JP6831693B2 - 搬送システム及びその運転方法 - Google Patents
搬送システム及びその運転方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6831693B2 JP6831693B2 JP2016249847A JP2016249847A JP6831693B2 JP 6831693 B2 JP6831693 B2 JP 6831693B2 JP 2016249847 A JP2016249847 A JP 2016249847A JP 2016249847 A JP2016249847 A JP 2016249847A JP 6831693 B2 JP6831693 B2 JP 6831693B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- packaging bag
- pair
- arm
- food
- holding portions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
- B65B43/44—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation from supply magazines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/0087—Dual arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B25/00—Packaging other articles presenting special problems
- B65B25/001—Packaging other articles presenting special problems of foodstuffs, combined with their conservation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B25/00—Packaging other articles presenting special problems
- B65B25/005—Packaging other articles presenting special problems packaging of confectionery
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B25/00—Packaging other articles presenting special problems
- B65B25/16—Packaging bread or like bakery products, e.g. unsliced loaves
- B65B25/18—Wrapping sliced bread
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
- B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/56—Orientating, i.e. changing the attitude of, articles, e.g. of non-uniform cross-section
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/12—Feeding flexible bags or carton blanks in flat or collapsed state; Feeding flat bags connected to form a series or chain
- B65B43/14—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/12—Feeding flexible bags or carton blanks in flat or collapsed state; Feeding flat bags connected to form a series or chain
- B65B43/14—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines
- B65B43/16—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers
- B65B43/18—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers by suction-operated grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
- B65B43/30—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by grippers engaging opposed walls, e.g. suction-operated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
- B65B43/32—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by external pressure diagonally applied
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
- B65B43/46—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using grippers
- B65B43/465—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using grippers for bags
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
- B65B43/54—Means for supporting containers or receptacles during the filling operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
- B65B5/04—Packaging single articles
- B65B5/045—Packaging single articles in bags
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
- B65B57/10—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged
- B65B57/16—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged and operating to stop, or to control the speed of, the machine as a whole
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B25/00—Packaging other articles presenting special problems
Description
本実施の形態1に係る搬送システムは、食品を保持して、搬送する、搬送システムであって、板状に形成され、その内面が互いに対向するように配置され、かつ、内面間の距離を変動可能に構成されている、一対の第1保持部を有する第1アームと、板状に形成され、その内面が互いに対向するように配置されている、一対の第2保持部を有する第2アームと、を有するロボットと、積み重なられた包装袋を1枚ずつ、その開口部を開口しながら供給するように構成されている包装袋供給装置と、制御装置と、を備え、第1保持部の内面には、吸着部が設けられ、制御装置は、開口部を開口しながら包装袋を供給するように包装袋供給装置を動作させ、その後、一対の第1保持部の内面が、それぞれ、包装袋の外面に当接し、吸着部により当該外面を吸着させ、一対の第1保持部の内面間の距離が、食品の長さ寸法よりも大きくなるように、第1アームを動作させる。
図1は、本実施の形態1に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。図2は、図1に示す搬送システムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。図3は、図2に示すロボットの制御装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。
次に、本実施の形態1に係る搬送システム100の動作について、図1〜図10を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置14の演算部14aが、記憶部14bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
このように構成された、本実施の形態1に係る搬送システム100では、一対の第1板部材81A、81Aの内面間の距離が、食品102の長さ寸法よりも大きくなるように、一対の第1保持部80A、80Aにより、包装袋103の外面を保持している。すなわち、包装袋103の開口部103aの幅方向の寸法が、食品102の幅方向の寸法よりも大きくなるように、一対の第1保持部80A、80Aにより、包装袋103の外面を保持している。
本実施の形態2に係る搬送システムは、実施の形態1に係る搬送システムにおいて、制御装置が、一対の第1保持部の吸着部により、包装袋の外面を吸着させた状態を維持しつつ、かつ、一対の第2保持部により、食品を保持させた状態を維持して、予め設定されている所定の位置まで、食品を搬送するように、第1アーム及び第2アームを動作させるように構成されている。
図11A及び図11Bは、本実施の形態2に係る搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置14の演算部14aが、記憶部14bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
本実施の形態3に係る搬送システムは、実施の形態1又は2に係る搬送システムにおいて、食品を挟んで、互いに対向するように配置されている、一対のロボットを備える。
5b 第2リンク
12 台車
13A 第1アーム
13B 第2アーム
14 制御装置
14a 演算部
14b 記憶部
14c サーボ制御部
15A 第1アーム部
15B 第2アーム部
16 基軸
17A 第1リスト部
17B 第2リスト部
18A 第1ハンド部
18B 第2ハンド部
20A 第1装着部
20B 第2装着部
25 真空発生装置
60A 固定部
60B 固定部
70A 本体
70B 本体
71A 第1部材
72A 第2部材
80A 第1保持部
80B 第2保持部
81A 第1板部材
81B 基台
82A 第2部材
90A 第1吸着部
90B 駆動器
91A 開口
92A 吸着パッド
93A 第1配管
100 搬送システム
101 ロボット
101A ロボット
101B ロボット
102 食品
102A 食品
102B 食品
103 包装袋
103a 開口部
104 包装袋供給装置
104a 段部
104b 上面
104c 段部
105 第1ベルトコンベア
106 第2ベルトコンベア
J1 回転関節
J2 回転関節
J3 直動関節
J4 回転関節
L1 回転軸線
L2 回転軸線
L3 回転軸線
L4 回転軸線
Claims (11)
- 食品を保持して、搬送する、搬送システムであって、
板状に形成され、その内面が互いに対向するように配置され、かつ、前記内面間の距離を変動可能に構成されている、一対の第1保持部を有する第1アームと、板状に形成され、その内面が互いに対向するように配置されている、一対の第2保持部を有する第2アームと、を有するロボットと、
積み重なられた包装袋を1枚ずつ、その開口部を開口しながら供給するように構成されている包装袋供給装置と、
制御装置と、を備え、
前記第1保持部の内面には、吸着部が設けられ、
前記包装袋は、前記開口部が開口した状態のときに、当該包装袋の外面が前記開口部と直交するように構成されていて、
前記制御装置は、前記開口部を開口しながら前記包装袋を供給するように前記包装袋供給装置を動作させるとともに、一対の前記第1保持部の前記内面が、それぞれ、前記包装袋の外面に当接し、前記吸着部により当該外面を吸着させ、一対の前記第1保持部の前記内面間の距離が、前記食品の長さ寸法よりも大きくなるように、前記第1アームを動作させ、
その後、一対の前記第2保持部により、前記食品を保持させ、保持させた前記食品を前記包装袋の開口部から前記包装袋内へ挿入させるように、前記第2アームを動作させるように構成されている、搬送システム。 - 前記制御装置は、一対の前記第2保持部の内面の法線方向が、一対の前記第1保持部の内面の法線方向と一致するように、前記第2アームを動作させるように構成されている、請求項1に記載の搬送システム。
- 前記制御装置は、一対の前記第2保持部による前記食品の保持を解放させて、一対の前記第2保持部を前記包装袋内から退出させるように前記第2アームを動作させ、その後、一対の前記第1保持部により、前記包装袋の外面から前記食品を保持させるように、前記第1アームを動作させるように構成されている、請求項1又は2に記載の搬送システム。
- 前記制御装置は、一対の前記第1保持部の前記吸着部により、前記包装袋の外面を吸着させた状態を維持しつつ、かつ、一対の前記第2保持部により、前記食品を保持させた状態を維持して、予め設定されている所定の位置まで、前記食品を搬送するように、前記第1アーム及び前記第2アームを動作させるように構成されている、請求項1又は2に記載の搬送システム。
- 前記制御装置は、一対の前記第2保持部による前記食品の保持を解放させて、一対の前記第2保持部を前記包装袋内から退出させるように、前記第2アームを動作させ、前記第1保持部の前記吸着部による吸着を停止させ、一対の前記第1保持部の前記内面が、それぞれ、前記包装袋の外面から離間するように、前記第1アームを動作させるように構成されている、請求項4に記載の搬送システム。
- 前記食品を挟んで、互いに対向するように配置されている、一対の前記ロボットを備える、請求項1〜5のいずれか1項に記載の搬送システム。
- 食品を保持して、搬送する、搬送システムの運転方法であって、
前記搬送システムは、板状に形成され、その内面が互いに対向するように配置され、かつ、前記内面間の距離を変動可能に構成されている、一対の第1保持部を有する第1アームと、板状に形成され、その内面が互いに対向するように配置されている、一対の第2保持部を有する第2アームと、を有するロボットと、積み重なられた包装袋を1枚ずつ、その開口部を開口しながら供給するように構成されている包装袋供給装置と、を備え、
前記第2保持部の内面には、吸着部が設けられ、
前記包装袋は、前記開口部が開口した状態のときに、当該包装袋の外面が前記開口部と直交するように構成されていて、
前記包装袋供給装置が、前記開口部を開口しながら前記包装袋を供給する(A)と、
前記(A)を実行中に、一対の前記第1保持部の前記内面が、それぞれ、前記包装袋の外面に当接し、前記吸着部により当該外面を吸着させ、一対の前記第1保持部の前記内面間の距離が、前記食品の長さ寸法よりも大きくなるように、前記第1アームが動作する(B)と、
前記(A)及び前記(B)を実行した後に、一対の前記第2保持部が、前記食品を保持し、保持した前記食品を前記包装袋の開口部から前記包装袋内へ挿入するように第2アームが動作する(C)と、を備える、搬送システムの運転方法。 - 前記(C)において、一対の前記第1保持部の内面の法線方向が、一対の前記第2保持部の内面の法線方向と一致するように、前記第1アームが動作する、請求項7に記載の搬送システムの運転方法。
- 一対の前記第2保持部が前記食品の保持を解放して、前記包装袋内から退出させるように前記第2アームが動作する(D)と、
前記(D)の後、一対の前記第1保持部が、前記包装袋の外面から前記食品を保持するように前記第1アームが動作する(E)と、をさらに備える、請求項7又は8に記載の搬送システムの運転方法。 - 一対の前記第1保持部が、前記食品を保持した状態を維持しつつ、かつ、一対の前記第2保持部の吸着部が、前記包装袋の外面を吸着した状態を維持して、予め設定されている所定の位置まで、前記食品を搬送するように、前記第1アーム及び前記第2アームが動作する(F)をさらに備える、請求項7又は8に記載の搬送システムの運転方法。
- 一対の前記第2保持部が、前記食品の保持を解放して、一対の前記第2保持部が前記包装袋内から退出するように、前記第2アームが動作する(G)と、
前記第1保持部の前記吸着部が吸着を停止し、一対の前記第1保持部の前記内面が、それぞれ、前記包装袋の外面から離間するように、前記第1アームが動作する(H)と、をさらに備える、請求項10に記載の搬送システムの運転方法。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016249847A JP6831693B2 (ja) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | 搬送システム及びその運転方法 |
DE112017006508.9T DE112017006508T5 (de) | 2016-12-22 | 2017-12-21 | Übergabesystem und verfahren zu dessen betrieb |
CN201780079259.1A CN110114274A (zh) | 2016-12-22 | 2017-12-21 | 输送系统及其运转方法 |
US16/468,961 US20190337164A1 (en) | 2016-12-22 | 2017-12-21 | Transferring system and method of operating the same |
PCT/JP2017/045964 WO2018117227A1 (ja) | 2016-12-22 | 2017-12-21 | 搬送システム及びその運転方法 |
KR1020197020047A KR20190095353A (ko) | 2016-12-22 | 2017-12-21 | 반송 시스템 및 그 운전 방법 |
TW106145315A TWI651243B (zh) | 2016-12-22 | 2017-12-22 | 搬送系統及其運轉方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016249847A JP6831693B2 (ja) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | 搬送システム及びその運転方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018104004A JP2018104004A (ja) | 2018-07-05 |
JP6831693B2 true JP6831693B2 (ja) | 2021-02-17 |
Family
ID=62626628
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016249847A Active JP6831693B2 (ja) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | 搬送システム及びその運転方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190337164A1 (ja) |
JP (1) | JP6831693B2 (ja) |
KR (1) | KR20190095353A (ja) |
CN (1) | CN110114274A (ja) |
DE (1) | DE112017006508T5 (ja) |
TW (1) | TWI651243B (ja) |
WO (1) | WO2018117227A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019039006A1 (ja) * | 2017-08-23 | 2019-02-28 | ソニー株式会社 | ロボット |
JP6558650B2 (ja) * | 2017-09-06 | 2019-08-14 | 株式会社安川電機 | 積層食品袋詰めシステム、積み重ね装置、移送装置 |
GB2580484B (en) * | 2018-07-27 | 2021-03-10 | Active8 Robots Ltd | Automated sandwich packaging |
JP7316769B2 (ja) * | 2018-08-06 | 2023-07-28 | Idec株式会社 | 包装装置 |
JP7223655B2 (ja) * | 2019-07-05 | 2023-02-16 | 川崎重工業株式会社 | 搬送ロボット |
JP7161149B2 (ja) * | 2020-05-29 | 2022-10-26 | 株式会社安川電機 | 積層食品袋詰めシステム |
CN111824503B (zh) * | 2020-06-10 | 2022-02-22 | 临澧金华天机械制造有限公司 | 一种无纺布洗脸巾的快速包装装置 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05228859A (ja) * | 1992-02-21 | 1993-09-07 | Komatsu Ltd | 産業ロボット |
JP2545053B2 (ja) * | 1992-04-03 | 1996-10-16 | 迪 山崎 | 袋状包装フィルムへのサンドイッチ自動収納装置 |
JPH10129622A (ja) * | 1996-11-05 | 1998-05-19 | Kazuo Hishinuma | パウチの開口方法 |
CN201040379Y (zh) * | 2007-03-16 | 2008-03-26 | 西安磁林电气有限公司 | 一种机械手 |
JP2010173666A (ja) * | 2009-01-28 | 2010-08-12 | Toyo Jidoki Co Ltd | チャック付き包装袋のチャック部分離開袋装置及び方法 |
JP5549934B2 (ja) * | 2010-10-04 | 2014-07-16 | 株式会社安川電機 | 双腕ロボット、梱包システム、及び梱包方法 |
JP5477665B2 (ja) * | 2011-09-20 | 2014-04-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及び紐状体包装製品の製造方法 |
CN104093522A (zh) * | 2012-02-27 | 2014-10-08 | 株式会社安川电机 | 机器人系统 |
CN104411466A (zh) * | 2012-06-19 | 2015-03-11 | 株式会社安川电机 | 机器人系统及加工品的制造方法 |
JP5983150B2 (ja) * | 2012-07-27 | 2016-08-31 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよびロボットハンド |
JP2014094775A (ja) * | 2012-11-12 | 2014-05-22 | Fuji Seiki Co Ltd | サンドイッチ袋詰め装置 |
WO2014125627A1 (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-21 | 株式会社安川電機 | 梱包装置および梱包方法 |
JP2014162529A (ja) * | 2013-02-27 | 2014-09-08 | Daiwa Can Co Ltd | サンドイッチ製造装置 |
JP6041310B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2016-12-07 | 古川機工株式会社 | 食品把持装置と容器詰め装置 |
JP6383537B2 (ja) * | 2013-12-10 | 2018-08-29 | 川崎重工業株式会社 | ロボットハンド、ロボット、およびロボットセル |
CN104494931B (zh) * | 2014-12-19 | 2016-08-03 | 柳州市卓德机械科技有限公司 | 一种自动上袋开袋机构 |
JP2016203343A (ja) * | 2015-04-28 | 2016-12-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
CN205770360U (zh) * | 2016-05-31 | 2016-12-07 | 天津谦德食品有限公司 | 一种腌渍菜真空包装设备 |
-
2016
- 2016-12-22 JP JP2016249847A patent/JP6831693B2/ja active Active
-
2017
- 2017-12-21 CN CN201780079259.1A patent/CN110114274A/zh active Pending
- 2017-12-21 DE DE112017006508.9T patent/DE112017006508T5/de not_active Withdrawn
- 2017-12-21 WO PCT/JP2017/045964 patent/WO2018117227A1/ja active Application Filing
- 2017-12-21 US US16/468,961 patent/US20190337164A1/en not_active Abandoned
- 2017-12-21 KR KR1020197020047A patent/KR20190095353A/ko active Search and Examination
- 2017-12-22 TW TW106145315A patent/TWI651243B/zh not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018117227A1 (ja) | 2018-06-28 |
CN110114274A (zh) | 2019-08-09 |
JP2018104004A (ja) | 2018-07-05 |
US20190337164A1 (en) | 2019-11-07 |
TWI651243B (zh) | 2019-02-21 |
TW201836928A (zh) | 2018-10-16 |
DE112017006508T5 (de) | 2019-10-24 |
KR20190095353A (ko) | 2019-08-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6831693B2 (ja) | 搬送システム及びその運転方法 | |
US7717255B2 (en) | End of arm tool, apparatus, and method of engaging an article | |
JP4454968B2 (ja) | 平坦な筒状小包を使用した製品梱包方法および機械 | |
JP2005530361A5 (ja) | ||
CN109153513B (zh) | 食品填装装置 | |
KR20190091506A (ko) | 식품 지지 장치 | |
US8572937B2 (en) | Device and method for filling of a container | |
JP4805247B2 (ja) | 把持装置、並びに把持装置を備える整列装置 | |
JPH09131685A (ja) | ロボットのハンド装置 | |
JP6997137B2 (ja) | グリッパおよびロボットシステム | |
TW202015870A (zh) | 機器人系統 | |
JP5568295B2 (ja) | 箱詰めシステム、及び箱詰め方法 | |
WO2018186290A1 (ja) | ロボット及びその動作方法 | |
JP2016074075A (ja) | 把持装置 | |
JP6472485B2 (ja) | 搬送装置及び搬送方法 | |
WO2018117229A1 (ja) | 搬送システム及びその運転方法 | |
JP7002303B2 (ja) | 袋詰め装置及び袋詰め方法 | |
JP6796121B2 (ja) | 食品搬送機構及びロボット | |
JP7349700B2 (ja) | 移送装置および移送方法 | |
JP6694917B2 (ja) | ロボットハンド、及びロボット | |
JP7351658B2 (ja) | 容器供給装置 | |
JP7432480B2 (ja) | 袋束搬送装置及び袋束搬送方法 | |
JP2004083058A (ja) | 袋搬送装置 | |
JP7087355B2 (ja) | 開袋装置 | |
WO2019230900A1 (ja) | 蓋部材取付装置及びシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191010 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201027 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210129 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6831693 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |