、箱８０に隣接した領域に搬送されると、人手によって、積載されたワーク５０が、箱８０の内部に配置される。積載されたワーク５０を箱８０の内部に繰り返し配置することにより、積載されたワーク５０の箱８０の内部への箱詰めが行われる。
　また、第２ベルトコンベア６２に隣接する位置には、マヨネーズ供給装置７０が配置されている。マヨネーズ供給装置７０は、第２ベルトコンベア６２における搬送方向の中央付近の位置に配置されている。マヨネーズ供給装置７０は、マヨネーズ供給位置７０ａで第２ベルトコンベア６２上を搬送されるワーク５０に向けてマヨネーズを供給することが可能に構成されている。
　マヨネーズ供給装置７０は、容器部７１と供給口７２とを備えている。容器部７１は、一定の容量を有しており、内部に一旦マヨネーズを貯留することが可能に構成されている。容器部７１に貯留されたマヨネーズは、供給口７２に向けて供給される。マヨネーズの供給の行われるワーク５０がマヨネーズの供給位置に到達したタイミングで、ワーク５０に向けて供給口７２からマヨネーズの供給が行われる。
　本実施形態では、マヨネーズ供給装置７０は、供給口７２が第２ベルトコンベア６２におけるワーク５０の搬送経路の上方に配置され、供給口７２が搬送面を向くように配置されている。従って、マヨネーズの供給の行われる対象のワーク５０が供給口７２の直下の位置に到達したタイミングで一定量のマヨネーズがワーク５０に向けて滴下され、そのマヨネーズがワーク５０に落下する。このように、ワーク５０にマヨネーズが供給される。
　また、第２ベルトコンベア６２におけるマヨネーズ供給装置７０によるマヨネーズの供給位置よりも搬送方向の下流側の位置には、カメラ９０が取り付けられている。カメラ９０によって、第２ベルトコンベア６２上を搬送されるワーク５０の画像を撮影し、ワーク５０を撮像することが可能に構成されている。つまり、カメラ９０は、ワーク５０を撮像することが可能な撮像手段として構成されている。また、カメラ９０は、撮像した画像から、ワーク５０の位置を検出することが可能な位置検出手段として構成されている。さらに本実施形態では、カメラ９０は、撮像した画像から、ワーク５０の姿勢を検出することが可能に構成されている。
　なお、本実施形態では、カメラ９０によってワーク５０の姿勢についても検知しているが、本発明はこれに限定されない。搬送されてくるワーク５０の姿勢が一定になるように、第２ベルトコンベア６２にガイドが取り付けられていてもよい。ガイドによってワーク５０がガイドされて同じ姿勢で搬送されてくるので、姿勢を検知する必要がなくなる。
　また、本実施形態では、カメラ９０が撮像した画像からワーク５０の位置を検出している形態について説明しているが、本発明はこれに限定されない。ワーク５０の位置を検出することができるのであれば、他の形式のワーク５０についての位置検出手段が用いられてもよい。
　次に、積み重ね装置１００の構成について説明する。
　図２に、本実施形態の積み重ね装置１００を示す。図２には、積み重ね装置１００についての正面図が示されている。図２に示されるように、積み重ね装置１００は、一対のロボットアーム１３を備える水平多関節型の双腕ロボットによって構成されている。
　積み重ね装置１００は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを備えている。第１ロボットアーム１３Ａの先端部には、第１保持部１８が設けられている。第２ロボットアーム１３Ｂの先端部には、第２保持部１９が設けられている。以下では、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを区別しない場合は、単にロボットアーム１３ということがある。
　積み重ね装置１００は、制御部１４及び真空発生装置（不図示）を備えている。
　制御部１４は、例えば積み重ね装置１００の支持台１２の内部に設けられている。しかし、これに限られるものではなく、例えばロボットアーム１３の内部等に設けられてもよい。また、他の空いたスペースに設けられてもよい。
　真空発生装置は、例えば、真空ポンプやＣＯＮＶＵＭ（登録商標）などがある。真空発生装置についても制御部１４と同様に、例えば、支持台１２の内部に設けられている。しかし、これに限られるものではなく、真空発生装置は、例えばロボットアーム１３の内部等、他の場所に設けられていてもよい。真空発生装置は、不図示の配管を介して後述する第１吸着ユニット３０及び第２吸着ユニット４０と接続されている。配管には、例えば、図示しない開閉弁が設けられており、開閉弁により配管が開放及び閉塞される。この真空発生装置の動作および開閉弁の開閉は制御装置により制御される。
　第１ロボットアーム１３Ａは、第１保持部１８を所定の動作範囲内で移動させる。また、第２ロボットアーム１３Ｂは、第２保持部１９を所定の動作範囲内で移動させる。ロボットアーム１３は、例えば水平多関節型ロボットアームであって、アーム部２１と、リスト部２２とを含む。また、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは、互いに独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
　第１保持部１８及び第２保持部１９は、それぞれ機能を有したハンド部を把持することが可能に構成されている。
　積み重ね装置１００は、支持台１２と、支持台１２から鉛直方向上方に延びた基軸１６とを備えている。基軸１６は、支持台１２に回転運動可能に取り付けられている。
　基軸１６には、アーム部２１が水平方向に延在するように取り付けられている。アーム部２１は、基軸１６を中心に回転可能に取り付けられている。
　アーム部２１は、第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂを含む。第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂは、相互に水平方向に沿って回転可能に支持されている。アーム部２１を介して、基軸１６に第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂが接続されている。
　アーム部２１は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂの先端部に取り付けられたリスト部２２を、動作範囲内の任意の位置に位置決めする。
　第１リンク２１ａは、基端部が支持台１２の基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク２１ｂは、第１リンク２１ａの先端部と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク２１ａの先端部に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
　リスト部２２は、その先に連なる機構を任意の姿勢に変更する。リスト部２２は、昇降部２２ａと、回動部２２ｂとを含む。昇降部２２ａは、第２リンク２１ｂの先端部と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク２１ｂに対し昇降移動可能である。回動部２２ｂは、昇降部２２ａの下端部と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部２２ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。
　本実施形態において、回転軸線Ｌ１～Ｌ３は、互いに平行であり、例えば鉛直方向に延在する。また、回転軸線Ｌ１～Ｌ３の延在方向と、昇降部２２ａの昇降移動方向とは、互いに平行である。
　アーム１３には、各関節Ｊ１～Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、第１ロボットアーム１３Ａの回転軸線Ｌ１と第２ロボットアーム１３Ｂの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、第１ロボットアーム１３Ａの第１リンク２１ａと、第２ロボットアーム１３Ｂの第１リンク２１ａとは上下に高低差を設けて配置されている。
　次に、第１保持部１８、第２保持部１９が把持することが可能なハンド部について説明する。本実施形態においては、第１保持部１８は、ハンド部として、第１吸着ユニット３０を把持する。
　第１吸着ユニット３０について説明する。第１吸着ユニット３０には、複数の吸引口３１が設けられている。吸引口３１は、吸引管３２の先端に開口されて設けられており、吸引管３２は下方に向けて突出して取り付けられている。従って、吸引口３１は、下方を向いて開口されている。本実施形態では、４つの吸引管３２が第１吸着ユニット３０に取り付けられている。４つの吸引管３２は、プレート３３によって把持されて、第１吸着ユニット３０に取り付けられている。
　第１吸着ユニット３０におけるそれぞれの吸引口３１は、上述の配管を介して真空発生装置に接続されており、吸引口３１から空気を吸引することが可能である。第１吸着ユニット３０における吸引口３１から空気の吸引を行いながら吸引口３１にワーク５０を接触させることにより、吸引口３１の先端にワーク５０を吸着させて保持することが可能に構成されている。
　また、第１吸着ユニット３０の吸引口３１からの吸引を止めることにより、第１吸着ユニット３０によるワーク５０の吸着を解除することが可能である。また、所定位置で第１吸着ユニット３０が吸着を解除することにより、第１吸着ユニット３０に吸着させたワーク５０を所定位置に配置することが可能である。
　第１吸着ユニット３０は、第１保持部１８に把持されているので、第１ロボットアーム１３Ａを駆動させることによって所定の動作範囲内で移動可能に構成されている。
　また、第２保持部１９は、ハンド部として、第２吸着ユニット（保持手段）４０を把持する。第２吸着ユニット４０には、複数の吸引口４１が設けられている。吸引口４１は、吸引管４２の先端に開口されて設けられており、吸引管４２は下方に向けて突出して取り付けられている。従って、吸引口４１は、下方を向いて開口されている。本実施形態では、４つの吸引管４２が第２吸着ユニット４０に取り付けられている。
　４つの吸引管４２は、プレート４３によって把持されて、第２吸着ユニット４０に取り付けられている。また、プレート４３には、プレート４３から下方に向けて突出するように、押圧部４４が取り付けられている。押圧部４４は、直方体の形状を備えた箱状に形成され、底面に、水平に形成された押圧面４５が設けられている。
　第２吸着ユニット４０におけるそれぞれの吸引口４１は、上述の配管を介して真空発生装置に接続されており、吸引口４１から空気を吸引することが可能である。第２吸着ユニット４０における吸引口４１から空気の吸引を行いながら吸引口４１にワーク５０を接触させることにより、吸引口３１の先端にワーク５０を吸着させて保持することが可能に構成されている。
　また、第２吸着ユニット４０の吸引口４１からの吸引を止めることにより、第２吸着ユニット４０によるワーク５０の吸着を解除することが可能である。また、所定位置で第２吸着ユニット４０が吸着を解除することにより、第２吸着ユニット４０に吸着させたワーク５０を所定位置に配置することが可能である。
　第２吸着ユニット４０は、第２保持部１９に把持されているので、第２ロボットアーム１３Ｂを駆動させることによって所定の動作範囲内で移動可能に構成されている。
　また、第２吸着ユニット４０は、ワーク５０を保持すると共に、第２吸着ユニット４０を移動させることにより、第２吸着ユニット４０が保持したワーク５０を搬送させることが可能に構成されている。
　次に、積み重ね装置１００の動作を制御する制御部１４について説明する。図３は、積み重ね装置１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
　図３に示されるように、制御部１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、第１吸着ユニット制御部１４ｄと、第２吸着ユニット制御部１４ｅとを含む。
　制御部１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部１４は、集中制御する単独の制御部１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部１４によって構成されていてもよい。
　記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、積み重ね装置１００の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、積み重ね装置１００の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃ、第１吸着ユニット制御部１４ｄ及び第２吸着ユニット制御部１４ｅに出力する。
　サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、積み重ね装置１００の第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂのそれぞれの関節Ｊ１～Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
　第１吸着ユニット制御部１４ｄは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて真空発生装置及び駆動部を制御することによって、第１吸着ユニット３０による吸引、移動及び動作を制御する。
　第２吸着ユニット制御部１４ｅは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて真空発生装置及び駆動部を制御することによって、第２吸着ユニット４０による吸引、移動及び動作を制御する。
　以上のように構成された搬送装置１における積み重ね装置１００を用いて、ワーク５０同士の積み重ねを行いながらワーク５０の搬送を行う際の動作について説明する。
　まず、先に搬送されるワーク５０ａと、後に搬送されるワーク５０ｂとのうち、先に搬送されるワーク５０ａによるフローについて説明する。
　搬送装置１では、先に搬送されるワーク５０ａ（第１のワーク）と、先に搬送されるワーク５０ａよりも後に搬送されるワーク５０ｂ（第２のワーク）とが交互に搬送される。
　図４に、先に搬送されるワーク５０ａについてのフローチャートを示す。
　図１に示されるように、先に搬送されるワーク５０ａが、第１ベルトコンベア６１上を、センサ６１ｂによる検知位置に向かって搬送される。
　Ｓ１１で、第１保持位置６１ａに先のワーク５０ａが到達したか否かが判断される。先のワーク５０ａが第１ベルトコンベア６１によって搬送され、先のワーク５０ａが第１保持位置６１ａに到達すると、センサ６１ｂが、先のワーク５０ａによる第１保持位置６１ａへの到達を検知する。
　先のワーク５０ａが第１保持位置６１ａに到達すると、積み重ね装置１００における第１吸着ユニット３０が先のワーク５０を吸着、保持する（Ｓ１２）。
　本実施形態では、ワーク５０がセンサ６１ｂによって検知されると、第１吸着ユニット３０は、ワーク５０の第１保持位置６１ａへの到達が検知されるごとに、検知されたワーク５０を保持する。また、第１吸着ユニット３０は、ワーク５０を保持するごとに、保持したワーク５０を第２ベルトコンベア６２上に移動させる。
　図５に、第１吸着ユニット３０が、先のワーク５０ａを吸着、保持している状態の搬送装置１についての斜視図を示す。第１吸着ユニット３０によってワーク５０を吸着させる際には、吸引口３１から吸引を行うことによって、ワーク５０を吸引口３１に吸着させる。第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａを吸着、保持すると、第１吸着ユニット３０は、先のワーク５０ａを持ち上げて、第２ベルトコンベア６２の方へ移動させる。
　図６に、第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａを吸着、保持し、第２ベルトコンベア６２の方へ移動させている状態についての搬送装置１の斜視図を示す。第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａを保持した状態で第２ベルトコンベア６２上に到達すると、第２ベルトコンベア６２上に先のワーク５０ａが配置される。
　図７に、第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａを保持した状態で、第２ベルトコンベア６２上に先のワーク５０ａを配置させた状態の搬送装置１の斜視図を示す。先のワーク５０ａが第２ベルトコンベア６２上に配置されると、そこで第１吸着ユニット３０が吸着を解除し、第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａから離間する方向に移動する。これにより、第１吸着ユニット３０が、先のワーク５０ａについての吸着、保持を解除し（Ｓ１３）、先のワーク５０ａから退避する。このとき、第１吸着ユニット３０は、先のワーク５０ａを第２ベルトコンベア６２上に載置したまま、先のワーク５０ａから離間する。
　図８に、第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａの吸着を解除し、第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａから離間する方向に移動している状態の搬送装置１の斜視図を示す。第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａの吸着を解除し先のワーク５０ａから離間すると、先のワーク５０ａは、第２ベルトコンベア６２上を搬送される。先のワーク５０ａが第２ベルトコンベア６２によって搬送されると、先のワーク５０ａはカメラ９０によって撮像されることが可能な位置に到達する。
　図９に、先のワーク５０ａが第２ベルトコンベア６２上に配置された状態の搬送装置１についての斜視図を示す。先のワーク５０ａがカメラ９０によって撮像されることが可能な位置に到達するタイミングで、カメラ９０による撮像が行われる。このときカメラ９０による撮像は、センサ６１ｂによって先のワーク５０ａが第１保持位置６１ａに到達したことが検出されたタイミングから、先のワーク５０ａがカメラ９０による撮像位置まで搬送される時間が経過したときのタイミングで行われる。第２ベルトコンベア６２におけるカメラ９０によって撮像される領域をＲ１として示す。
　カメラ９０による撮像が行われたときに、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に先のワーク５０ａが到達しているときには、撮像された画像によって先のワーク５０ａが領域Ｒ１に到達したことを検知する。領域Ｒ１に先のワーク５０ａがまだ到達していないときには、撮像された画像により、先のワーク５０ａが領域Ｒ１にまだ到達していないことを検知する。このように、撮像された画像により、領域Ｒ１に先のワーク５０ａが到達したか否かが検知される（Ｓ１４）。
　また、撮像される領域Ｒ１に先のワーク５０ａが到達し、そこでカメラ９０によって先のワーク５０ａが撮像されたときに、先のワーク５０ａの姿勢が検出される。従って、先のワーク５０ａの姿勢を正確に検出することができる。また、カメラ９０によって撮像された画像から、先のワーク５０ａの位置が検出される。従って、先のワーク５０ａの位置を正確に検出することができる。
　本実施形態では、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１は、第２吸着ユニット４０によって先のワーク５０ａが保持される第２保持位置である。領域Ｒ１に先のワーク５０ａが到達したことが検知されると、先のワーク５０ａが第２保持位置に到達したと判断される。従って、第２保持位置に位置する先のワーク５０ａが、第２吸着ユニット４０によって吸着、保持される（Ｓ１５）。
　このとき、カメラ９０によって先のワーク５０ａの位置を検出し、カメラ９０によって検出された先のワーク５０ａの位置に基づいて、第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａの保持を行う。本実施形態では、カメラ９０による撮像によって先のワーク５０ａの位置、姿勢が検出され、第２吸着ユニット４０によって先のワーク５０ａが保持されるので、第２吸着ユニット４０によって先のワーク５０ａを保持する際には、先のワーク５０ａを確実に保持することができる。
　このように、カメラ９０によって先のワーク５０ａが領域Ｒ１に到達したことが検出されると、第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａの吸着、保持を行う。カメラ９０によって先のワーク５０ａが領域Ｒ１に到達したことが検出されない場合には、先のワーク５０ａが検出されるまで領域Ｒ１の撮像が行われ、先のワーク５０ａが第２保持位置に到達したか否かの検知が継続して行われる。
　第２吸着ユニット４０が、第２保持位置に位置する先のワーク５０ａを吸着、保持している状態の搬送装置１の斜視図を図１０に示す。第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａの吸着、保持を行うと、第２吸着ユニット４０が第２ベルトコンベア６２におけるワーク５０の搬送経路から離間する方向に移動し、先のワーク５０ａを第２ベルトコンベア６２から一旦退避させる。
　図１１に、第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａを吸着、保持し、第２ベルトコンベア６２から退避した状態の搬送装置１の斜視図を示す。第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａを保持した状態で第２ベルトコンベア６２から退避すると、後述する後のワーク５０ｂが、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達するのを待機する。
　先のワーク５０ａが待機している際に、後のワーク５０ｂがカメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達するタイミングで、カメラ９０による撮像が行われる。カメラ９０によって領域Ｒ１についての撮像が行われ、領域Ｒ１に後のワーク５０ｂが到達したか否かが検出される（Ｓ１６）。
　図１２に、後のワーク５０ｂがカメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達した状態の搬送装置１の斜視図を示す。このとき、後のワーク５０ｂにはマヨネーズが供給されており、後のワーク５０ｂ上にマヨネーズが乗った状態で後のワーク５０ｂが第２ベルトコンベア６２上を搬送されている。後のワーク５０ｂが、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達すると、後のワーク５０ｂ上に、第２吸着ユニット４０によって保持されている先のワーク５０ａを重ねて配置させる（Ｓ１７）。
　図１３に、後のワーク５０ｂ上に、先のワーク５０ａを重ねて配置させた状態の搬送装置１の斜視図を示す。第２吸着ユニット４０には、プレート４３から下方に向けて突出した押圧部４４が取り付けられている。従って、第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａを保持した状態で先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂ上に重ねて配置させると、押圧部４４の押圧面４５が、先のワーク５０ａの上方から、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを押圧する。第２吸着ユニット４０の押圧面４５が、先のワーク５０ａの上方から、ワーク５０ａ、５０ｂを押圧するので、ワーク５０ａ、５０ｂの間に供給されたマヨネーズが、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間の領域を行き渡るように広げられる。このように、第２吸着ユニット４０に設けられた押圧部４４によってワーク５０ａ、５０ｂを上から押圧することにより、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間に挟まれている粘着剤としてのマヨネーズを、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間で押し広げることができる。これにより、ワーク５０ａ、５０ｂの外縁付近の部分においても、マヨネーズによってワーク５０ａ、５０ｂ同士を確実に付着させることができる。従って、搬送の途中で、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが離れてしまうことを抑えることができる。
　なお、本実施形態では、押圧部４４の押圧面４５によって、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間に挟まれているマヨネーズを、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間で広げる構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。粘着剤としてマヨネーズ以外のものが用いられる場合には、マヨネーズ以外の粘着剤をワーク５０ａ、５０ｂ同士の間で広げるように、押圧部４４及び押圧面４５が構成されればよい。例えば、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間にソースが供給される場合には、押圧面４５がワーク５０を押圧することによりワーク５０ａ、５０ｂの間でソースを広げることができるように、押圧部４４及び押圧面４５が構成されればよい。また、それ以外の粘着剤が使用された際にも、その粘着剤に対応してワーク５０ａ、５０ｂの間で粘着剤を押し広げることができるように、押圧部４４及び押圧面４５が構成されればよい。
　後のワーク５０ｂ上に先のワーク５０ａを重ねて配置させると、第２吸着ユニット４０が、重ねた先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持したまま、第３ベルトコンベアに移動する。
　図１４に、第２吸着ユニット４０が、重ねた先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持したまま、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを第２ベルトコンベア６２上から浮上させた状態の搬送装置１の斜視図を示す。このとき、本実施形態では、第２吸着ユニット４０は、上側に配置された先のワーク５０ａを吸着し、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持している。先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂ上に配置したときには、後のワーク５０ｂ上にマヨネーズが供給されている。従って、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの間にはマヨネーズが配置されており、マヨネーズを粘着剤として機能させることにより、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを付着させている。そのため、第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａのみを吸着したとしても、後のワーク５０ｂが先のワーク５０ａから外れて落下することが抑えられる。従って、第２吸着ユニット４０が、先のワーク５０ａのみを吸着することによって、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂの両方を保持することができる。
　このように、第２吸着ユニット４０が、マヨネーズによって付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとのうち、一方のワーク５０のみを保持することによって、付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持することが可能に構成されている。本実施形態では、上側に位置している先のワーク５０ａを保持することにより、付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持している。
　第２吸着ユニット４０による吸着によって先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが重ねられた積層体を一度に保持し、そのまま積層体を移動させることができるので、効率良く積層体の移動を行うことができる。そのため、単位時間当たりに、多くの数の積層体を移動させることができ、積層体の移動に必要な時間を短縮化させることができる。また、上側のワーク５０を吸着することのみによって、積層体の保持を行うことができるので、簡易な構成の装置によって積層体を保持し、移動させることができる。
　また、本実施形態では、上側に位置している先のワーク５０ａを吸着することのみによって、第２吸着ユニット４０が付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持している。従って、第２吸着ユニット４０によって付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを保持するための構成を簡易にすることができる。
　仮に、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを付着させない場合には、先のワーク５０ａを吸着するだけでは、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持することができない。そのため、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの両方を保持するために、例えば、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの両方をすくい上げる等の構成が必要になる可能性がある。このため、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの両方を保持するための構成が複雑になってしまう可能性がある。
　また、本実施形態では、上側に位置している先のワーク５０ａを吸着させることによって、付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持しているので、後のワーク５０ｂの形状、大きさに関係なく、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持することができる。例えば、上側に位置している先のワーク５０ａの大きさが、後のワーク５０ｂの大きさよりも著しく大きい場合であっても、先のワーク５０ａを吸着させるのみによって先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの両方を保持できるので、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを容易に保持することができる。
　仮に、上側に位置している先のワーク５０ａの大きさが後のワーク５０ｂの大きさよりも著しく大きいときには、先のワーク５０ａが後のワーク５０ｂの全体を覆うと共に、後のワーク５０ｂが先のワーク５０ａの下方の中央付近に潜り込んでしまうことが考えられる。このときに先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを付着させていない場合には、例えば先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの両方をすくい上げるために、保持のための部材を先のワーク５０ａの下方で内側へ大きく潜り込ませる必要が生じる。そのため、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを保持するための構成が複雑になる可能性がある。
　本実施形態では、第２吸着ユニット４０が上側に位置している先のワーク５０ａを吸着するのみによって先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを保持しているので、簡易な構成で先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの保持を行うことができる。また、後のワークの形状、大きさに関係なく、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂをまとめて保持することができるので、ワーク５０の適用範囲を広くすることができる。
　第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持すると、第２吸着ユニット４０は、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持したまま移動し、保持した先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを搬送させる（搬送工程）。ここでは、第２吸着ユニット４０が、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを移動させ、第３ベルトコンベア６３上の積載位置６３ａに積載させる（Ｓ１８）。
　図１５に、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを積載位置６３ａに積載させた状態の搬送装置１の斜視図を示す。
　複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせが重ねられた状態で積載位置６３ａに積載されると、第２吸着ユニット４０による吸着が止められる。これにより、第２吸着ユニット４０による先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂの吸着、保持が解除される（Ｓ１９）。
　積載された複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせは、箱８０の内部に移動される。これにより、積載された複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせは、箱８０内に配置される。
　先のワーク５０ａが箱８０の内部に配置されると、先のワーク５０ａについての搬送のフローが完了する。
　次に、後に搬送されるワーク５０ｂのフローについて説明する。
　図８に示される時間の後に、後のワーク５０ｂが、センサ６１ｂによって検知可能な第１保持位置に到達する。このとき、後のワーク５０ｂが第１保持位置６１ａに到達するまでは、センサ６１ｂによって後のワーク５０ｂが到達したか否かが判断される（Ｓ２１）。後のワーク５０ｂが第１ベルトコンベア６１によって搬送され、後のワーク５０ｂが第１保持位置６１ａに到達すると、センサ６１ｂが、後のワーク５０ｂによる第１保持位置６１ａへの到達を検知する。このように、センサ６１ｂによって、後のワーク５０ｂによる第１保持位置６１ａへの到達が検知される。
　後のワーク５０ｂが第１保持位置６１ａに到達すると、積み重ね装置１００における第１吸着ユニット３０が後のワーク５０ｂを吸着、保持する（Ｓ２２）。第１吸着ユニット３０が後のワーク５０ｂを吸着、保持すると、第１吸着ユニット３０は、後のワーク５０ｂを持ち上げて、第２ベルトコンベア６２の方へ移動させる。第１吸着ユニット３０が後のワーク５０ｂを保持した状態で第２ベルトコンベア６２上に到達すると、第２ベルトコンベア６２上に後のワーク５０ｂが配置される。
　後のワーク５０ｂが第２ベルトコンベア６２上に配置されると、そこで第１吸着ユニット３０が吸着を止め、第１吸着ユニット３０が後のワーク５０ｂから離間する方向に移動する。これにより、第１吸着ユニット３０が、後のワーク５０ｂについての吸着、保持を解除し（Ｓ２３）、後のワーク５０ｂから退避する。第１吸着ユニット３０が後のワーク５０ｂの吸着を解除し、後のワーク５０ｂから離間すると、後のワーク５０ｂは、第２ベルトコンベア６２上を搬送される。
　後のワーク５０がマヨネーズ供給装置７０によるマヨネーズ供給位置７０ａに搬送されると、供給口７２から後のワーク５０ｂに向けたマヨネーズの供給が行われる。マヨネーズ供給装置７０では、容器部７１に貯留されたマヨネーズが、後のワーク５０ｂに向けて供給する。
　本実施形態では、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが交互に搬送されているので、次々に搬送されてくるワーク５０のうち、一つおきに搬送されてくる後のワーク５０ｂに向けて、マヨネーズ供給装置７０によりマヨネーズが供給される。
　供給口７２からのマヨネーズの供給については、次々に搬送されてくるワーク５０のうち、一つおきに搬送されてくる後のワーク５０ｂが供給口７２に対応するマヨネーズ供給位置７０ａに搬送されるタイミングで、マヨネーズの供給が行われる。
　なお、供給口７２からのマヨネーズの供給は、センサ６１ｂによって後のワーク５０ｂによる第１保持位置６１ａへの到達が検知されてから、後のワーク５０ｂが第１保持位置６１ａからマヨネーズ供給位置７０ａまで搬送される時間が経過したタイミングで行われてもよい。つまり、センサ６１ｂにより後のワーク５０ｂが検知位置に到達したことが検出されてから、検知位置からマヨネーズ供給位置までの後のワーク５０ｂの搬送にかかる時間が経過したタイミングで、後のワーク５０に向けてマヨネーズが供給されてもよい。ここで、マヨネーズ供給位置は、マヨネーズ供給装置７０によって後のワーク５０ｂに向けてマヨネーズが供給される供給位置である。また、第１吸着ユニット３０が吸着を解除したタイミングから、吸着を解除した位置からマヨネーズ供給位置７０ａまで搬送される時間が経過したタイミングで、マヨネーズが供給されることとしてもよい。このようにマヨネーズが供給されることにより、後のワーク５０ｂに向けて正確にマヨネーズを供給することができる。
　図７、８に、一つ前の組の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂのうち、後のワーク５０ｂにマヨネーズが供給されている状態の搬送装置１の斜視図が示されている。図７に示されるように、供給口７２から吐出されるマヨネーズが、図８に示されるように、供給口７２の下方にある後のワーク５０ｂに向けて落下し、後のワーク５０ｂにマヨネーズが供給される。
　後のワーク５０ｂにマヨネーズが供給されると、そこから後のワーク５０ｂが第２ベルトコンベア６２によって搬送され、後のワーク５０ｂがカメラ９０によって撮像されることが可能な位置に到達する。このとき、後のワーク５０ｂがカメラ９０によって撮像されることが可能な位置に到達するタイミングで、カメラ９０による撮像が行われる。カメラ９０による撮像は、センサ６１ｂによって後のワーク５０ｂが第１保持位置６１ａに到達したことが検出されたタイミングから、後のワーク５０ｂがカメラ９０による撮像位置まで搬送される時間が経過したときのタイミングで行われる。
　カメラ９０による撮像が行われたときに、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に後のワーク５０ｂが到達しているときには、撮像された画像によって後のワーク５０ｂが領域Ｒ１に到達したことを検知する。領域Ｒ１に後のワーク５０ｂがまだ到達していないときには、撮像された画像により、後のワーク５０ｂが領域Ｒ１にまだ到達していないことを検知する。このように、撮像された画像により、領域Ｒ１に後のワーク５０ｂが到達したか否かが検知される（Ｓ２５）。
　また、撮像される領域Ｒ１に後のワーク５０が到達し、そこでカメラ９０によって後のワーク５０ｂが撮像されたときに、後のワーク５０ｂの姿勢が検出される。
　前述のように、後のワーク５０ｂがカメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達した状態の搬送装置１の斜視図が図１２に示されている。このとき、後のワーク５０ｂ上にマヨネーズが乗った状態で後のワーク５０ｂが第２ベルトコンベア６２上を搬送されている。後のワーク５０ｂが、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達すると、後のワーク５０ｂ上に、第２吸着ユニット４０によって保持されている先のワーク５０ａを重ねて配置させる（Ｓ２６）。
　先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂ上に重ねて配置させる際には、後のワーク５０ｂ上にはマヨネーズが供給されている。従って、先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂに重ねて配置させると、マヨネーズによって先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが付着する。すなわち、マヨネーズによって、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが付着する（付着工程）。
　このように、カメラ９０によって後のワーク５０ｂが領域Ｒ１に到達したことが検出されると、後のワーク５０ｂの上に、第２吸着ユニット４０によって保持された先のワーク５０ａを重ねて配置させる。カメラ９０によって後のワーク５０ｂが領域Ｒ１に到達したことが検出されない場合には、後のワーク５０ｂが検出されるまで領域Ｒ１の撮像が行われ、後のワーク５０ｂが第２保持位置に到達したか否かの検知が継続して行われる。
　このとき、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが領域Ｒ１に搬送されてきたときに、これらがカメラ９０によって撮像されることにより、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂの姿勢が検出される。つまり、先のワーク５０ａが領域Ｒ１に搬送されてきたときの姿勢と、後のワーク５０ｂが領域Ｒ１に搬送されてきたときの姿勢とがそれぞれ検出される。
　このように、カメラ９０によって後のワーク５０ｂの位置が検出され、第２吸着ユニット４０によって保持された先のワーク５０ａを、カメラ９０によって検出された後のワーク５０ｂの位置に合わせることにより、先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂに重ねて配置させる。従って、後のワーク５０ｂの位置に、先のワーク５０ａを正確に配置することができる。従って、より確実に先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂに重ねて配置させることができる。
　また、カメラ９０によって撮像された画像によって、先のワーク５０ａの姿勢と、後のワーク５０ｂの姿勢とがそれぞれ検出されているので、後のワーク５０ｂの上に先のワーク５０ａを重ねて配置させる際に、後のワーク５０ｂの姿勢に先のワーク５０ａの姿勢を合わせて、後のワーク５０ｂに先のワーク５０ａを重ねて配置させることができる。カメラ９０によって後のワーク５０ｂの姿勢が検出され、第２吸着ユニット４０によって保持された先のワーク５０ａの姿勢をカメラ９０によって検出された後のワーク５０ｂの姿勢に合わせて、先のワーク５０ａが後のワーク５０ｂに重ねて配置される。従って、領域Ｒ１に搬送されてきた先のワーク５０ａの姿勢及び後のワーク５０ｂの姿勢にばらつきがあったとしても、それぞれのワーク５０の姿勢を一致させた状態で、それぞれのワーク５０を重ねて配置させることができる。先のワーク５０ａの姿勢と後のワーク５０ｂの姿勢とが一致した状態で、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを重ねて配置させることができるので、重ねたワーク５０の見栄えを良くすることができる。
　また、先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂの上に重ねる際には、少なくとも、後のワーク５０ｂにおけるマヨネーズの供給された部分に、先のワーク５０ａを重ねて配置させる。これにより、マヨネーズの粘着力を発揮させることができ、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを付着させた状態で、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを搬送、移動させることができる。
　その後は、先のワーク５０ａについてのフローと同様に、第２吸着ユニット４０が、重ねた先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持したまま、第３ベルトコンベア６３上の積載位置６３ａに移動させる（Ｓ２７）。
　重ねた先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂが積載位置６３ａに配置されると、第２吸着ユニット４０による先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂの吸着、保持が解除される（Ｓ２８）。
　積載位置６３ａへの、重ねた先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂの配置が複数回繰り返されると、複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせが積載位置６３ａに積載される。積載された複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせは、箱８０の内部に移動される。これにより、積載された複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせは、箱８０内に配置される。
　後のワーク５０ｂが箱８０の内部に配置されると、後のワーク５０ｂについての搬送のフローが完了する。
　このように、先のワーク５０ａの搬送と後のワーク５０ｂの搬送とが交互に行われて、積み重ね装置１００による先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとによる積み重ねが行われる。先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが重ねられ、ワーク５０の積層体が形成される。ワーク５０の積層体が積載位置６３ａに複数積載され、所定の数のワーク５０による積層体が形成されたところで、箱８０の内部に移動される。本実施形態では、複数積載されたワーク５０の積層体の箱８０内部への移動は、人の手によって行われる。なお、箱８０内部への複数積載されたワーク５０の積層体の移動は、機械によって自動的に行われてもよいし、他の方法によって行われてもよい。
　上述のように、ワーク５０同士がマヨネーズを介して重ねられ、重ねられたワーク同士がマヨネーズによって付着した状態で積載位置に移動されて積載される。積載された複数のワーク５０は、箱８０の内部に移動される。ワーク５０同士が、マヨネーズを介して付着した状態になっているので、その後のワーク５０の搬送、移動の際に、ワーク５０同士の積み重ねによる積層された状態が維持される。このように、マヨネーズは、ワーク５０同士の付着した状態を維持させるための粘着剤として機能している。従って、ワーク５０同士が積み重ねられて積層された状態が維持された状態で、ワーク５０を搬送、移動させることができる。
　ワーク５０の搬送、移動の際に、ワーク５０による積層状態を維持した状態で、積層されたワーク５０を搬送、移動させることができるので、積層させたワーク５０の搬送を確実に行うことができる。また、積層させたワーク５０の搬送、移動をより効率的に行うことができる。
　また、本実施形態では、ワーク５０として食品のハムが用いられ、粘着剤としてマヨネーズが用いられている。マヨネーズが粘着剤としての機能を兼ね備えているので、粘着剤を介してワーク５０を積層させる際に、マヨネーズと粘着剤とを別々に供給する必要がない。従って、ワーク５０同士の積層体を製造するのに製造コストを少なく抑えることができる。
　なお、上記実施形態では、ワーク５０として、食品のハムが適用され、ワーク５０同士の間にマヨネーズを供給し、マヨネーズを介してハム同士が付着する形態について説明した。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されない。ワーク５０としては、ハム以外のものが用いられてもよい。例えば、複数のパンがワーク５０として積層されてもよい。
　また、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの間に供給されるものはマヨネーズ以外のものであってもよい。例えば、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの間に、ソースが供給されてもよい。また、マヨネーズやソース以外の他の調味料が用いられてもよい。マヨネーズ以外の他の調味料としては、マスタード、ケチャップ、ジャム、はちみつ等、他の調味料が用いられてもよい。また、ワーク５０同士を付着させることができるのであれば、他の粘着剤が用いられてもよい。粘着剤としては、粘性を有した液体、ゲル状のものであって、ワーク同士の間に供給されたときにワーク同士の間の付着した状態を維持できるのであれば他のものであってもよい。
　なお、ワーク５０は、薄いシート状の形状を有しているのであれば、食品でなくてもよい。その際、粘着剤についても食品でなくてもよい。粘着性を発揮してワーク同士の間で付着した状態を維持することができるのであれば、ワークは食品以外のものであってもよいし、粘着剤は食品以外の他のものであってもよい。
　１４　制御部
　４０　第２吸着ユニット
　６０　ベルトコンベア
　７０　マヨネーズ供給装置

Claims (13)

  1. 　粘着剤を供給することが可能な粘着剤供給手段を備え、
    　前記粘着剤供給手段によって供給された前記粘着剤によって付着させた第１のワークと第２のワークとを搬送させることを特徴とする搬送装置。
  2. 　前記第１のワークと前記第２のワークとを含むワークのそれぞれを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段を備え、
    　前記保持手段は、前記粘着剤によって付着した前記第１のワークと前記第２のワークとのうち、一方のワークのみを保持することによって、付着した前記第１のワークと前記第２のワークとをまとめて保持することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
  3. 　前記第１のワークと前記第２のワークとを含む複数のワークを搬送経路に沿って順次搬送させる搬送手段を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
  4. 　順次搬送される複数の前記ワークのうち、前記第１のワークは、前記第２のワークよりも先に搬送されることを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
  5. 　前記粘着剤供給手段は、前記第２のワークに向けて前記粘着剤を供給し、
    　前記第２のワークにおける前記粘着剤の供給された部分に前記第１のワークを重ねて配置することにより、前記第１のワークと前記第２のワークとを前記粘着剤によって付着させることを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
  6. 　前記ワークを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段を備え、
    　前記保持手段は、前記第１のワークのみを保持することによって、付着した前記第１のワークと前記第２のワークとをまとめて保持することを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
  7. 　前記第１のワーク及び前記第２のワークの位置を検出することが可能な位置検出手段を備えていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送装置。
  8. 　前記位置検出手段は、前記ワークの画像を撮影することが可能な撮像手段を備え、
    　前記撮像手段によって撮影された画像から、前記ワークの位置を検出することが可能であることを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
  9. 　前記第１のワークと前記第２のワークとを含む複数のワークを搬送経路に沿って順次搬送させる搬送手段と、
    　前記ワークを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段とを備え、
    　順次搬送される複数の前記ワークのうち、前記第１のワークは、前記第２のワークよりも先に搬送され、
    　前記位置検出手段によって前記搬送手段上の前記第１のワークの位置が検出され、
    　前記位置検出手段によって検出された前記第１のワークの位置に基づいて、前記保持手段が前記第１のワークの保持を行うことを特徴とする請求項７または８に記載の搬送装置。
  10. 　前記位置検出手段によって前記搬送手段上の前記第２のワークの位置が検出され、
    　前記保持手段によって保持された前記第１のワークを前記位置検出手段によって検出された前記第２のワークの位置に合わせることにより、前記第１のワークを前記第２のワークに重ねて配置することを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。
  11. 　前記位置検出手段は、前記ワークの姿勢を検出することが可能であり、
    　前記位置検出手段によって前記第２のワークの姿勢を検出し、前記保持手段によって保持された前記第１のワークの姿勢を前記位置検出手段によって検出された前記第２のワークの姿勢に合わせて、前記第１のワークを前記第２のワークに重ねて配置することを特徴とする請求項１０に記載の搬送装置。
  12. 　前記第１のワークと前記第２のワークとを含むワークは、食品であり、
    　前記粘着剤は、粘着性を有する調味料であることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の搬送装置。
  13. 　粘着剤を供給することが可能な粘着剤供給手段を備えた搬送装置によってワークを搬送させる搬送方法であって、
    　前記粘着剤供給手段によって供給された前記粘着剤によって第１のワークと第２のワークとを付着させる付着工程と、
    　付着した前記第１のワークと前記第２のワークとを搬送させる搬送工程とを備えることを特徴とする搬送方法。
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