KR20190095353A

KR20190095353A - 반송 시스템 및 그 운전 방법

Info

Publication number: KR20190095353A
Application number: KR1020197020047A
Authority: KR
Inventors: 카즈노리 히라타
Original assignee: 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date: 2016-12-22
Filing date: 2017-12-21
Publication date: 2019-08-14
Also published as: JP6831693B2; DE112017006508T5; CN110114274A; JP2018104004A; TW201836928A; WO2018117227A1; TWI651243B; US20190337164A1

Abstract

한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)를 구비하는 제1 암(13A)과, 한 쌍의 제2 유지부(80B, 80B)를 구비하는 제2 암(13B)을 구비하는 로봇(101)과, 포장 봉지 공급 장치(104)와, 제어 장치(14)를 구비하고, 제1 유지부(80A)의 내면에는 흡착부(90A)가 형성되고, 제어 장치(14)는 개구부(103a)를 벌리면서 포장 봉지(103)를 공급하도록 포장 봉지 공급 장치(104)를 작동시키고, 그 후, 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)의 내면이 각각 포장 봉지(103)의 외면에 맞닿고, 흡착부(90A)에 의해 당해 외면을 흡착하고, 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)의 내면 사이의 거리가 식품(102)의 길이 치수보다 크게 되도록, 제1 암(13A)을 동작시키는 반송 시스템.

Description

반송 시스템 및 그 운전 방법

본 발명은 반송 시스템 및 그 운전 방법에 관한 것이다.

물품을 파지하고 용기에 투입하는 물품 파지 장치 및 용기 투입 장비가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 특허문헌 1에 개시되어 있는 물품 파지 장치는 본체와, 본체에 설치된 한 쌍의 파지체를 구비하고, 구동 수단에 의해 한 쌍의 파지체를 전진 이동시킴으로써 물품을 파지하고, 한 쌍의 파지체를 후퇴 이동시킴으로써 파지한 물품을 해방시키도록 구성되어 있다.

또한, 특허문헌 1에 개시되어 있는 용기 투입 장치는 흡착판이 설치되어 있는 상판과 하판을 구비한다.

그리고, 필름 봉지의 상면을 상판의 흡착판으로 흡착하고, 상판과 하판 사이에 필름 봉지를 끼우고, 하판의 흡착판으로 필름 봉지를 흡착한 후에, 상판과 하판을 서로 이격하도록 이동시켜서 필름 봉지를 벌리고, 물품 파지 장치로 파지하고 있는 물품(샌드위치)을 필름 봉지에 수납한다.

일본 공개특허 특개2014-198571호 공보

그러나, 상기 특허문헌 1에 개시되어 있는 용기 투입 장치에서는, 필름 봉지의 상면과 하면은 흡착에 의해 유지(保持)되지만, 측면은 유지되지 않는다. 또한, 특허문헌 1에 개시되어 있는 물품 파지 장치에서는, 한 쌍의 파지체가 필름 봉지의 측면에 위치하여 필름 봉지의 내부를 전후방으로 이동한다. 따라서, 필름 봉지와 한 쌍의 파지체의 위치가 조금이라도 어긋나면 파지체가 필름 봉지의 측면을 누르면서 필름 봉지의 내부를 이동하게 되어 필름 봉지를 손상시킬 우려가 있다. 또한, 필름 봉지의 측면이 안 쪽으로 휘어 있는 경우에는 협지(挾持)체가 필름 봉지와 접촉하여 필름 봉지가 손상될 수 있다.

본 발명은 상기 종래의 과제를 해결하기 위한 것으로, 포장 봉지의 손상을 억제하면서 파지한 식품을 포장 봉지의 내부로 반송할 수 있는 반송 시스템 및 그 운전 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 종래의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 반송 시스템은, 식품을 유지하여 반송하는 반송 시스템으로서, 판 형상으로 형성되고, 그 내면이 서로 마주하도록 배치된 한 쌍의 제1 유지부를 가지는 제1 암과, 판 형상으로 형성되고, 그 내면이 서로 마주하도록 배치되고, 또한, 상기 내면 사이의 거리를 변경 가능하도록 구성된 한 쌍의 제2 유지부를 가지는 제2 암을 구비하는 로봇과, 겹쳐져 쌓인 포장 봉지를 한 장씩 그 개구부를 벌리면서 공급하도록 구성된 포장 봉지 공급 장치와, 제어 장치를 포함하고, 상기 제2 유지부의 내면에는 흡착부가 형성되고, 상기 제어 장치는 상기 개구부를 벌리면서 상기 포장 봉지를 공급하도록 상기 포장 봉지 공급 장치를 작동시키고, 그 후, 한 쌍의 상기 제2 유지부의 상기 내면이 각각 상기 포장 봉지의 외면에 맞닿고,상기 흡착부에 의해 당해 외면을 흡착하고, 상기 내면 사이의 거리가 상기 식품의 폭 방향의 길이보다 크게 되도록, 제2 암을 동작시키도록 구성된다.

이에 의해, 포장 봉지의 손상을 억제하면서 파지한 식품을 포장 봉지에 반송할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 반송 시스템의 운전 방법은 식품을 유지하여 반송하는 반송 시스템의 운전 방법으로서, 상기 반송 시스템은, 판 형상으로 형성되고, 그 내면이 서로 마주하도록 배치되는 한 쌍의 제1 유지부를 가지는 제1 암과, 판 형상으로 형성되고, 그 내면이 서로 마주하도록 배치되고, 또한, 상기 내면 사이의 거리를 변경 가능하도록 구성된 한 쌍의 제2 유지부를 가지는 제2 암을 구비하는 로봇과, 겹쳐져 쌓인 포장 봉지를 한 장씩 그 개구부를 벌리면서 공급하도록 구성된 포장 봉지 공급 장치를 포함하고, 상기 제2 유지부의 내면에는 흡착부가 형성되고, 상기 포장 봉지 공급 장치가 상기 개구부를 벌리면서 상기 포장 봉지를 공급하는 단계 (A)와, 상기 단계 (A) 후에, 한 쌍의 상기 제2 유지부의 상기 내면이 각각 상기 포장 봉지의 외면에 맞닿고, 상기 흡착부에 의하여 당해 외면을 흡착하고, 상기 내면 사이의 거리가 상기 식품의 폭 방향의 길이보다 크게 되도록, 제2 암이 동작하는 단계 (B)를 포함한다.

이에 의해, 포장 봉지의 손상을 억제하면서 파지한 식품을 포장 봉지 내로 반송할 수 있다.

본 발명에 따른 반송 시스템 및 그 운전 방법에 의하면, 포장 봉지의 손상을 억제하면서 파지한 식품을 포장 봉지의 내부로 반송할 수 있다.

[도 1] 도 1은 본 발명의 실시예 1에 따른 반송 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 2] 도 2는 도 1에 도시된 반송 시스템의 로봇의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 3] 도 3은 도 2에 도시된 로봇의 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시한 기능 블록도이다.
[도 4] 도 4는 도 2에 도시된 로봇의 제1 핸드부의 우측 측면의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 5] 도 5는 도 2에 도시된 로봇의 제1 핸드부의 정면의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 6] 도 6은 도 2에 도시된 로봇의 제2 핸드부의 좌측 측면의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 7a] 도 7a는 본 발명의 실시예 1에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.
[도 7b] 도 7b는 본 발명의 실시예 1에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.
[도 8] 도 8은 도 7a 및 도 7b에 도시된 순서도에 따라 로봇이 작동하는 동안 로봇의 상태를 도시하는 모식도이다.
[도 9] 도 9는 도 7a 및 도 7b에 도시된 순서도에 따라 로봇이 작동하는 동안 로봇의 상태를 도시하는 모식도이다.
[도 10] 도 10은 도 7a 및 도 7b에 도시된 순서도에 따라 로봇이 작동하는 동안 로봇의 상태를 도시하는 모식도이다.
[도 11a] 도 11a는 본 발명의 실시예 2에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.
[도 11b] 도 11b는 본 발명의 실시예 2에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다.
[도 12] 도 12는 본 발명의 실시예 3에 따른 반송 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.

이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다. 여기서, 모든 도면에서 동일 또는 대응하는 부분에는 동일한 부호를 부여하고 중복된 설명은 생략한다. 또한, 모든 도면에서 본 발명을 설명하기 위한 구성 요소를 발췌하여 도시하고 있고, 기타 구성 요소에 대해서는 도시를 생략하는 경우가 있다. 나아가, 본 발명은 이하의 실시예에 한정되지 않는다.

(실시예 1)

본 실시예 1에 따른 반송 시스템은, 식품을 유지하여 반송하는 반송 시스템으로서, 판 형상으로 형성되고, 그 내면이 서로 마주하도록 배치되고, 내면 사이의 거리를 변경 가능하도록 구성되는 한 쌍의 제1 유지부를 가지는 제1 암과, 판 형상으로 형성되고, 그 내면이 서로 마주하도록 배치되는 한 쌍의 제2 유지부를 가지는 제2 암을 구비하는 로봇과, 겹쳐져 쌓인 포장 봉지를 한 장씩 그 개구부를 벌리면서 공급하도록 구성된 포장 봉지 공급 장치와, 제어 장치를 포함하고, 제1 유지부의 내면에 흡착부가 설치되고, 제어 장치는 개구부를 벌리면서 포장 봉지를 공급하도록 포장 봉지 공급 장치를 작동시킨 후에, 한 쌍의 제1 유지부의 내면이 각각의 포장 봉지의 외면에 맞닿고, 흡착부에 의해 당해 외면을 흡착하고, 한 쌍의 제1 유지부의 내면 사이의 거리가 식품의 길이 치수보다 크게 되도록 제1 암을 동작시킨다.

또한, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템에서, 제어 장치는 한 쌍의 제2 유지부에 의해 식품을 유지하고, 유지된 식품을 포장 봉지의 개구부로부터 포장 봉지의 내부로 삽입하도록, 제2 암을 동작시키도록 구성되어도 좋다.

또한, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템에서, 제어 장치는 한 쌍의 제2 유지부의 내면의 법선 방향이 한 쌍의 제1 유지부의 내면의 법선 방향과 일치하도록 제2 암을 동작시키도록 구성되어도 좋다.

나아가, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템에서, 제어 장치는 한 쌍의 제2 유지부에 의한 식품의 유지를 해제하고, 한 쌍의 제2 유지부를 포장 봉지의 내부로부터 빼내도록 제2 암을 동작시킨 후에, 한 쌍의 제1 유지부에 의해 포장 봉지의 외부로부터 식품을 유지하도록 제1 암을 동작시키도록 구성되어도 좋다.

이하에서, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템의 일례에 대해 도 1 ~ 도 10을 참조하여 설명한다.

[반송 시스템의 구성]

도 1은 본 실시예 1에 따른 반송 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다. 도 2는 도 1에도시된 반송 시스템의 로봇의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다. 도 3은 도 2에 도시된 로봇의 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시하는 기능 블록도이다.

여기서, 도 1에서는 로봇의 전후 방향, 상하 방향 및 좌우 방향을 도면의 전후 방향, 상하 방향 및 좌우 방향으로 나타내고 있다. 또한, 도 2에서는 로봇의 상하 방향 및 좌우 방향을 도면의 상하 방향 및 좌우 방향으로 나타내고 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)은 로봇 (101)과, 식품(여기에서는 샌드위치)(102)과, 포장 봉지(103)를 한 장씩 공급하도록 구성된 포장 봉지 공급 장치(104)와, 제1 벨트 컨베이어(105)와, 제2 벨트 컨베이어(106)를 구비하고, 제1 벨트 컨베이어(105)에서 이송(공급)된 식품(102)을 포장 봉지(103)의 내부로 투입하고, 봉지에 투입된 식품(102)을 제2 벨트 컨베이어(106)로 전달하도록 구성되어 있다. 한편, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)이 반송하는 식품(102)으로는, 예를 들어, 샌드위치, 일본식 과자, 서양식 과자 또는 주먹밥 등을 들 수 있다.

포장 봉지 공급 장치(104)는 대략 상자 형상으로 형성되고, 그 내부에는 포장 봉지(103)를 한 장씩 공급하는 장치(미도시)가 형성되며, 복수의 포장 봉지(103)가 겹쳐져 쌓여 수용되어 있다.

포장 봉지 공급 장치(104)의 상면은 단차부(104a)에 의해 계단식으로 형성되고, 그 후방 측 상면(104b)에는 도시되지 않은 공급 장치에 의해 포장 봉지(103)가 한 장씩 공급된다. 또한, 단차부(104a)를 구성하는 측벽에는 공기 등의 가스를 분출하여 포장 봉지(103)의 개구부를 벌리는 분출부(미도시)가 설치되어 있다. 분출부에는 공기 등의 가스를 분출시키기 위한 가스 공급 장치(미도시)가 연결되어 있다.

이에 의해, 포장 봉지 공급 장치(104)는 겹쳐져 쌓여 있는 포장 봉지(103)를 한 장씩 그 개구부(103a)를 벌리면서 공급할 수 있다. 여기서, 이와 같이 구성되는 포장 봉지 공급 장치(104)로서는, 예를 들어, 블로어 패커(blower packer)(상품명) 등을 이용할 수 있다.

제1 벨트 컨베이어(105)는 조리 등이 된 식품(102)을 로봇(101)의 전방까지 이송하도록 구성된다. 또한, 제2 벨트 컨베이어(106)는 로봇(101)에 의해 봉지에 투입된 식품(102)을 이송하도록 구성되고, 제2 벨트 컨베이어(106)의 이송 끝단에는 포장 봉지(103)의 개구부(103a)를 밀봉하는 밀봉 기구(미도시)가 배치된다.

다음으로, 도 2를 참조하여 로봇(101)의 구체적인 구성에 대해 설명한다. 한편, 이하에서는 로봇(101)으로서 수평 다관절형의 쌍완(雙腕) 로봇을 설명하지만, 로봇(101)으로는 수평 다관절형·수직 다관절형 등의 다른 로봇을 채용하여도 좋다.

도 2에 도시된 바와 같이, 로봇(101)은 대차(台車)(12)와, 제1 암(13A)과, 제2 암(13B)과, 진공 발생 장치(25)와, 제어 장치(14)를 구비하고, 제어 장치(14)가 제1 암(13A), 제2 암(13B) 및 진공 발생 장치(25)를 제어하도록 구성된다. 여기서, 본 실시예 1에서는 대차(12)의 내부에 제어 장치(14) 및 진공 발생 장치(25)가 배치된 형태를 채용하였지만, 이에 한정되지 않고, 이러한 장비는 대차(12)의 외부에 배치되어 있어도 좋다.

대차(12)의 상면에는 기축(基軸)(16)이 고정되어 있다. 기축(16)에는 당해 기축(16)의 축 중심을 통과하는 회전 축선(L1)을 중심으로 회동 가능한 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)이 설치되어 있다. 구체적으로는 제1 암(13A)과 제2 암(13B)이 상하로 높이차를 가지도록 형성되어 있다. 나아가, 대차(12)의 내부에는 제어 장치(14) 및 진공 발생 장치(25)가 수납되어 있다. 여기서, 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)은 독립적으로 작동하거나 서로 관련되어 동작할 수 있도록 구성된다.

제1 암(13A)은 제1 암부(15A), 제1 손목부(17A), 제1 핸드부(18A) 및 제1 장착부(20A)를 구비한다. 마찬가지로, 제2 암(13B)은 제2 암부(15B), 제2 손목부(17B), 제2 핸드부(18B) 및 제2 장착부(20B)를 구비한다. 여기서, 제2 암(13B)은 제2 핸드부(18B) 이외의 구성이 제1 암(13A)과 동일하게 구성되어 있기 때문에, 제2 핸드부(18B) 이외에 대해서는 상세한 설명은 생략한다.

제1 암부(15A)는 본 실시예 1에 따르면 대략 직육면체 형상의 제1 링크(5a) 및 제2 링크(5b)로 구성되어 있다. 제1 링크(5a)는 기단부에 회전 관절(J1)이 설치되어 있고, 선단부에 회전 관절(J2)이 설치되어 있다. 또한, 제2 링크(5b)는 선단부에 직동(直動) 관절(J3)이 설치되어 있다.

그리고, 제1 링크(5a)는 회전 관절(J1)을 통해 그 기단부가 기축(16)과 연결되고, 회전 관절(J1)에 의해 회전 축선(L1)을 중심으로 회동할 수 있다. 또한, 제2 링크(5b)는 회전 관절(J2)을 통해 그 기단부가 제1 링크(5a)의 선단부와 연결되고, 회전 관절(J2)에 의해 회전 축선(L2)을 중심으로 회동할 수 있다.

제2 링크(5b)의 선단부에는 직동 관절(J3)을 통해 제1 손목부(17A)가 제2 링크(5b)에 대해 승강 이동 가능하게 연결되어 있다. 제1 손목부(17A)의 하단부에는 회전 관절(J4)이 설치되어 있고, 회전 관절(J4)의 하단부에는 제1 장착부(20A)가 설치되어 있다.

제1 장착부(20A)는 제1 핸드부(18A)를 착탈 가능하도록 구성된다. 구체적으로는, 예를 들어, 제1 장착부(20A)는 그 간격이 조정 가능하게 구성된 한 쌍의 막대 부재를 구비하고, 그 한 쌍의 막대 부재에 의해 제1 핸드부(18A)를 사이에 끼우는 것에 의해 제1 핸드부(18A)를 제1 손목부(17A)에 장착할 수 있다. 이에 의하면, 제1 핸드부(18A)는 회전 관절(J4)에 의해 회전 축선(L3)을 중심으로 회동할 수 있다. 또한, 막대 부재는 선단 부분이 구부러져 있어도 좋다.

또한, 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)의 각각의 관절(J1 ~ J4)에는 각각의 관절이 연결하는 두 개의 부재를 상대적으로 회전 또는 승강시키는 액츄에이터의 일례인 구동 모터가 설치되어 있다(미도시). 구동 모터는 예를 들어, 제어 장치(14)에 의해 서보 제어되는 서보 모터여도 좋다. 또한, 각각의 관절(J1) ~ 관절(J4)에는 각각의 구동 모터의 회전 위치를 검출하는 회전 센서(미도시)와, 구동 모터의 회전을 제어하는 전류를 검출하는 전류 센서(미도시)가 설치된다. 회전 센서는, 예를 들어 인코더라도 좋다.

여기서, 도 2, 도 4 ~ 도 6을 참조하여 제1 암(13A)의 제1 핸드부(18A)와 제2 암(13B)의 제2 핸드부(18B)에 대해 상세하게 설명한다.

먼저, 도 2, 도 4 및 도 5를 참조하여 제1 암(13A)의 제1 핸드부(18A)에 대해 상세하게 설명한다.

도 4는 도 2에 도시된 로봇에서 제1 핸드부의 우측 측면의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다. 도 5는 도 2에 도시된 로봇에서 제1 핸드부의 정면의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.

여기서, 도 4에서는 로봇의 상하 방향 및 전후 방향을 도면의 상하 방향 및 전후 방향으로 나타내고, 도 5에서는 로봇의 상하 방향 및 좌우 방향을 도면의 상하 방향 및 좌우 방향으로 나타내고 있다.

도 2, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 암(13A)의 제1 핸드부(18A)는 고정부(60A)와, 본체(70A)와, 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)와, 제1 흡착부(90A)로 구성된다. 고정부(60A)는 제1 장착부(20A)가 맞닿는 부위이고, 여기에서는 막대 형상으로 형성되어 있다.

본체(70A)는 고정부(60A)와 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)를 연결하고, 제1 부재(71A)와 제1 부재(71A)의 하면에 고정되는 판 형상의 제2 부재(72A)를 구비한다. 제1 부재(71A)는 상하 방향에서 볼 때 대략 T 자 형상으로 형성되고, 수평 방향에서 볼 때 대략 L 자 형상으로 형성되어 있다.

한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)는 후술하는 제1 판 부재(81A)의 내면이 서로 마주하도록 배치되어 있다. 또한, 적어도 하나의 제1 유지부(80A)는 도시되지 않은 구동 장치에 의해 제1 판 부재(81A)의 주면(主面)의 법선 방향으로 이동 가능하게 구성된다.

이에 따라서, 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)는 제1 판 부재(81A, 81A)의 내면 사이의 거리를 변화시킬 수 있다. 여기서, 제2 부재(72A)의 하면에 제1 유지부(80A)의 이동을 안내하는 홈 등이 설치되어도 좋다.

제1 유지부(80A)는 그 주면이 삼각형 형상으로 형성되어 있는 제1 판 부재(81A)와 대략 L 자 형상의 제2 부재(82A)를 구비하고, 제2 부재(82A)가 제2 부재(72A)와 제1 판 부재(81A)를 연결하고 있다. 구체적으로는 제2 부재(82A)는 그 상단부가 제2 부재(72A)에 연결되어 있고, 그 하단부가 제1 판 부재(81A)의 경사면에 연결되어 있다. 다시 말해서, 제2 부재(82A)는 제2 부재(72A)의 하면으로부터 제1 판 부재(81A)를 지지하고 있다.

또한, 제1 판 부재(81A)의 내면에는 하나 이상(여기에서는, 세 개)의 개구(91A)가 설치되어 있고, 당해 개구(91A)에는 원뿔대 모양의 흡착 패드(92A)가 설치되어 있다. 또한, 개구(91A)는 제1 배관(93A)을 통해 진공 발생 장치(25)에 연결된다(도 2 참조). 여기서, 개구(91A), 흡착 패드(92A) 및 제1 배관(93A)에 의해 제1 흡착부(90A)가 구성된다.

진공 발생 장치(25)는 제1 흡착부(90A)의 내부를 부압(負壓)으로 만드는 장치이고, 예를 들어, 진공 펌프 또는 CONVUM(등록 상표) 등을 사용하여도 좋다. 제1 배관(93A)에는 개폐 밸브(미도시)가 설치된다. 개폐 밸브가 제1 배관(93A)을 개방 또는 폐쇄하여 흡착 패드(92A)에 의한 포장 봉지(103)의 흡착 및 해제가 이루어진다. 여기서, 진공 발생 장치(25)의 동작 및 개폐 밸브의 개폐는 제어 장치(14)에 의해 제어된다.

다음으로, 도 2 및 도 6을 참조하면서, 제2 암(13B)의 제2 핸드부(18B)에 대해 상세하게 설명한다.

도 6은 도 2에 도시된 로봇에서 제2 핸드부 좌측 측면의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다. 여기서, 도 6에서는 로봇의 상하 방향 및 전후 방향을 도면의 상하 방향 및 전후 방향으로 나타내고 있다.

도 2 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 핸드부(18B)는 고정부(60B)와, 본체(70B)와, 한 쌍의 제2 유지부(80B, 80B)와, 구동기(90B)로 구성된다. 고정부(60B)는 제2 장착부(20B)가 맞닿는 부위이고, 여기에서는 막대 형상으로 형성되어 있다.

본체(70B)는 대략 L 자 형상으로 형성되어 있다. 본체(70B)의 상면에 고정부(60B)가 연결되고, 본체(70B)의 후방 측의 측면에는 구동기(90B)가 설치되어 있다. 또한, 본체(70B)의 전방 측의 측면에는 베이스(81B)가 설치되어 있다.

베이스(81B)에는 판 형상의 제2 유지부(80B)의 후단부가 연결된다. 더 상세하게는, 베이스(81B)에는 한 쌍의 제2 유지부(80B, 80B)가 그 주면(내면)이 서로 마주하도록 배치되어 있다. 제2 유지부(80B)는 그 주면이 삼각형 형상으로 형성되어 있다. 또한, 제2 유지부(80B)의 주면에는 복수의 관통공이 형성되어 있다.

또한, 한 쌍의 제2 유지부(80B, 80B)는 구동기(90B)에 의해 베이스(81B)를 통해 회전 축선(L4)을 중심으로 회동 가능하도록 구성된다. 또한, 적어도 하나의 제2 유지부(80B)는 구동기(90B)에 의해 그 주면의 법선 방향으로 이동 가능하게 구성된다.

구동기(90B)는 예를 들어, 제어 장치(14)에 의해 서보 제어하는 서보 모터여도 좋다. 또한, 본체(70B)의 적소에는 모터의 회전 위치를 검출하는 회전 센서(미도시)와, 모터의 회전을 제어하는 전류를 검출하는 전류 센서(미도시)가 설치된다. 회전 센서는, 예를 들어 인코더여도 좋다.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어 장치(14)는 CPU 등의 연산부(14a)와, ROM, RAM 등의 기억부(14b)와 서보 제어부(14c)를 구비한다. 제어 장치(14)는 예를 들어 마이크로 컨트롤러 등의 컴퓨터를 구비한 로봇 컨트롤러이다.

여기서, 제어 장치(14)는 집중 제어를 하는 단독의 제어 장치(14)로 구성되어도 좋고, 서로 협력하여 분산 제어를 하는 복수의 제어 장치(14)에 의해 구성되어도 좋다. 또한, 본 실시예 1에서는 기억부(14b)가 제어 장치(14) 내에 배치된 형태를 채용하였지만, 이에 한정되지 않고, 기억부(14b)가 제어 장치(14)와 별도로 설치된 형태를 채용하여도 좋다.

기억부(14b)에는 로봇 컨트롤러로서의 기본 프로그램, 각종 고정 데이터 등의 정보가 저장되어 있다. 연산부(14a)는 기억부(14b)에 저장된 기본 프로그램 등의 소프트웨어를 읽어 실행함으로써, 로봇(101)의 각종 동작을 제어한다. 즉, 연산부(14a)는 로봇(101)의 제어 명령을 생성하고, 이를 서보 제어부(14c)로 출력한다. 서보 제어부(14c)는 연산부(14a)에 의해 생성된 제어 명령에 따라 로봇(101)의 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)의 관절(J1 ~ J4) 각각에 대응하는 서보 모터의 구동과 구동기(90B)를 제어하도록 구성된다.

[반송 시스템의 동작]

다음으로, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)의 동작에 대하여 도 1 ~ 도 10을 참조하여 설명한다. 여기서, 이하의 동작은 제어 장치(14)의 연산부(14a)가 기억부(14b)에 저장되어 있는 프로그램을 판독함으로써 실행된다.

도 7a 및 도 7b는 본 실시예 1에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다. 도 8 ~ 도 10은 도 7a 및 도 7b에 도시된 순서도에 따라 로봇이 작동하는 동안 로봇의 상태를 도시하는 모식도이다.

구체적으로는, 도 8은 제2 암의 한 쌍의 제2 유지부가 식품(샌드위치)을 유지한 상태를 도시하는 사시도이다. 도 9는 한 쌍의 제2 유지부에 의해 유지된 식품을 포장 봉지의 개구부로부터 포장 봉지의 내부로 삽입한 상태를 도시하는 사시도이다. 도 10은 봉지에 투입된 식품을 제1 암의 한 쌍의 제1 유지부에 의해 유지하고, 제1 암에 의해 제2 벨트 컨베이어까지 반송하여 올려 놓는 상태를 도시하는 사시도이다.

먼저, 제어 장치(14)에 운영자로부터 도시되지 않는 입력 장치를 통해 제1 벨트 컨베이어(105)에서 이송되어 온 식품(102)을 포장 봉지(103)의 내부로 투입하고, 봉지에 투입된 식품(102)을 제2 벨트 컨베이어(106)에 올려놓는 동작을 실행하는 것을 나타내는 지시 정보가 입력되었다고 한다.

그리고, 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇(101)의 전방에는 제1 벨트 컨베이어(105)로부터 식품(102)이 이송되어 왔다고 한다. 그러면, 제어 장치(14)는 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 제1 흡착부(90A)의 적소에 설치된 개폐 밸브(미도시)를 개방하고(단계(S101)), 진공 발생 장치(25)를 작동시킨다(단계(S102)).

다음으로, 제어 장치(14)는 제1 유지부(80A)가 미리 설정된 소정의 위치까지 이동하도록 제1 암(13A)을 작동시킨다(단계(S103); 도 1 참조). 여기에서, 소정의 위치란 포장 봉지 공급 장치(104)에 의해 한 장의 포장 봉지(103)가 그 개구부(103a)를 벌리면서 공급된 때에, 흡착 패드(92A)의 개구부가 포장 봉지(103)의 측면(외면)과 맞닿고 당해 측면을 흡착할 수 있는 위치를 말한다.

이 때, 제어 장치(14)는 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)(제1 판 부재(81A, 81A))의 내면 사이의 거리가 식품(102)의 길이 치수보다 크게 되도록 제1 암(13A)을 동작시킨다. 다시 말해서, 제어 장치(14)는 포장 봉지(103)의 개구부(103a)의 폭 방향의 치수가 식품(102)의 폭 방향의 치수보다 크게 되도록 제1 암(13A)을 작동시킨다. 더 상세하게는, 제어 장치(14)는 포장 봉지(103)의 개구부(103a)의 폭 방향의 치수가 식품(102)의 폭 방향의 치수와 한 쌍의 제2 유지부(80B)의 폭 방향의 치수의 합보다 크게 되도록 제1 암(13A)을 작동시킨다.

한편, 단계(S103)는 단계(S101)를 실행하기 전에 실행하여도 좋고, 단계(S101)을 실행한 후에 실행하여도 좋다.

다음으로, 제어 장치(14)는 포장 봉지 공급 장치(104)를 작동시킨다(단계(S104)). 이에 따라서, 포장 봉지 공급 장치(104)의 상면(104b)에는 도시되지 공급 장치와 가스 공급 장치에 의해 한 장의 포장 봉지(103)가 그 개구부(103a)를 벌리면서 공급되고, 포장 봉지(103)의 측면이 흡착 패드(92A)에 의해 흡착되어 포장 봉지(103)는 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)에 유지된다.

다음으로, 제어 장치(14)는 식품(102)의 위치 정보를 취득한다(단계(S105)). 구체적으로는, 제어 장치(14)는 도시되지 않은 촬영 장치가 촬영한 영상 정보를 획득하고, 획득한 영상 정보에서 제1 벨트 컨베이어(105)에 의해 이송되는 식품(102)의 위치 정보를 취득한다.

다음으로, 제어 장치(14)는 한 쌍의 제2 유지부(80B, 80B)가 식품(102)을 유지하고, 해당 식품(102)을 포장 봉지(103) 내에 삽입하도록 제2 암(13B)을 작동시킨다(단계(S106); 도 8 및 도 9 참조).

구체적으로는, 제어 장치(14)는 하방에 위치하는 제2 유지부(80B)가 제1 벨트 컨베이어(105)와 식품(102) 사이에 삽입되도록 제2 암(13B)을 동작시켜서, 제2 유지부(80B)의 상면에 식품(102)을 올려 놓는다(도 8 참조).

이어서 제어 장치(14)는 상방에 위치하는 제2 유지부(80B)의 하면이 식품(102)의 상면과 맞닿도록 구동기(90B)에 의해 적어도 어느 한 쪽의 제2 유지부(80B)를 동작시킨다. 이에 따라서, 한 쌍의 제2 유지부(80B, 80B)에 의해 식품(102)이 유지(협지)된다.

이어서 제어 장치(14)는 한 쌍의 제2 유지부(80B, 80B)의 내면의 법선 방향이 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)의 내면의 법선 방향과 일치하도록 제2 암(13B)을 동작시키고, 식품(102)을 포장 봉지(103)의 개구부(103a)로부터 포장 봉지(103)의 내부로 삽입한다(도 9 참조). 즉, 제어 장치(14)는 식품(102)의 경사면이 상방으로 위치하도록 구동기(90B)에 의해 베이스(81B)를 회전시키고, 식품(102)을 포장 봉지(103)의 개구부(103a)에서 포장 봉지(103)의 내부로 삽입한다.

한편, 제어 장치(14)는 단계(S104) 및 단계(S105)의 처리(동작)를 단계(S101) ~ 단계(S104) 전에 실행하여도 좋고, 단계(S101) ~ 단계(S104)의 처리를 실행하는 동안 실행하여도 좋다. 즉, 제어 장치(14)는 제1 암(13A)의 동작이 종료된 후에 제2 암(13B)의 작업을 수행하여도 좋고, 제1 암(13A)과 제2 암(13B)의 동작을 병행하여 실행하여도 좋다(제1 암(13A) 및 제2 암(13B)이 연계하여 동작을 실행하여도 좋다).

다음으로, 제어 장치(14)는 제2 유지부(80B)에 의한 식품(102)의 유지를 해제하여 제2 유지부(80B)가 포장 봉지(103)의 내부에서 빠져나오도록 제2 암(13B)을 작동시킨다(단계(S107)).

다음으로, 제어 장치(14)는 봉지에 투입된 식품(102)을 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)로 유지하도록 제1 암(13A)을 작동시킨다(단계 S108). 구체적으로는, 제어 장치(14)는 도시되지 않은 구동 장치에 의해 적어도 하나의 제1 유지부(80A)를 제1 판 부재(81A)의 주면의 법선 방향으로 이동시킨다. 이에 따라서, 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)가 흡착 패드(92A) 및 포장 봉지(103)의 측면을 통해 식품(102)을 협지한다.

다음으로, 제어 장치(14)는 봉지 식품(102)을 제2 벨트 컨베이어(106)에 올려 놓도록 제1 암(13A)을 작동시킨다(단계 S109; 도 10 참조). 이어서, 제어 장치(14)는 도시되지 않는 개폐 밸브를 폐쇄한다(단계(S110)). 이에 따라서, 흡착 패드(92A)에 의한 포장 봉지(103)의 측면의 흡착이 해제(정지)된다.

다음으로, 제어 장치(14)는 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)에 의한 식품(102)의 유지(협지)를 해제하고 제1 암(13A)을 초기 위치로 이동시키고(단계(S111)), 본 프로그램을 종료한다. 여기서, 제어 장치(14)는 본 프로그램을 종료한 것을 나타내는 정보(예를 들어, 영상, 소리, 빛 등)를 출력하여도 좋다.

[반송 시스템의 작용 효과]

이와 같이 구성된 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)에서는, 한 쌍의 제1 판 부재(81A, 81A)의 내면 사이의 거리가 식품(102)의 길이 치수보다 크게 되도록 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)에 의해 포장 봉지(103)의 외면을 유지한다. 즉, 포장 봉지(103)의 개구부(103a)의 폭 방향의 치수가 식품(102)의 폭 방향의 치수보다 크게 되도록 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)에 의해 포장 봉지(103)의 외면을 유지하는 것이다.

이에 의해서, 한 쌍의 제2 유지부(80B, 80B)에 유지되는 식품(102)을 쉽게 포장 봉지(103)에 삽입할 수 있다. 또한, 포장 봉지(103)에 식품(102)을 삽입할 때 제2 유지부(80B)가 포장 봉지(103)의 내면과 접촉하는 것, 또는 포장 봉지(103)의 내면을 누르면서 포장 봉지(103)의 내부에 진입하는 것을 억제할 수 있다. 이에 따라서, 포장 봉지(103)의 손상을 억제할 수 있다.

또한, 포장 봉지(103)의 내부에서 제2 유지부(80B)를 빼낼 때 제2 유지부(80B)가 포장 봉지(103)의 내면과 접촉하는 것, 또는 포장 봉지(103)의 내면을 누르면서 포장 봉지(103)로부터 빠져나오는 것이 억제된다. 이에 따라서, 포장 봉지(103)의 손상을 억제할 수 있다.

또한, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)은 한 쌍의 제2 유지부(80B, 80B)를 포장 봉지(103)에 삽입 또는 퇴출시킬 때에, 제2 유지부(80B)의 내면의 법선 방향이 제1 유지부(80A)(제1 판 부재(81A))의 내면의 법선 방향과 일치하도록 제2 암(13B)을 작동시킨다.

이에 의해, 포장 봉지(103)의 제1 유지부(80A)로 흡착 유지되고 있는 부분을 따라서 제2 유지부(80B)가 전진 후퇴할 수 있다. 또한, 포장 봉지(103)의 제1 유지부(80A)로 흡착 유지되고 있는 부분은 내측으로 휘는 것이 억제되므로, 제2 유지부(80B)가 포장 봉지(103)와 접촉하는 것이 억제되어 포장 봉지(103)의 손상이 억제된다.

또한, 포장 봉지(103)의 유지되지 않은 부분이 내측으로 휘어 있는 경우에도 제2 유지부(80B)는 포장 봉지(103)의 제1 유지부(80A)로 흡착 유지되고 있는 부분을 따라서 전진 후퇴하므로 제2 유지부(80B)가 포장 봉지(103)와 접촉하는 것이 억제되어 포장 봉지(103)의 손상이 억제된다.

또한, 본 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)은 제2 유지부(80B)의 주면에 다수의 관통공이 형성되어 있다. 이에 따라서, 제2 유지부(80B)를 제1 벨트 컨베이어(105)와 식품(102) 사이에 삽입할 때에, 제2 유지부(80B)의 주면과 식품(102)의 접촉 면적을 작게 할 수 있어서 마찰 저항을 작게 할 수 있다. 따라서, 식품(102)을 제2 유지부(80B)의 주면에 부드럽게 올려 놓을 수 있다.

(실시예 2)

본 실시예 2에 따른 반송 시스템은, 실시예 1에 따른 반송 시스템에서 제어 장치가 한 쌍의 제1 유지부의 흡착부에 의해 포장 봉지의 외면을 흡착한 상태를 유지하고, 또한, 한 쌍의 제2 유지부에 의해 식품을 유지한 상태를 유지하여 미리 설정된 소정의 위치까지 식품을 반송하도록 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되어 있다.

또한, 본 실시예 2에 따른 반송 시스템에서, 제어 장치는 한 쌍의 제2 유지부에 의한 식품의 유지를 해제하고, 한 쌍의 제2 유지부를 포장 봉지의 내부로부터 빼내도록 제2 암을 동작시키고, 제1 유지부의 흡착부에 의한 흡착을 정지시키고, 한 쌍의 제1 유지부의 내면이 각각 포장 봉지의 외면으로부터 이격되도록 제1 암을 동작시키도록 구성되어도 좋다.

이하에서, 본 실시예 2에 따른 반송 시스템의 일례에 대하여 도 11a 및 도 11b를 참조하여 설명한다. 여기서, 본 실시예 2에 따른 반송 시스템은 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 동일한 구성이기 때문에 그 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.

[반송 시스템의 동작 및 작용 효과]

도 11a 및 도 11b는 본 실시예 2에 따른 반송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 순서도이다. 여기서, 이하의 동작은 제어 장치(14)의 연산부(14a)가 기억부(14b)에 저장된 프로그램을 판독하여 실행된다.

도 11a 및 도 11b에 도시된 바와 같이, 본 실시예 2에 따른 반송 시스템(100)의 동작은 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)의 동작과 기본적으로 동일하게 실행되지만, 단계(S107) ~ 단계(S111) 대신에 단계(S107A) ~ 단계(S110A)가 실행되는 점이 다르다. 이하에서 단계(S107A) ~ 단계(S110A)의 동작에 대해 설명한다.

제어 장치(14)는 단계(S106)에서 식품(102)을 포장 봉지(103)에 봉지에 투입한 후에 해당 봉지에 투입된 식품(102)을 제2 벨트 컨베이어(106) 상(미리 설정된 소정의 위치)에 올려 놓도록 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 작동시킨다(단계(S107A)).

구체적으로는, 제어 장치(14)는 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)의 제1 흡착부(90A, 90A)에 의해 포장 봉지(103)의 외면을 흡착한 상태를 유지하고, 한편, 한 쌍의 제2 유지부(80B, 80B)에 의해 식품(102)을 유지한 상태를 유지하여, 제2 벨트 컨베이어(106) 상에 올려 놓도록 제1 암(13A) 및 제2 암(13B)을 시계 반대 방향으로 회전시킨다.

다음으로, 제어 장치(14)는 한 쌍의 제2 유지부(80B, 80B)에 의한 식품(102)의 유지를 해제하고, 제2 유지부(80B)가 포장 봉지(103) 내에서 빠지도록 제2 암(13B)을 작동시킨다(단계(S108A)). 이어서 제어 장치(14)는 도시되지 않는 개폐 밸브를 폐쇄한다(단계(S109A)). 이에 따라서 흡착 패드(92A)에 의한 포장 봉지(103)의 측면의 흡착이 해제(정지)된다.

다음으로, 제어 장치(14)는 한 쌍의 제1 유지부(80A, 80A)에 의한 식품(102)의 유지(협지)를 해제하고, 제1 암(13A)을 초기 위치로 이동시키고(단계(S110A)). 본 프로그램을 종료한다. 여기서, 제어 장치(14)는 본 프로그램을 종료한 것을 나타내는 정보(예를 들어, 영상, 소리, 빛 등)을 출력하여도 좋다.

이와 같이 구성된 본 실시예 2에 따른 반송 시스템(100)도 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 동일한 작용 효과를 나타낸다.

(실시예 3)

본 실시예 3에 따른 반송 시스템은 실시예 1 또는 2에 따른 반송 시스템에서 식품을 사이에 두고 서로 마주하도록 배치되는 한 쌍의 로봇을 구비한다.

이하에서, 본 실시예 3에 따른 반송 시스템의 일례에 대하여 도 12을 참조하여 설명한다.

도 12은 본 실시예 3에 따른 반송 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.

도 12에 도시된 바와 같이, 본 실시예 3에 따른 반송 시스템(100)은 식품(102A, 102B)을 사이에 두고 서로 마주하도록 배치되는 한 쌍의 로봇(101A, 101B)을 구비하고, 로봇(101A)이 식품(102A)을 반송하고, 로봇(101B)이 식품(102B)을 반송하도록 구성된다.

여기서, 로봇(101A) 및 로봇(101B)은 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)의 로봇(101)과 동일하게 구성되어 있기 때문에, 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 도 12에 도시된 바와 같이, 식품(102A) 및 식품(102B)은 그 경사면이 서로 맞닿도록 제1 벨트 컨베이어(105)에 배치되어 있다. 그리고, 본 실시예 3에서는 로봇(101A)과 로봇(101B)이 동시에 작동하여 식품(102A), 식품(102B)를 반송하도록 구성된다.

여기에서 「동시」란 완전 일치만을 포함하는 개념이 아니고 약간의 시간 차이를 인정하는 개념이다. 구체적으로는, 예를 들어, 로봇(101A)의 하방에 위치하는 제2 유지부(80B)를 제1 벨트 컨베이어(105)와 식품(102) 사이에 삽입하여 제2 유지부(80B)의 상면에 식품(102A)를 올려 놓을 때에 로봇(101B)의 제2 유지부(80B)의 상면에 식품(102B)의 적어도 일부가 올려지도록 로봇(101A)과 로봇(101B)가 동작하여도 좋다. 다시 말해서, 로봇(101A)의 제2 유지부(80B)의 상면에 식품(102A)이 올려지는 사이에 로봇(101B)의 제2 유지부(80B)의 상면에 식품(102B)의 적어도 일부가 올려지도록 로봇(101A)과 로봇(101B)이 동작하여도 좋다.

또한, 예를 들어, 로봇(101A)과 로봇(101B)의 동작 속도에 따라 다르지만, ± 1 ~ 2 초 정도의 차이가 있어도 좋다.

한편, 로봇(101A) 또는 로봇(101B)에 의한 식품(102A) 또는 식품(102B)의 반송 동작은 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 마찬가지로 실행되어도 좋고, 실시예 2에 따른 반송 시스템(100)과 마찬가지로 실행되어도 좋다. .

이와 같이 구성된 본 실시예 3에 따른 반송 시스템(100)도 실시예 1에 따른 반송 시스템(100)과 동일한 작용 효과를 나타낸다.

또한, 본 실시예 3에 따른 반송 시스템(100)은 로봇(101A)이 제2 유지부(80B)의 상면에 식품(102A)을 올려 놓을 때에, 로봇(101B)도 하방에 위치하는 제2 유지부(80B)를 제1 벨트 컨베이어(105)와 식품(102B) 사이에 삽입하도록 제2 암(13B)을 동작시킨다.

이에 따라서, 로봇(101A)의 제2 암(13B)과 로봇(101B)의 제2 암(13B)이 서로 근접하여 작동한다. 따라서, 식품(102A) 및/또는 식품(102B)이 로봇(101A)의 전후 방향으로 이동하려고 해도 식품(102A, 102B)이 서로 밀게 되어 식품(102A, 102B)의 전후 방향으로의 이동이 방지된다.

따라서, 본 실시예 3에 따른 반송 시스템(100)에서는 실시예 1 또는 2에 따른 반송 시스템(100)에 비해 더 부드럽게 식품(102A) 또는 식품(102B)을 제2 유지부(80B)의 상면에 올려 놓을 수 있다.

상기 설명으로부터 당업자에게는 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시 형태가 분명할 것이다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 하며, 본 발명을 실시하는 최선의 형태를 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 상세를 실질적으로 변경할 수 있다.

본 발명의 반송 시스템 및 그 운전 방법은 포장 봉지의 손상을 억제하면서 파지한 식품을 포장 봉지 내에 반송할 수 있기 때문에 산업용 로봇 분야에서 유용하다.

5a: 제1 링크
5b: 제2 링크
12: 대차
13A: 제1 암
13B: 제2 암
14: 제어 장치
14a: 연산부
14b: 기억부
14c: 서보 제어부
15A: 제1 암부
15B: 제2 암부
16: 기축
17A: 제1 손목부
17B: 제2 손목부
18A: 제1 핸드부
18B: 제2 핸드부
20A: 제1 장착부
20B: 제2 장착부
25: 진공 발생 장치
60A: 고정부
60B: 고정부
70A: 본체
70B: 본체
71A: 제1 부재
72A: 제2 부재
80A: 제1 유지부
80B: 제2 유지부
81A: 제1 판 부재
81B: 베이스
82A: 제2 부재
90A: 제1 흡착부
90B: 구동기
91A: 개구
92A: 흡착 패드
93A: 제1 배관
100: 반송 시스템
101: 로봇
101A: 로봇
101B: 로봇
102: 식품
102A: 식품
102B: 식품
103: 포장 봉지
103a: 개구부
104: 포장 봉지 공급 장치
104a: 단차부
104b: 상면
104c: 단차부
105: 제1 벨트 컨베이어
106: 제2 벨트 컨베이어
J1: 회전 관절
J2: 회전 관절
J3: 직동 관절
J4: 회전 관절
L1: 회전 축선
L2: 회전 축선
L3: 회전 축선
L4: 회전 축선

Claims

식품을 유지하여 반송하는 반송 시스템으로서,
판 형상으로 형성되고, 그 내면이 서로 마주하도록 배치되고, 또한, 상기 내면 사이의 거리를 변경 가능하도록 구성되는 한 쌍의 제1 유지부를 가지는 제1 암과, 판 형상으로 형성되고, 그 내면이 서로 마주하도록 배치되는 한 쌍의 제2 유지부를 가지는 제2 암을 구비하는 로봇과,
겹쳐져 쌓인 포장 봉지를 한 장씩 그 개구부를 벌리면서 공급하도록 구성된 포장 봉지 공급 장치와,
제어 장치를 포함하고,
상기 제1 유지부의 내면에는 흡착부가 형성되고,
상기 제어 장치는, 상기 개구부를 벌리면서 상기 포장 봉지를 공급하도록 상기 포장 봉지 공급 장치를 작동시키고, 그 후, 한 쌍의 상기 제1 유지부의 상기 내면이 각각 상기 포장 봉지의 외면에 맞닿고, 상기 흡착부에 의하여 당해 외면을 흡착하고, 한 쌍의 상기 제1 유지부의 상기 내면 사이의 거리가 상기 식품의 길이 치수보다 크게 되도록, 상기 제1 암을 동작시키는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어 장치는, 한 쌍의 상기 제2 유지부에 의해 상기 식품을 유지하고, 유지된 상기 식품을 상기 포장 봉지의 개구부로부터 상기 포장 봉지의 내부로 삽입하도록, 상기 제2 암을 동작시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제2항에 있어서,
상기 제어 장치는, 한 쌍의 상기 제2 유지부의 내면의 법선 방향이 한 쌍의 상기 제1 유지부의 내면의 법선 방향과 일치하도록, 상기 제2 암을 동작시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 제어 장치는, 한 쌍의 상기 제2 유지부에 의한 상기 식품의 유지를 해제하고, 한 쌍의 상기 제2 유지부를 상기 포장 봉지 내에서 빼내도록 상기 제2 암을 동작시키고, 그 후, 한 쌍의 상기 제1 유지부에 의해 상기 포장 봉지의 외면에서 상기 식품을 유지하도록, 상기 제1 암을 동작시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 제어 장치는, 한 쌍의 상기 제1 유지부의 상기 흡착부에 의해 상기 포장 봉지의 외면을 흡착한 상태를 유지하고, 또한, 한 쌍의 상기 제2 유지부에 의해 상기 식품을 유지한 상태를 유지하여 미리 설정된 소정의 위치까지 상기 식품을 반송하도록, 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제5항에 있어서,
상기 제어 장치는, 한 쌍의 상기 제2 유지부에 의한 상기 식품의 유지를 해제하고, 한 쌍의 상기 제2 유지부를 상기 포장 봉지 내에서 빼내도록 상기 제2 암을 동작시키고, 상기 제1 유지부의 상기 흡착부에 의한 흡착을 정지시키고, 한 쌍의 상기 제1 유지부의 상기 내면이 각각 상기 포장 봉지의 외면으로부터 이격되도록, 상기 제1 암을 동작시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 식품을 사이에 두고 서로 마주하도록 배치되는 한 쌍의 상기 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
식품을 유지하여 반송하는 반송 시스템의 운전 방법으로서,
상기 반송 시스템은, 판 형상으로 형성되고, 그 내면이 서로 마주하도록 배치되고, 또한, 상기 내면 사이의 거리를 변경 가능하도록 구성되는 한 쌍의 제1 유지부를 가지는 제1 암과, 판 형상으로 형성되고, 그 내면이 서로 마주하도록 배치되는 한 쌍의 제2 유지부를 가지는 제2 암을 구비하는 로봇과, 겹쳐져 쌓인 포장 봉지를 한 장씩 그 개구부를 벌리면서 공급하도록 구성된 포장 봉지 공급 장치를 포함하고,
상기 제2 유지부의 내면에 흡착부가 형성되고,
상기 포장 봉지 공급 장치가 상기 개구부를 벌리면서 상기 포장 봉지를 공급하는 단계 (A)와,
상기 단계 (A) 후에, 한 쌍의 상기 제1 유지부의 상기 내면이 각각 상기 포장 봉지의 외면에 맞닿고, 상기 흡착부에 의해 당해 외면을 흡착하고, 한 쌍의 상기 제1 유지부의 상기 내면 사이의 거리가 상기 식품의 길이 치수보다 크게 되도록, 상기 제1 암이 동작하는 단계 (B)를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제8항에 있어서,
한 쌍의 상기 제2 유지부가 상기 식품을 유지하고, 유지된 상기 식품을 상기 포장 봉지의 입구에서 상기 포장 봉지의 내부로 삽입하도록 제2 암이 동작하는 단계 (C)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제9항에 있어서,
상기 단계 (C)에서 한 쌍의 상기 제1 유지부의 내면의 법선 방향이 한 쌍의 상기 제2 유지부의 내면의 법선 방향과 일치하도록 상기 제1 암이 동작하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
한 쌍의 상기 제2 유지부가 상기 식품의 유지를 해제하고, 상기 포장 봉지의 내부에서 빠져나오도록 상기 제2 암이 동작하는 단계 (D)와,
상기 단계 (D) 후에, 한 쌍의 상기 제1 유지부가 상기 포장 봉지의 외면으로부터 상기 식품을 유지하도록 상기 제1 암이 동작하는 단계 (E)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제9항 또는 제10항에 있어서,
한 쌍의 상기 제1 유지부가 상기 식품을 유지한 상태를 유지하고, 또한, 한 쌍의 상기 제2 유지부가의 흡착부가 상기 포장 봉지의 외면을 흡착한 상태를 유지하여 미리 설정된 소정의 위치까지 상기 식품을 반송하도록 상기 제1 암 및 제2 암이 동작하는 단계 (F)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.
제12항에 있어서,
한 쌍의 상기 제2 유지부가 상기 식품의 유지를 해제하고, 한 쌍의 상기 제2 유지부가 상기 포장 봉지의 내부에서 빠져나오도록 상기 제2 암이 동작하는 단계 (G)와,
상기 제1 유지부의 상기 흡착부의 흡착을 중지하고, 한 쌍의 상기 제1 유지부의 상기 내면이 각각 상기 포장 봉지의 외면으로부터 이격되도록 상기 제1 암이 동작하는 단계 (H)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템의 운전 방법.