JP4907572B2 - 容器内への物品収容方法および物品収容装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の物品を搬送して所定の矩形形状の開口面を有する容器内に収容する方法、およびシート部材上に載置される複数の物品を搬送して所定の矩形形状の開口面を有する容器内に収容する物品収容装置に係り、特に、前記複数の物品として、冷凍のコロッケ等のように脆弱性をもち塊状形状に成形されてなる複数の脆弱性食品を容器内に収容する上で好適な容器内への物品収容方法および物品収容装置に関する。

物品を搬送し、さらにはその梱包等を行う物流業務では、業務の効率化のために、種々の作業機械等による自動化、あるいは自動化の提案がなされている（例えば特許文献１ないし２参照）。
例えば特許文献１には、物品としてロール製品を箱詰めするためのロール製品箱詰め機が開示されている。
このロール製品箱詰め機は、複数のロール製品を整列させるための四角形状の領域をもつガイド装置を台板上に備えている。このガイド装置は、その四角形状の領域のうちの一辺が開口しており、この開口する一辺の側に、押し出し装置であるプッシャーが対向して配置されている。このプッシャーは、搬送コンベア上のロール製品をガイド装置の四角形状の領域内に一列ずつ押し出し可能に構成されている。

このロール製品箱詰め機によれば、そのプッシャーで搬送コンベア上のロール製品を四角形状の領域内に順次押し出すとともに他の付帯装置との協働によって、複数のロール製品を四角形状の領域（所定の矩形形状の範囲）に倣わせて、その領域内の所期の整列位置に整列させることを可能としている。
さらに、このロール製品箱詰め機は、所望の四角形状の範囲内に整列させた複数のロール製品を、その側面方向から押圧することで把持可能とした把持装置を含む搬送機構を備えている。これにより、このロール製品箱詰め機によれば、上記所期の整列位置に整列させた複数のロール製品を把持装置で把持しつつ搬送機構によって箱詰めに必要な位置への搬送が可能になっている。

また、例えば特許文献２には、物品として果実を箱詰めするための果実の箱詰装置が開示されている。
この箱詰装置は、所定の矩形形状の開口面を有する箱に対し、所期の整列位置への整列に所要の個数の果実が予め整列装置で整列されて仕切材の上に並べられるようになっている。そして、その並べられている仕切材上の各果実を個別に真空吸着する果実用の吸着体と、その仕切材をも同時に真空吸着する仕切材用の吸着体と、を備えている。これにより、この箱詰装置によれば、所要の個数の果実を仕切材とともに一体として吸着して他の付帯装置との協働によって搬送し、所期の整列位置を保持したままで箱詰めを可能としている。
実用新案登録第２５５６４８１号公報 特公平８−５４５７号公報

しかしながら、搬送あるいは梱包する物品が、例えば冷凍のコロッケなどのように塊状形状に成形されており、変形しやすく、また脆いという脆弱性を有する食品（以下、「脆弱性食品」という）は、これを搬送や梱包する際の押圧力等が、比較的弱い力であっても脆弱性食品に変形や損傷が生じ易い。そのため、このような損傷等が脆弱性食品に生じればその商品価値が低下することになる。

ここで、例えば上記例示した特許文献１に記載の技術を、この種の脆弱性食品に適用する場合を考えると、例えば上記プッシャーで搬送コンベア上から所定の矩形形状の範囲となる四角形状の領域内に脆弱性食品を押し出すときに押し出す方向に力が加わるので、その押出しの力によって変形が生じてしまい、順次押し出すような操作は困難である。特に、複数の脆弱性食品を四角形状の領域に倣わせて、これを搬送するときに、隣接する脆弱性食品同士は、押し出す方向に圧縮される力を互いに受けるので、この種の脆弱性食品を四角形状の領域内に整列させつつ搬送することはなおさら困難である。

さらに、上記ロール製品箱詰め機の例は、所定の四角形状の領域で所期の整列位置に整列させた複数のロール製品を、その側面方向から押圧する把持装置を含む搬送機構で箱詰めに必要な位置へ搬送しているので、搬送される物品自身には、搬送時にも押圧力に耐えうる強度が要求される。そのため、特許文献１に記載の技術を脆弱性食品に適用することをより難しいものとしている。

また、例えば上記例示した特許文献２に記載の技術では、搬送・梱包をする物品が果実なので、各果実を個別に真空吸着する吸着体での直接の搬送が可能であるものの、コロッケ等の脆弱性食品は、その表層面の凹凸が大きく、また形状も不規則であり、さらに、コロッケは、その表面にパン粉の表層部を有しており、この表層部は剥離しやすいので、真空吸着によって搬送することは一層難しい。

このように、この種の脆弱性食品は、上記各文献に記載の技術での取り扱いが困難である。そのため、この種の脆弱性食品、例えば、コロッケの搬送工程や梱包工程（包装工程）はいずれも自動化が難しく、人が手で所期の整列作業を行うとともに、段ボール箱等の容器内に梱包（包装）していた。特に、コロッケを収容する容器として、例えば平面視が所定の矩形形状の開口面を有する段ボール箱を用い、この段ボール箱内に、例えば１０個程度の所要の個数のコロッケを箱内に矩形形状に並べ、これを一つの層として、さらに同様にコロッケを層状に重ねて梱包する場合がある。このように複数のコロッケを層状に詰める梱包工程は、なおさら手間が多く、作業の容易化および効率の向上が一層望まれている。

すなわち、コロッケは、その表面にパン粉の表層部を有しており、この表層部は、隣接する他層のコロッケと互いにすれあうことによって剥離しやすい。そこで、通常、コロッケを積層する上記のような梱包工程では、隣接する他層のコロッケとの間に、相互を離隔するために離隔用シートを介装して相互の干渉を防止している。そのため、このように層状に詰める梱包工程は、なおさら多くの手間を要し、またコロッケに損傷や表層部の剥離等が生じないように気を遣う作業であり、作業の容易化および効率の向上が望まれるのである。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、物品が、例えば冷凍のコロッケ等のように脆弱性を有する脆弱性食品であっても、その搬送および梱包を容易とし、その作業の効率を向上させ得る容器内への物品収容方法および物品収容装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明のうち第一の発明は、複数の物品を搬送して所定の矩形形状の開口面を有する容器内に収容する方法であって、前記容器の開口面よりも周囲に張り出す広さを有する可撓性のシート部材と、前記開口面よりも小さい外形形状をもつ押さえ部材とを用い、前記シート部材上に載置された複数の物品の上方に前記押さえ部材を対向させる押さえ部材対向工程と、前記シート部材の周縁部を複数箇所で把持する把持工程と、その把持工程で把持されたシート部材の周縁部を前記シート部材および前記押さえ部材との間で前記複数の物品を保持するように移動させる周縁部移動工程と、その周縁部移動工程後に、前記複数の物品を保持したままの状態で前記容器の上方の所定の位置に移送させる移送工程と、その移送工程後に、把持しているシート部材の周縁部を開放するとともに前記押さえ部材を離脱させて、前記複数の物品を前記シート部材と共に前記容器内に収容する収容工程と、を含むことを特徴としている。

第一の発明に係る容器内への物品収容方法は、シート部材および押さえ部材を用い、例えば人が手で、シート部材および押さえ部材相互間に複数の物品を配置し（押さえ部材対向工程）、シート部材を手で把持して（把持工程）、押さえ部材の側に把持されたシート部材の周縁部をシート部材および押さえ部材との間で複数の物品を保持するように移動させることで（周縁部移動工程）、複数の物品を、シート部材および押さえ部材相互間に配置した状態で保持することができる。
その後、この第一の発明に係る容器内への物品収容方法によれば、複数の物品を保持したままの状態で容器の上方の所定の位置に移送させ（移送工程）、その後に、把持しているシート部材の周縁部を開放するとともに押さえ部材を上方に離脱させて、複数の物品をシート部材と共に容器内に収容することができる（収容工程）。

そして、この容器内への物品収容方法は、シート部材を引っ張ることによって物品を移動させることが可能であり、このシート部材は可撓性を有しているので、物品が例えば上述のような脆弱性食品の場合であっても、脆弱性食品を、いわば柔らかく囲繞しつつ移動させることができる。また、物品を移動させて、所定の梱包用の容器内に収容する際にも、物品をシート部材で保持しつつ移動させることができる。そのため、物品が仮に脆弱性食品であっても、これを変形させるほどの大きな負荷や、部分的に集中する荷重が作用せず、これにより、物品が仮に脆弱性食品であっても、その変形や損傷が防止される。

つまり、この第一の発明に係る容器内への物品収容方法での物品の移動は、可撓性のシート部材の周縁部を把持し且つ上方に引き上げることで生じるシート部材の傾斜による作用等を利用して物品を移動するものである。そのため、物品が例えば上述のような脆弱性食品であっても、脆弱性食品を変形させるほどの大きな負荷や、部分的に集中する荷重が脆弱性食品に作用せず、これにより、脆弱性食品の変形や損傷が防止される。また、この際の操作も、シート部材の周縁部を把持し且つ上方に引き上げるだけで物品を移動可能なので、物品を所期の矩形形状内の位置に移動させることが容易であり、その作業効率もよい。

したがって、この第一の発明に係る容器内への物品収容方法によれば、物品が、仮に冷凍のコロッケ等の脆弱性を有する脆弱性食品であっても、その搬送および梱包を容易とし、その作業の効率を向上させることができる。特に、物品として脆弱性食品の整列、あるいは梱包等の物流業務に採用すれば、その作業を容易とし、効率を向上させるとともに、脆弱性食品の変形や損傷を防止する上で好適である。

特に、この第一の発明に係る容器内への物品収容方法によれば、例えば物品として、上述の脆弱性食品に適用し、さらに、その脆弱性食品がコロッケのようにその表面にパン粉の表層部を有するものである場合に好適である。つまり、この表層部は、隣接する他層の脆弱性食品と互いにすれあうことによって剥離しやすいので、通常、この種の表層部を有する脆弱性食品の梱包では、隣接する他層の脆弱性食品との間に、例えば相互を離隔するために離隔用シートを介装して相互の干渉を防止している。

したがって、この第一の発明に係る容器内への物品収容方法によれば、上述のように層状に詰める際の離隔用シートとして、上記シート部材で兼ねさせることができる。そのため、容器内に収容する際の離隔用シートを介装する手間が軽減され、さらに、シート部材を包装材として用いることで、梱包工程（包装工程）等での包装する手間についても軽減することが可能である。また、脆弱性食品に損傷や表層部の剥離等が生じないようにする気遣いも軽減されるので、容器内に収容する作業が容易であり、その効率も向上する。

ここで、第一の発明に係る容器内への物品収容方法において、前記周縁部移動工程は、前記把持工程で把持されたシート部材の周縁部を、前記物品の上方且つ前記押さえ部材の周囲に沿わせつつ移動させることは好ましい。また、前記周縁部移動工程は、前記把持工程で把持されたシート部材の周縁部を、前記複数の物品の上方を覆うように且つ当該シート部材の周縁部に近い複数の物品の端部を包むように移動させることは好ましい。このような構成であれば、物品に、例えば押圧力などの力を強く作用させないで、物品が例えば上述のような脆弱性食品であっても、脆弱性食品の変形や損傷を防止しつつこれを保持する上で好適である。

ところで、第一の発明に係る容器内への物品収容方法において、可撓性のシート部材での物品の移動は、上述したように、その周縁部を把持し且つ上方に引き上げることで生じるシート部材の傾斜による作用等を利用して物品を移動する。そのため、シート部材の周縁部を移動させる際に、その移動させるタイミングや、その傾斜の程度、シート部材に掛ける張力、シート部材を把持する位置、その把持する位置と押さえ部材との対向距離等を適宜調節することによって、物品が例えば上述のような脆弱性食品であっても、その変形や損傷を防止しつつも、物品の姿勢を意図的に動かし、整列姿勢を所期の状態に整え、またその状態を維持することが可能となる。

すなわち、第一の発明に係る容器内への物品収容方法において、前記周縁部移動工程は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、物品に対して前記シート部材の張力の作用タイミングを前後させることは好ましい。ここで、矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、シート部材の周縁部の移動開始時を異ならせる、またはシート部材の周縁部を把持する位置を異ならせれば、物品に対してシート部材の張力の作用タイミングを前後させる上で好適である。

このような構成であれば、物品に対してシート部材の張力の作用タイミングに差を生じることができ、物品の姿勢を意図的に動かし、整列状態（整列方向）を整える上で好適である。なお、整列方向を整えるとは、例えば楕円形状のコロッケであれば、相互の長軸および短軸それぞれの方向を同じ方向に揃える意味である。
また、前記周縁部移動工程、移送工程および収容工程の少なくとも一つの工程は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記シート部材に掛かる張力を異ならせる張力調整工程を含むことは好ましい。このような構成であれば、物品の姿勢を意図的に動かして整列状態になっている物品の整列姿勢を維持する上で好適である。

さらに、前記周縁部移動工程が前記張力調整工程を含み、当該張力調整工程は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記把持工程で把持されたシート部材の周縁部の停止位置を異ならせることは好ましい。このような構成であれば、周縁部移動工程において、把持されたシート部材の周縁部の停止位置（ストローク終点位置）に差を与えることができるので、姿勢を意図的に動かして整列状態になっている物品の整列姿勢を維持する上で好適である。

なお、本発明において「停止位置」とは、把持されたシート部材の周縁部が、押え部材の外形または複数の物品を整列させるべき所定の形状Ｒの外形を基準とし、そこからの水平方向への進入距離である。なお、基準は、押え部材の外形が複数の物品を整列させるべき所定の形状Ｒの外形より大きいときは押え部材の外形であり、小さいときは複数の物品を整列させるべき所定の形状Ｒの外形である。

また、前記把持工程が前記張力調整工程を含み、当該張力調整工程は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記押さえ部材に対して前記シート部材の周縁部を把持する位置を異ならせることは好ましい。このような構成であれば、把持工程において、シート部材を把持する位置を異ならせ、これにより、シート部材の折り代に差を与えることができるので、姿勢を意図的に動かして整列状態になっている物品の整列姿勢を維持する上で好適である。
なお、本発明においてシート部材の「折り代」とは、複数の物品を整列させるべき所定の形状Ｒの外形からシート部材の把持部までの距離のことである。
次に、シート部材の周縁部を移動する際の移動開始タイミングとストロークが同一の場合に、シート部材の折り代に差を与えることは物品の姿勢を意図的に動かし、整列状態（整列方向）を整える上で、および整列状態になっている物品の整列姿勢を維持する上で好適である。

シート部材の折り代に差を与えることで、前記周縁部移動工程において物品に対してシート部材の張力の作用タイミングを前後させて物品の姿勢を意図的に動かし整列状態（整列方向）を整える上で好適である。シート部材の移動開始タイミングを前後させずに同時に移動させる場合であっても、シート部材の折り代に差を与えることで、物品に対してシート部材の張力の作用タイミングを前後させることができると考えられる。また、折り代が短い辺の方が長い辺よりも物品に対して張力の作用タイミングが早くなると考えられる。

さらに、前記周縁部移動工程、移送工程および収容工程においてシート部材の周縁部を移動した後の停止位置（ストローク終点位置）に差を与えることができるので、姿勢を意図的に動かして整列状態になっている物品の整列姿勢を維持する上で好適である。折り代が短い辺の方が長い辺よりもストローク終点位置が内側に移動するためシート部材に掛かる張力が強くなる。

さらに、上記課題を解決するために、本発明のうち第二の発明は、シート部材上に載置される複数の物品を搬送して所定の矩形形状の開口面を有する容器内に収容する物品収容装置であって、前記容器の開口面よりも小さい外形形状をもつ押さえ部材と、前記容器の開口面よりも周囲に張り出す広さを有する可撓性のシート部材の周縁部に対してその把持および開放が可能な複数の把持部と、前記シート部材の周縁部を把持した複数の把持部を、前記シート部材および前記押さえ部材との間で前記複数の物品を保持させるように移動する把持部移動手段と、前記容器の上方の所定の位置に、および前記シート部材上に載置される複数の物品の上方に前記押さえ部材を対向させる押さえ部材対向位置に、前記押さえ部材、複数の把持部および把持部移動手段を一体で移動させる一体移動手段と、を備えていることを特徴としている。

この第二の発明に係る物品収容装置によれば、上記第一の発明に係る容器内への物品収容方法を用いて、シート部材上に載置される複数の物品を搬送して所定の矩形形状の開口面を有する容器内に収容することができるので、上記第一の発明同様の作用および効果を奏する。
ここで、第二の発明に係る物品収容装置において、前記把持部移動手段は、前記シート部材を把持した前記複数の把持部を、前記物品の上方に且つその把持したシート部材が前記押さえ部材の周囲に沿うように移動させるようになっていることは好ましい。また、前記把持部移動手段は、前記シート部材を把持した前記複数の把持部を、その把持したシート部材が前記複数の物品の上方を覆うように且つ当該シート部材の周縁部に近い複数の物品の端部を包むように移動させるようになっていることは好ましい。このような構成であれば、上記第一の発明同様、物品に、例えば押圧力などの力を強く作用させないで、物品が例えば上述のような脆弱性食品であっても、脆弱性食品の変形や損傷を防止しつつこれを保持する上で好適である。

また、前記把持部移動手段は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、物品に対して前記シート部材の張力の作用タイミングを前後させるようになっていることは好ましい。ここで、矩形形状の一の辺に沿った方向の把持部とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向の把持部とで、把持されたシート部材の周縁部の移動開始時を異ならせる、またはシート部材の周縁部を把持する位置を異ならせれば、物品に対してシート部材の張力の作用タイミングを前後させる上で好適である。

このような構成であれば、上記第一の発明同様、物品に対してシート部材の張力の作用タイミングに差を与えることができるので、物品の姿勢を意図的に動かし、整列状態（整列方向）を整える上で好適である。
また、前記複数の把持部、把持部移動手段および一体移動手段の少なくとも一つの手段は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記シート部材に掛かる張力を異ならせる張力調整手段を有することは好ましい。このような構成であれば、上記第一の発明同様、姿勢を意図的に動かして整列状態になっている物品の整列姿勢を維持する上で好適である。

さらに、前記把持部移動手段が前記張力調整手段を有し、当該張力調整手段は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記複数の把持部で把持されたシート部材の周縁部の停止位置を異ならせていることは好ましい。このような構成であれば、上記第一の発明同様、把持部移動手段で移動する際に、把持されたシート部材の周縁部の停止位置（ストローク終点位置）に差を与えることができるので、物品の姿勢を意図的に動かして整列状態になっている物品の整列姿勢を維持する上で好適である。

また、前記複数の把持部が前記張力調整手段を有し、当該張力調整手段は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記押さえ部材に対して前記シート部材の周縁部を把持する位置を異ならせていることは好ましい。このような構成であれば、上記第一の発明同様、複数の把持部で把持する際に、把持する位置を異ならせることで、シート部材の折り代に差を与えることができるので、整列姿勢を所期の状態に整え、またその状態を維持する上で好適である。

上述のように、本発明によれば、物品が、例えば冷凍のコロッケ等のように脆弱性を有する脆弱性食品であっても、その搬送および梱包を容易とし、その作業の効率を向上させ得る容器内への物品収容方法および物品収容装置を提供することができる。

以下、本発明の実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
まず、本発明の第一の実施形態について説明する。この第一の実施形態では、本発明に用いるシート部材、および押さえ部材を使用した容器内への物品収容方法について説明する。なお、本実施形態の例は、複数の物品として、上述のような脆弱性食品を対象とし、さらに、その脆弱性食品として冷凍のコロッケに適用した例である（以下同じ）。ここで、このコロッケは、予め調理した挽肉、野菜などを、ゆでてつぶしたジャガイモやソース等と混ぜ合せて小判形（楕円形）の扁平形状とした所定の塊状形状にまとめ、さらにその表層部として表面にパン粉の衣をつけ、これを冷凍した状態のものである。

以下、本発明に係る整列具を用いた容器内への物品収容方法の一実施形態について図１および図２のうち、図１（ｂ）および図２（ｂ）を適宜参照しつつ説明する。
図１（ｂ）および図２（ｂ）に示すように、この整列具１は、シート部材２、および押さえ部材３から構成され、複数のコロッケＫを所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させつつ保持するためのものである。ここで、複数のコロッケＫを整列させるべき所定の矩形形状の範囲は、図１（ｂ）に示す矩形形状Ｒの範囲内であり、本実施形態では、その矩形形状Ｒの範囲内に、包装する規格にあわせて、縦に５個、横に二列の計１０個のコロッケＫを所要の個数とし、その所要の個数のコロッケＫを所期の整列位置に整列させる例である。なお、この例では、図１（ｂ）に示すように、矩形形状Ｒは長方形であり、その長手方向を前後とし、短手方向を左右として配置される。そして、この矩形形状Ｒに対し、各コロッケＫは、小判形（楕円形）の長軸方向を矩形形状Ｒの短手方向に向け、また、小判形（楕円形）の短軸方向を矩形形状Ｒの長手方向に向けた位置を所期の整列位置として配置（整列）する例である。

詳しくは、この整列具１は、可撓性のシート部材２との協働によって複数のコロッケＫを所期の整列位置に案内するための押さえ部材３を備えて構成されている。
シート部材２は、フィルムと類似した形態の材料からなる可撓性を有する部材であり、その表面は平滑である。また、シート部材２は、物品を載置する面の摩擦する抵抗が、物品同士の摩擦抵抗よりも小さいものを用いることは好ましい。
そして、このシート部材２は、複数のコロッケＫを整列させるべき矩形形状Ｒの範囲よりも周囲に張り出す広さを有するものを用いる。そのため、シート部材２の周縁部２ａは、矩形形状Ｒの範囲よりも外側に位置している。なお、図１（ｂ）に示すように、本実施形態では、その周縁部２ａのつくる形状が、矩形形状Ｒとは相似形状に形成されている例を示しているが、シート部材２は、矩形形状Ｒの範囲よりも周囲に張り出す広さであれば、周縁部２ａの形状については任意の形状としてもよい。

そして、押さえ部材３は、その使用時にシート部材２に対向して配置される。そして、複数のコロッケＫを整列させる際に、所期の整列位置に案内するとともに、上記シート部材２との間で複数のコロッケＫを保持するためのものである。
詳しくは、押さえ部材３は、複数のコロッケＫを整列させるべき矩形形状Ｒの範囲とは相似形状且つ所期の整列位置に案内するために必要な大きさに形成された板部材である。この例では、上記矩形形状Ｒと一致する大きさであり、その周縁部３ａは上記矩形形状Ｒと一致している。なお、より詳細には、後述するシート部材２に対向する所定の位置との関係に基づいて（図６参照）その寸法を定めている。なお、この押さえ部材３には、その押さえ部材３の上面に中実円筒形状の支持軸９が二箇所に立設している。各支持軸９は、上記矩形形状Ｒの長手方向に沿って適宜離間した位置それぞれに配置されている。

そして、上述の構成を有するこの整列具１は、人が手で使用して、複数のコロッケＫをシート部材２および押さえ部材３相互間に配置し、シート部材２を押さえ部材３の側に引っ張って、これら相互間に配置されている複数のコロッケＫを押さえ部材３のもつ形状に倣わせて所定の矩形形状Ｒの範囲内に整列させつつ、保持することが可能になっている。さらに、この整列具１は、複数のコロッケＫをシート部材２および押さえ部材３相互間に配置した状態のままで一体として移動させて、所定の梱包用の容器内に収容させることが可能になっている。

以下、この整列具１を使用した複数のコロッケＫの整列方法、およびコロッケＫの段ボール箱１００内への収容方法、並びにその作用・効果について説明する。
まず、複数のコロッケＫを矩形形状Ｒの範囲内に整列させる方法について図１ないし図２を適宜参照して説明する。
この整列方法は、上記整列具１を人が手で使用して複数のコロッケＫを矩形形状Ｒの範囲内に整列させる方法であり、所期の矩形形状Ｒに整列させるための工程として、押さえ部材対向工程と、把持工程と、周縁部移動工程とを含むものである。

詳しくは、まず、図１（ａ）ないし図２（ａ）に示すように、上述したシート部材２を、例えば台板（ステージ）上に広げて準備する。そして、このシート部材２の上に、整列させるべき矩形形状Ｒにするために所要の個数（この例では１０個）のコロッケＫを適宜離間して載置（配置）した予備整列状態とする。この予備整列状態での各コロッケＫは、小判形（楕円形）の長軸方向を矩形形状Ｒの略短手方向に向け、また、小判形（楕円形）の短軸方向を矩形形状Ｒの略長手方向に向けた位置に配置されていれば、相互の対向方向の距離や傾きの程度はそれほど制限されない。例えばこの予備整列状態での各コロッケＫの位置の許容範囲としては、矩形形状Ｒの短手方向に対する長軸方向の向きの範囲は、例えば３０°以内であればよいし、また、隣接するコロッケＫ同士の対向方向での距離としては、例えば、０〜５０ｍｍ程度の範囲内に配置可能である。

そして、押さえ部材対向工程は、図１（ｂ）ないし図２（ｂ）に示すように、予備整列状態のコロッケＫの上方に支持軸９を手で支持して押さえ部材３を配置する。ここで、押さえ部材３は、上述の押さえ部材３をシート部材２に対し所定の距離を隔てて対向させる。
そして、把持工程は、図１（ｃ）ないし図２（ｂ）に示すように、シート部材２の周縁部２ａを複数箇所で把持し、次いで、周縁部移動工程は、図２（ｃ）ないし（ｄ）に示すように、複数箇所で把持したシート部材２の周縁部２ａを上方に引き上げる。これにより、図１（ｂ）に示す状態のコロッケＫは、その上方に引き上げられたシート部材２の傾斜等に倣ってコロッケＫがシート部材２の平滑な表面を滑ることで移動し、図１（ｃ）に示すように、その傾斜するシート部材２とコロッケＫとの境界部分２ｂ（図２（ｃ）及び（ｄ）参照）によって押さえ部材３側に寄せられる。なお、図１および図２において、シート部材２の周縁部２ａに示す三角形状は、シート部材２の周縁部２ａを複数の箇所で把持しているイメージを示している。

ここで、シート部材２でのコロッケＫの移動は、上述のように、その周縁部２ａを複数箇所で把持し且つ上方に引き上げることで、次第にシート部材２のテンションが増し、これにつれて生じるシート部材２の傾斜等による作用を利用して物品を移動する。そのため、シート部材２の周縁部２ａを移動させる際に、その移動させるタイミングや、その傾斜の程度（変化率）、シート部材２に掛ける張力の大きさ、シート部材２を把持する位置、その把持する位置と押さえ部材３との対向距離等を適宜調節することによって、コロッケＫの姿勢を意図的に動かし、整列姿勢を所期の状態により確実に整えることが可能となる。

詳しくは、上記周縁部移動工程は、シート部材２の周縁部２ａを移動させる際に、まず、把持している周縁部２ａを、コロッケＫの上部よりも僅かに高い位置まで移動させ、次いで、把持している周縁部２ａを押さえ部材３の中心方向（支持軸９の側）に移動させる。このとき、押さえ部材３の矩形形状の周縁部３ａに対し、その一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、物品に対してシート部材２の張力の作用タイミングを前後させている。

より具体的には、本実施形態の例では、周縁部移動工程は、まず、押さえ部材３の短辺側に位置するシート部材２の周縁部２ａを先に上記のように、つまり、把持している周縁部２ａを、コロッケＫの上部よりも僅かに高い位置まで移動させ、次いで、把持している周縁部２ａを押さえ部材３の中心方向（支持軸９の側）に移動させ、次いで、押さえ部材３の長辺側に位置するシート部材２の周縁部２ａを上記のように移動させている。

これにより、シート部材２の周縁部２ａの移動開始時を異ならせ、押さえ部材３側に寄せられたコロッケＫを、上述の押さえ部材対向工程でシート部材２に対向配置されている押さえ部材３との協働によって、その押さえ部材３でコロッケＫの上方への移動を拘束しつつ、移動のタイミングを前後させたシート部材２の傾斜等による作用によって、所期の矩形形状Ｒに整列させている（整列方向を整えている）。さらに、周縁部２ａを把持しているシート部材２を、図２（ｄ）に示すように、前記押さえ部材対向工程で配置されている押さえ部材３に対し、その押さえ部材３の矩形状の周縁部３ａに、シート部材２を沿わせつつ引っ張って、周縁部２ａを把持したシート部材２および押さえ部材３との間に複数のコロッケＫを保持している。

上述のように、この整列具１を使用した整列に際しては、コロッケＫを、シート部材２を上方かつ押さえ部材３側に引っ張ることによって移動させており、このシート部材２は、可撓性を有しているので、コロッケＫを、いわば柔らかく囲繞しつつ移動させることができる。そのため、コロッケＫに対し、大きな負荷や、変形させるほどの部分的に集中する荷重が作用せず、これにより、コロッケＫの変形や損傷が防止される。したがって、コロッケＫの整列を容易とし、その作業の効率を向上させることができる。

特に、この整列具１を使用した複数のコロッケＫの整列方法によれば、予備整列状態では、その配置位置に高い精度が要求されない。そのため、この予備整列の作業は容易であり、作業の効率もよい。また、配置位置に高い精度が要求されないので、予備整列の際に、例えば厳密な位置に修正するための押圧力などの力を掛けることも不要である。そのため、コロッケＫの変形や損傷が防止されている。そして、押さえ部材対向工程では、押さえ部材３をシート部材２に対向させるだけなので、同工程においてもコロッケＫには、例えば押圧力などの力が掛からない。

さらに、周縁部移動工程では、把持工程でシート部材２の周縁部２ａを複数箇所で把持した後に上方に引き上げるだけであり、その上方に引き上げられたシート部材２に倣わせてコロッケＫを移動させることで、所期の整列を可能としているので、同工程においてもコロッケＫの変形や損傷が防止される。
つまり、この周縁部移動工程では、押さえ部材３でコロッケＫの上方への移動が拘束されるので、水平面でのコロッケＫの姿勢は安定している。さらに、この周縁部移動工程では、押さえ部材３の矩形形状の周縁部４ａに対し、その一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、物品に対してシート部材２の張力の作用タイミングを前後させているので、コロッケＫの姿勢を意図的に動かし、所期の矩形形状Ｒ内で所期の整列位置に整列させることができる。

そして、この整列の際に要する力は、可撓性のシート部材２の周縁部２ａを複数箇所で把持し且つ上方に引き上げることで生じるシート部材２の傾斜による重力の作用等を利用するものであり、さらに、シート部材２は可撓性を有しているので、コロッケＫを、いわば柔らかく囲繞する。そのため、変形させるほどの大きな負荷や、部分的に集中する荷重がコロッケＫに作用せず、これにより、コロッケＫの変形や損傷が防止される。また、作業者の操作も、単にシート部材２の周縁部を把持し且つ上方に引き上げる（例えばつまみ上げる）だけで所期の整列が可能なので、整列させることが容易であり、その作業効率もよい。

次に、複数のコロッケＫを、所定の矩形形状の開口面を有する容器内に収容する方法について説明する。なお、この例では、所定の矩形形状の開口面を有する容器として段ボール箱を用いている。そして、この段ボール箱内に複数のコロッケＫを層状に詰めるものであり、各層それぞれに対し、上記所要の個数（１０個）のコロッケＫを矩形形状に並べる例である。
この物品収容方法は、上記整列具１を引き続いて使用する。そして、上述した整列方法による整列工程に加え、移送工程および収容工程をさらに含むものである。
つまり、上述の整列工程では、上述した、押さえ部材対向工程と、把持工程と、周縁部移動工程と含む整列方法によって、コロッケＫを所期の矩形形状Ｒの範囲内に整列させるとともに、周縁部２ａを複数箇所で把持したシート部材２および押さえ部材３との間に複数のコロッケＫが保持されている。

次いで、この物品収容方法は、移送工程では、図２（ｅ）に示すように、前記周縁部移動工程後の状態、つまり、整列具１によって複数のコロッケＫを保持した保持状態のままで段ボール箱１００の上方の所定の位置に全体を臨ませる。
ここで、この移送工程は張力調整工程を含み、この張力調整工程は、シート部材２の周縁部２ａを移動させる際に、停止位置に差を与えることや、シート部材２を把持する位置を適宜調整することによって、コロッケＫの姿勢を意図的に動かして整列状態になっているコロッケＫの整列姿勢を確実に維持することができる。したがって、例えば整列工程後に、移送工程でのコロッケＫの位置や姿勢を安定させて、コロッケＫの位置や姿勢を保持することができる。

次いで、収容工程は、図２（ｆ）〜（ｇ）に示すように、移送工程後に、把持しているシート部材２の周縁部２ａを開放するとともに押さえ部材３を上方に離脱させて、すでに所期の矩形形状Ｒに整列されている複数個のコロッケＫをシート部材２と共に段ボール箱１００内に収容する。なお、段ボール箱１００の上方での、把持しているシート部材２の周縁部２ａを開放する位置は、段ボール箱１００内に収容されているコロッケＫの層の高さに合わせて高さ方向の位置を調整する。つまり、コロッケＫが収容されていない状態のときは、段ボール箱１００の底面を基準に高さを合わせるが、すでにコロッケＫが収容されていれば、その最上部のコロッケＫ上面を基準として高さ方向の位置を合わせる（以下、他の例において同様）。

上述のように、この整列具１を使用した複数のコロッケＫの段ボール箱１００への収容方法によれば、複数個のコロッケＫをシート部材２および押さえ部材３と共に一体として移動させて、段ボール箱１００内に収容させる際にも、コロッケＫをシート部材２で保持しつつ移動させることができる。そのため、コロッケＫに対し、変形させるほどの大きな負荷や、部分的に集中する荷重が作用せず、これにより、コロッケＫの変形や損傷が防止される。したがって、コロッケＫの梱包についてもその作業を容易とし、その作業の効率を向上させることができる。

特に、上記周縁部移動工程では、整列工程後に、整列工程で周縁部２ａを把持しているシート部材２を、押さえ部材対向工程で配置されている押さえ部材３に対し、その押さえ部材３の矩形状の周縁部３ａに沿わせつつ引っ張って、周縁部２ａを把持したシート部材２および押さえ部材３との間に複数のコロッケＫを保持するので、上記所期の整列状態を維持したまま、コロッケＫを保持することができる。そして、この保持状態は、可撓性を有するシート部材２によって、いわば柔らかくコロッケＫを囲繞しつつ保持するので、変形させるほどの大きな負荷がコロッケＫに作用せず、これにより、コロッケＫの変形や損傷も防止される。

さらに、続く移送工程では、前記周縁部移動工程で保持したままの状態で段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませるので、前記周縁部移動工程同様に、この搬送の作業においてもコロッケＫへの大きな負荷は作用せず、コロッケＫの変形や損傷が防止されている。
そして、収容工程では、移送工程後に、把持しているシート部材２の周縁部２ａを開放するとともに押さえ部材３を上方に離脱させて、すでに所期の矩形形状Ｒに整列されている複数個のコロッケＫをシート部材２と共に段ボール箱１００内に収容するので、収容するコロッケＫをシート部材２によって保護しつつ収容可能である。そのため、この収容工程においても、コロッケＫに対し、変形させるほどの大きな負荷は作用せず、コロッケＫの変形や損傷が防止されている。

ここで、この収容工程では、シート部材２はコロッケＫと共に段ボール箱１００内に収容されることになる。しかし、コロッケは、その表面にパン粉の表層部を有しており、この表層部は、隣接する他層のコロッケと互いにすれあうことによって剥離しやすいので、通常、コロッケの包装工程では、上述したように、隣接する他層のコロッケとの間に、相互を離隔するために離隔用シートを介装して相互の干渉を防止している。

すなわち、この整列具１を使用した複数のコロッケＫの段ボール箱１００への収容方法によれば、このように層状に詰める際の離隔用シートとして、シート部材２で兼ねさせることができる。そのため、容器内に収容する際の離隔用シートを介装する手間が軽減され、さらに、整列、搬送の際に用いたシート部材２を包装材としてそのまま用いることで、包装する手間についても軽減することが可能である。また、コロッケＫに損傷や表層部の剥離等が生じないようにする気遣いも軽減されるので、容器内に収容する作業が一層容易であり、その効率も向上する。なお、この場合、次の層のコロッケを整列および容器内に収容する際には、すでに離隔用に介装したシート部材２以外の、他のシート部材２を用いる。

以上説明したように、この整列具１を使用した複数のコロッケＫの整列方法、並びにコロッケＫの段ボール箱１００内への収容方法によれば、コロッケ等の脆弱性食品であっても、その整列、容器内への収容あるいは梱包、包装等を容易とし、その作業の効率を向上させることができる。
なお、上記整列作業ないし容器内収容作業を行う作業者の人数は特に限定されないが、例えば４名で上記作業を行う場合、一名が、シート部材２の上にコロッケＫを適宜離間して載置（配置）した予備整列状態とする工程等を担当し、他の一名が、支持軸９を手で支持して押さえ部材３を配置する工程等を担当し、さらに他の二名が、シート部材２の周縁部２ａを把持して所期の矩形形状Ｒに整列させる工程等を担当するなど、分担して整列作業等を行えば一層効率良く作業することができる。

また、上記実施形態では、その矩形形状Ｒの範囲内に、縦に５個、横に二列の計１０個のコロッケＫを所要の個数とし、その所要の個数のコロッケＫを所期の整列位置に整列させる例で説明したが、矩形形状Ｒの範囲内に整列させるコロッケＫ等の脆弱性食品の全個数、および縦横それぞれの配置の数はこれに限定されず、例えば、縦に５個、横に三列の計１５個のコロッケＫを所要の個数としてよいし、また、例えば、縦に６個、横に二列の計１２個のコロッケＫを所要の個数とし、これらを整列並びに収容する場合に本発明は適用可能である。

また、上記実施形態では、押さえ部材３は、矩形形状Ｒをもつ板部材である例で説明したが、これに限定されず、例えば、押さえ部材３が、コロッケＫに対向させる側の面に、対向方向でのコロッケＫとのクリアランスを決めるためのクリアランス確保部材として、ピン（例えば二本のピン）や板部材（例えばコロッケＫの短軸方向よりも短い長さの板部材）を、コロッケＫに干渉しない位置に立設してもよい。このような構成であれば、対向させる位置（高さ）を容易に決めることができる。また、このような対向方向でのクリアランスを決めるためのピンや板部材を着脱可能とすることは好ましい。このような構成とすれば、ピンや板部材を容易に交換することができる。したがって、汎用性を向上させるとともに、適宜の条件にあわせた押さえ部材３として使用する上で一層好適である。

また、上記実施形態では、押さえ部材対向工程の後、周縁部移動工程でのシート部材２の周縁部を把持する例で説明したが、これに限らず、上記の周縁部移動工程でのシート部材２の周縁部を把持するタイミングは、必ずしも押さえ部材対向工程の後である必要はなく、予め把持した状態で待機させておいてもよい。例えばシート部材２の上にコロッケＫを予備整列状態とする時点ですでに把持させておくことができる。

また、例えば、上記周縁部移動工程でのシート部材２の周縁部２ａを移動する方法についても上記実施形態に限定されず、種々の方法が適用可能であり、例えばシート部材２の周縁部２ａを、コロッケＫの上方且つ押さえ部材３の周囲に沿わせつつ移動させたり、また、例えば複数のコロッケＫの上方を覆うように且つシート部材２の周縁部２ａに近い複数のコロッケＫの端部を包むように移動させるようにしてもよい。

さらに、上記実施形態では、周縁部移動工程は、押さえ部材３の矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、シート部材の周縁部の移動開始時を異ならせ、シート部材２の周縁部２ａを移動させるタイミングを前後させる例で説明したが、これに限らず、シート部材の周縁部を同時に移動させる場合であっても、矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、シート部材を把持する位置を異ならせ、これにより、物品に対してシート部材の張力の作用タイミングを前後させるようにしてもよい。

さらに、把持工程、周縁部移動工程、移送工程および収容工程の少なくとも一つの工程が張力調整工程を含む工程としてもよい。例えば、把持工程が前記張力調整工程を含む構成とする場合には、当該張力調整工程は、押さえ部材３の矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、押さえ部材３に対してシート部材２の周縁部２ａを把持する位置を異ならせるようにしてもよい。

さらにまた、周縁部移動工程が前記張力調整工程を含む構成とする場合には、当該張力調整工程は、押さえ部材３の矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、把持工程で把持されたシート部材２の周縁部２ａの停止位置を異ならせるようにしてもよい。
なおさらに、張力調整工程を含まない構成とすることもできる。特に、対象となる物品が円盤状などの場合には省略可能である。しかし、上記例示したような楕円形状の物品等の場合には、張力調整工程を含む工程によって姿勢を意図的に動かして整列状態になっている物品の整列姿勢を維持することが好ましい。

ここで、上記第一の実施形態では、整列具１を人が手で使用して、コロッケＫを整列する方法および容器内へ収容する方法について説明したが、本発明に係る整列方法および容器内への物品収容方法は、人手によるものに限定されず、機械による自動化が可能である。また、整列具１についても、上記整列具１の構成を含む整列装置ないし物品収容装置とすることができる。

そこで、機械により自動化した実施形態として、本発明に係る整列装置および物品収容装置を第二の実施形態として以下に説明する。なお、以下説明する第二の実施形態は、上述した整列具１と同様の構成を備え、さらに、上記整列具１を人が手で使用している工程を機械化した例であるので、上述した第一の実施形態での構成および工程に対し、これと同様の構成および対応する工程については、同一の符号および工程の名称を用いて説明し、重複する説明についてはその詳しい説明を適宜省略する。

図３は、本発明の第二の実施形態に係る整列装置を備える物品収容装置を説明する図である。
同図に示すように、この物品収容装置１０は、多関節ロボット１２と、カメラ１４と、整列装置２０とを備え、これら多関節ロボット１２、カメラ１４および整列装置２０は、いずれも不図示のコントローラに対し必要な信号を授受可能に接続されている。
詳しくは、カメラ１４は、ステージ５の上方に対向して設置されている。ここで、このステージ５は、上記台板に対応しており、このステージ５上でシート部材２を広げ、所要の個数のコロッケＫを適宜離間して載置（配置）した予備整列状態とするための領域になっている。そして、カメラ１４は、ステージ５上の画像を撮像し、その撮像された画像情報がコントローラに送られるようになっている。

コントローラでは、所定のプログラムによって画像が処理され、これにより、ステージ５上の整列装置２０の座標を検出可能であり、また、コロッケＫの載置された個数の過不足を検出可能であり、さらには、ステージ５上に広げられるシート部材２の配置された位置の適否を検出可能になっている。つまり、この物品収容装置１０は、ステージ５上の整列装置２０の座標を検出する座標検出手段と、ステージ５上でのコロッケＫの載置された個数の過不足を検出する載置数量検出手段と、ステージ５上に広げられるシート部材２の配置された位置の適否を検出するシート部材配置位置検出手段とを備えて構成されている。

上記多関節ロボット１２は、６軸の垂直多関節ロボットであり、サーボモータを駆動源とし、そのサーボモータに組み込まれたエンコーダによるフィードバック制御によって個々のアームの向きを制御し、ティーチング作業で予め指定された所定の動作が可能になっている。そして、その所定の動作を含めたプログラムは、多関節ロボット１２に接続されたコントローラで実行され、上記座標検出手段での整列装置２０の座標、上記載置数量検出手段でのコロッケＫの載置個数、および上記シート部材配置位置検出手段でのシート部材２の配置位置等の情報をも含め、これらの情報等に基づいて、コロッケＫの整列および容器への収容に必要な動作が可能になっている。そして、この多関節ロボット１２のアームのエンドエフェクタ１２ａに、上記整列装置２０が装着されており、整列装置２０全体が多関節ロボット１２によって移動可能になっている。つまり、この多関節ロボット１２が、上記一体移動手段に対応している。

次に、図４ないし図５を適宜参照しつつ整列装置２０について説明する。なお、図４（ａ）は整列装置２０の平面図、図４（ｂ）はその正面図、図４（ｃ）はその右側面図である。また、図５（ａ）は、図４（ｂ）の正面図でのハンドユニット（短辺側）を省略して示す図であり、図５（ｂ）は図５（ａ）でのＡ部断面を平面視方向から見たハンドユニットのレイアウトのイメージを図示しており、また、図５（ｃ）は図５（ａ）でのＢ部断面を平面視方向から見たハンドユニットを図示しており、さらに、図５（ｄ）は図５（ａ）でのＣ部断面を平面視方向から見た押さえ部材３およびシート部材２等を図示している。

この整列装置２０は、図４ないし図５に示すように、上部に矩形状の板部材からなる支持筐体２２が設けられている。そして、この支持筐体２２に対し上記多関節ロボット１２のアームのエンドエフェクタ１２ａが装着されるようになっている。さらに、この支持筐体２２に対し、その中央部分に押さえ部材支持ユニット５０が設けられ、また、支持筐体２２の周囲にはハンドユニット２４が設けられている。

押さえ部材支持ユニット５０は、押さえ部材昇降案内装置５４と、押さえ部材昇降ナット５２と、押さえ部材昇降モータ５６とを備えて構成されている。押さえ部材昇降案内装置５４は、ボールねじ軸５３ａと、そのボールねじ軸５３ａに沿って両側に設けられた一対の案内レール５４ｂとを一体に有している。そして、その一対の案内レール５４ｂの一端が支持筐体２２の中央部下面に固定され、他端が下方向に向けて垂下されている。また、ボールねじ軸５３ａの一端の側は支持筐体２２を貫通しており、この一端の側が支持筐体２２の上部に装着された押さえ部材昇降モータ５６の出力軸に接続されている。

さらに、押さえ部材昇降案内装置５４の垂下されている端部側には、押さえ部材昇降ナット５２が装備されている。この押さえ部材昇降ナット５２は、ボールねじ軸５３ａに対しては、多数のボールを介して螺合するとともに一対の案内レール５４ｂに形成されている軌道面に沿って移動可能に支持されている。そして、この押さえ部材昇降ナット５２には、ステージ５上に広げられるシート部材２に対向可能なように、上述した押さえ部材３が４本の支持軸９を介して装着されている。

そして、押さえ部材支持ユニット５０は、押さえ部材３をシート部材２の上方からそのシート部材２に対向する所定の位置に移動させるための押さえ部材移動手段であって、その押さえ部材昇降モータ５６が駆動されて、これに応じてボールねじ軸５３ａが正転ないし逆転すると、これにより、押さえ部材昇降ナット５２が、一対の案内レール５４ｂに沿って正転ないし逆転に応じた方向にスライド移動することで、押さえ部材３をシート部材２の上方からそのシート部材２に対向する所定の位置に配置および離脱させることが可能になっている。

ここで、この押さえ部材支持ユニット５０での押さえ部材３をシート部材２の上方からそのシート部材２に対向する所定の位置について図６を参照して詳しく説明する。
詳しくは、同図に示すように、コロッケＫの長軸方向での寸法をＷ（単位：ｍｍ、以下同じ）、その高さをＨとし、これに適用する押さえ部材３については、押さえ部材３の中央から端部までの一方の幅をＣ、押さえ部材３とシート部材２との対向距離（対向方向での停止位置）をＡ、段ボール箱の内寸をＤとするとき、これら相互の値は、同図（ｂ）に示す表に基づいて選定されている。

例えば、同図（ｂ）に示す表において、対向距離Ａが、同表での下限を下回るとコロッケＫが押しつぶされてしまう。また、対向距離Ａが、同表での上限を超えると整列精度が低下する。また、押さえ部材３の一方の幅Ｃが、同表での下限を下回ると整列精度が低下し、また、コロッケＫがこの一方の幅Ｃの端部と干渉して損傷するおそれが高くなる。また、押さえ部材３の一方の幅Ｃが、同表での上限を超えると、段ボール箱への挿入ができなくなる。そこで、上記所定の位置は、同表に基づいて、整列対象であるコロッケＫの寸法、および押さえ部材３の寸法との相関を考慮し、コロッケＫを所期の整列位置に案内する上で好適な範囲に設定されている。

なお、上述は、コロッケＫの長軸方向で、コロッケＫが２個の場合である。一般式にすると、押え部材３の一方の幅Ｃの最適サイズは（ｎ／２＋０．１）×Ｗ、下限は（（ｎ−１）／２）×Ｗ（但し、ｎ＝１のときは、（１／４）×Ｗ）、上限はＤ×０．５である。ここで、ｎは物品の数である。よって、押え部材３の一方の幅は、（（ｎ−１）／２）×Ｗ（但し、ｎ＝１のときは、（１／４）×ＷからＤ×０．５の範囲であり、より好ましくは、（ｎ／２）×Ｗより大きくＤ×０．５より小さく、さらに好ましくは、（ｎ／２＋０．１）×Ｗである。例えば、コロッケＫ（長軸方向の寸法が１００ｍｍ、短軸方向の寸法が６０ｍｍ）が２×５の場合は、押え部材３の一方の長軸方向の幅は、５０ｍｍからＤ×０．５の範囲であり、より好ましくは、１００ｍｍより大きくＤ×０．５より小さく、さらに好ましくは、１１０ｍｍであり、押え部材３の一方の短軸方向の幅は、１５０ｍｍからＤ×０．５の範囲であり、より好ましくは、１２０ｍｍより大きくＤ×０．５より小さく、さらに好ましくは１５６ｍｍである。

一方、ハンドユニット２４は、支持筐体２２の周囲の４箇所に配置されている。なお、各ハンドユニット２４は、装備するハンド３０の個数が異なる点を除き同様の構成なので、以下、ハンドユニット２４の構成については、異なる点を除き図中の一箇所（主に各図での右側に位置するハンドユニット２４）を参照して説明する。
図４ないし図５に示すように、支持筐体２２には、その下面に、各ハンドユニット２４それぞれを支持する一対の支持ブロック４６が設けられている（図５（ｂ）参照）。一対の支持ブロック４６は、矩形状の支持筐体２２の各辺それぞれに対し、各辺に直角な方向に適宜離間して対をなして配置されており、各ハンドユニット２４を支持可能になっている。そして、この対をなす支持ブロック４６によって、各辺に直角な方向に沿って延びる４つのハンド横行案内装置４２がその両側をそれぞれ支持されている（図５（ｃ）参照）。

このハンド横行案内装置４２は、ボールねじ軸４２ａと、そのボールねじ軸４２ａに沿って両側に設けられた一対の案内レール４２ｂとを一体に有している。そして、その一対の案内レール４２ｂの一端が一方の支持ブロック４６の内側面に固定され、他端が他方の支持ブロック４６の内側面に固定されており、中央の側（一端側）の支持ブロック４６にはハンド横行モータ４４が取り付けられている。そして、ボールねじ軸４２ａの一端の側はその支持ブロック４６を貫通しており、その一端がハンド横行モータ４４の出力軸に接続されている。そして、このハンド横行案内装置４２に対しハンド横行ナット４０がスライド移動可能に支持されている。そして、このハンド横行ナット４０は、ボールねじ軸４２ａに対しては、多数のボールを介して螺合するとともに一対の案内レール４２ｂに対してはこれに形成されている軌道面に沿って移動可能に支持されている。なお、ハンドユニット２４のうち、長辺方向に沿って配置される左右のハンドユニット２４には、長尺のハンド横行ナット４０Ａが装着され、短辺方向に沿って配置される上下（前後）のハンドユニット２４には、短尺のハンド横行ナット４０Ｂが装着されている。

そして、各ハンドユニット２４は、ハンド横行モータ４４が駆動されて、これに応じてボールねじ軸４２ａが正転ないし逆転すると、これにより、ハンド横行ナット４０が、一対の案内レール４２ｂに沿って正転ないし逆転に応じた方向にスライド移動することで、ハンド横行ナット４０を各辺に直角な方向の一方の側から他方の側までの所定の位置に移動させることが可能になっている。
さらに、そのハンド横行ナット４０には、その下面にハンド昇降案内装置３６が設けられている。

このハンド昇降案内装置３６は、ボールねじ軸３６ａと、そのボールねじ軸３６ａに沿って両側に設けられた一対の案内レール３６ｂとを一体に有している。そして、その一対の案内レール３６ｂの一端が上記ハンド横行ナット４０の下面に固定され、他端が下方向に向けて垂下されており、その端部にはモータ固定板３７が取り付けられている。そして、ボールねじ軸３６ａの一端の側はそのモータ固定板３７を貫通しており、この一端の側がモータ固定板３７の下面に装着されたハンド昇降モータ３８の出力軸に接続されている。さらに、このハンド昇降案内装置３６には、ハンド昇降ナット３４が装備されている。このハンド昇降ナット３４は、ボールねじ軸３６ａに対しては、多数のボールを介して螺合するとともに一対の案内レール３６ｂに対してはこれに形成されている軌道面に沿って移動可能に支持されている。

そして、各ハンドユニット２４は、ハンド昇降モータ３８が駆動されて、これに応じてボールねじ軸３６ａが正転ないし逆転すると、これにより、ハンド昇降ナット３４が、一対の案内レール３６ｂに沿って正転ないし逆転に応じた方向にスライド移動することで、ハンド昇降ナット３４を上下方向の一方の側から他方の側までの所定の位置に移動させることが可能になっている。
さらに、各ハンドユニット２４は、そのハンド昇降ナット３４に、上下に延びるハンド支軸３２の基端部分が固定されており、その先端部分には、一または複数のハンド３０がそれぞれ装着されている。

つまり、図５（ｃ）に示すように、ハンドユニット２４のうち、長辺方向に沿って配置される左右のハンドユニット２４のハンド横行ナット４０Ａには、長手方向で等間隔に三つのハンド３０が装着されており、短辺方向に沿って配置される上下（前後）のハンドユニット２４のハンド横行ナット４０Ｂには、ハンド３０が一つ装着されている。
各ハンド３０は、対向する一対の爪部を有し、この一対の爪部が、圧力流体の作用によって対向方向に移動することで、シート部材２の周縁部２ａの把持および開放が可能になっている。

このように、各ハンドユニット２４に装備されるハンド３０は、上述したハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２によって、押さえ部材支持ユニット５０で所定の位置に配置された状態の押さえ部材３に対し、シート部材２の周縁部２ａを把持した状態のハンド３０を、所定の位置に対応した位置に移動可能に構成されている。ここで、上記把持部にはこのハンド３０が対応する。そして、各ハンド３０を固定する所期位置は、各ハンドそれぞれを個別に調整することができる。したがって、各ハンド３０は、各把持位置の位置調整が可能である。
そして、これらハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２での所定の位置に対応した位置への移動は、押さえ部材３の外形形状に、シート部材２を沿わせつつ引っ張れるとともに、所期の矩形形状Ｒに整列させるように移動可能に制御される。

また、ハンド横行案内装置４２は、各ハンドユニット２４の位置調整ができるので、これにより、上記張力調整手段を兼ね備えるものであって、シート部材２の周縁部２ａを把持する位置を異ならせて、上述した周縁部移動工程での張力調整工程を実施することができる。さらに、ハンド昇降案内装置３６は、各ハンドユニット２４の位置調整ができるので、これにより、上記張力調整手段を兼ね備えるものであって、シート部材２の周縁部２ａを把持する高さを異ならせて、上述した周縁部移動工程での張力調整工程を実施することができる。さらにまた、各ハンド３０は、上記張力調整手段を兼ね備えるものであって、各ハンド３０の把持する高さや距離の所期位置の調整により、押さえ部材３に対してシート部材２の周縁部２ａを把持する位置を異ならせて、上述した把持工程での張力調整工程を実施することができる。

なお、この整列装置２０は、上記ステージ５の周囲に、周縁部押上板６０を有している。この周縁部押上板６０は、矩形形状Ｒの各辺のハンド３０に対向する位置に、矩形形状Ｒの各辺それぞれの４箇所に配置されている。そして、各周縁部押上板６０は、不図示のエアシリンダによって、上下方向への移動がそれぞれ可能になっており、各周縁部押上板６０でシート部材２の周縁部２ａを上方に持ち上げて、ハンドユニット２４でのシート部材２の周縁部２ａの把持を補助するための把持補助手段になっている。つまり、この周縁部押上板６０を適宜のタイミングで上方に向けて突出させることによって、シート部材２の周縁部２ａを上方に約４５度程度持ち上げて上記ハンドユニット２４での把持を容易にしている。

なお、上記把持補助手段としては、上記例示した、周縁部押上板６０およびエアシリンダを備えた構成に限定されず、例えば、真空吸着可能な装置によって補助的に把持させたり、あるいは、静電気による吸着が可能な装置によって補助的に把持させたり、また、フック（鉤）部材等によって引っ掛けることで補助的に把持させたりするなど、補助的に把持させることが可能な構成であれば、種々の構成を採用することができる。

次に、上記第二の実施形態に係る整列装置２０および物品収容装置１０の作用・効果について図３、図７および図８を適宜参照しつつ説明する。なお、図３では、作業の工程に対応した状態のイメージを符号ＳＴ１〜ＳＴ４で図示している。
この物品収容装置１０では、まず、その整列装置２０によって、複数のコロッケＫを所期の矩形形状Ｒの範囲内に整列させる（図３での符号ＳＴ１）。すなわち、７図（ａ）に示すように、ステージ５の上にシート部材２を広げて準備する。コロッケＫは、適宜離間して載置（配置）した予備整列状態とする（予備整列工程）。

次いで、図７（ｂ）に示すように、ステージ５の周囲に設けられている周縁部押上板６０を上方に向けて突出させることによって、シート部材２の周縁部２ａを上方に約４５度程度持ち上げて把持し易い状態にする。
次いで、図７（ｃ）に示すように、整列装置２０のハンドユニット２４および押さえ部材支持ユニット５０を予備整列状態のコロッケＫの上方から多関節ロボット１２によって対向させて押さえ部材対向位置に位置させる（図３での符号ＳＴ２）。

次いで、図７（ｄ）に示すように、整列装置２０のハンドユニット２４および押さえ部材支持ユニット５０を予備整列状態のコロッケＫの上方からシート部材２の対向方向に所定の高さまで降下させる（押さえ部材対向工程）。
次いで、ハンドユニット２４のハンド３０によってシート部材２の周縁部２ａを複数箇所で把持し（把持工程）、さらに、ハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２を駆動し、図７（ｅ）に示すように、ハンドユニット２４を押さえ部材３の外形形状には、シート部材２を沿わせつつ引っ張るとともに、所期の矩形形状Ｒに整列させるように移動させる（周縁部移動工程）。

ここで、この周縁部移動工程は、前記把持工程で把持されたシート部材の周縁部を、前記物品の上方且つ前記押さえ部材の周囲に沿わせつつ移動させる。また、この周縁部移動工程は、矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、上述した第一の実施形態同様に、物品に対するシート部材２の張力の作用タイミングを前後させている。これにより、複数のコロッケＫは、所期の矩形形状Ｒに整列させるように移動し、図７（ｅ）に示すように、複数のコロッケＫは、押さえ部材３とシート部材２との間に保持されつつ整列し、姿勢を意図的に動かし、整列姿勢を所期の状態に整えることが可能である。

このように、この物品収容装置１０の備える整列装置２０によれば、上記整列具１の構成を全て備え、さらに、押さえ部材支持ユニット５０、ハンド３０、ハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２を備えており、この押さえ部材支持ユニット５０は、上記説明した整列方法での押さえ部材対向工程に対応した動作が可能であり、また、ハンド３０は、把持工程に対応した動作が可能であり、さらに、ハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２は、上記周縁部移動工程に対応した動作が可能になっているので、上述のように、所要の個数のコロッケＫを適宜離間して載置した予備整列状態としておけば、上記整列具１を使用した整列方法による作用・効果を奏することができる。

次いで、この物品収容装置１０では、移送工程に移行する際に、図８（ａ）に示すように、さらにハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２を駆動して、シート部材２に対し適当な張力を与えて確実な保持状態とする（周縁部移動工程）。そして、この際にも、シート部材２の周縁部２ａを移動させる際に、上述した第一の実施形態同様に、その移動させるタイミングや、その傾斜の程度、シート部材２に掛ける張力、シート部材２を把持する位置、その把持する位置と押さえ部材３との対向距離等を適宜調節することによって、前記整列工程での所期の整列位置を確実に維持または修正することができる。したがって、例えば整列工程から移送工程に移行するとき、もしくは移送工程でのコロッケＫの位置や姿勢が安定しない場合でも、コロッケＫの位置や姿勢を保持することができる。

次いで、図８（ｂ）に示すように、整列装置２０のハンド３０、シート部材２および押さえ部材３並びに複数のコロッケＫを、多関節ロボット１２（図８では不図示、以下同じ）によって一体で上方に移動させる（図３での符号ＳＴ３）。次いで、図８（ｃ）に示すように、多関節ロボット１２によって段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませ（移送工程）、さらには、段ボール箱１００内まで挿入する。このとき、幅方向両側のハンド３０同士の位置は、段ボール箱１００に干渉しない位置に位置するように設定されており、干渉が防止されている。

次いで、図８（ｄ）に示すように、各ハンド３０を開放し、押さえ部材３を上方に離脱させる（図３での符号ＳＴ４）。これにより、整列されている複数のコロッケＫをシート部材２とともに段ボール箱１００内に収容する（収容工程）。
最後に、図８（ｅ）に示すように、多関節ロボット１２によって整列装置２０（シート部材２を除く）を上方に待避させ、さらに、次の整列、搬送、収容に備えて押さえ部材３を所定の位置に位置させるための押さえ部材対向位置に復帰させる。

このように、この物品収容装置１０によれば、整列装置２０を備え、さらに、その整列装置２０のハンド３０、シート部材２および押さえ部材３並びに複数のコロッケＫを、段ボール箱１００の上方の所定の位置におよび押さえ部材対向位置に、一体で移動させる多関節ロボット１２を備えており、この多関節ロボット１２は、上記容器内への物品収容方法での周縁部移動工程、移送工程および収容工程に対応した動作が可能になっているので、上述した、容器内への物品収容方法による作用・効果を奏することができる。

以上説明したように、この第二の実施形態の物品収容装置１０によれば、その備える整列装置２０によって、複数のコロッケＫの整列が可能であり、さらに、この物品収容装置１０によれば、段ボール箱１００内への収容が可能であり、この物品収容装置１０による整列および所定の容器内への収容に際し、上述の第一の実施形態と同様の作用・効果を奏する。

なお、本発明に係る容器内への物品収容方法および物品収容装置は、上記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
例えば、上記各実施形態では、複数の物品として、脆弱性食品を対象とし、さらに、その脆弱性食品として冷凍のコロッケに適用した例で説明したが、本発明が適用可能な物品は、脆弱性食品に限定されず、例えば食品以外の物品であっても適用可能であることは勿論である。なお、物品が食品以外の物品の場合に、当該物品が、塊状をなし脆弱性をもつ脆弱性物品であれば、これの整列や容器に収容する上において好適に適用可能である。

また、上記各実施形態では、脆弱性食品として冷凍のコロッケに適用した例で説明したが、脆弱性食品についてもこれに限定されず、コロッケ以外でも、例えば、メンチカツ、ハンバーガパティ、おにぎり等のように脆弱性をもち塊状形状に成形されてなる食品であれば、好適に適用可能である。特に、コロッケ、メンチカツ等のように、その表面にパン粉等の剥離し易い表層部を有する脆弱性食品に対しより好適に適用することができる。

また、例えば上記第二の実施形態のうち整列装置２０では、把持部移動手段や押さえ部材移動手段は、ボールねじと案内レールとを備え、ナットがスライド移動する構成を採用した例で説明したが、これに限定されず、例えば、リンクやエアシリンダ等によって、把持部移動手段や押さえ部材移動手段等の移動手段を構成してもよい。また、多関節ロボット１２のＺ軸の動作を用いて押さえ部材移動手段を兼ねることもできる。

そこで、以下、把持部移動手段や押さえ部材移動手段を、リンクやエアシリンダ等を用いて構成した例を第三の実施形態とし、図９〜図１２を適宜参照して説明する。なお、図９（ａ）は整列装置２０Ｂの平面図、図９（ｂ）はその正面図、図９（ｃ）はその右側面図である。また、図１０（ａ）は、図９（ｂ）の正面図でのハンドユニット（短辺側）を省略して示す図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）でのＦ部断面を平面視方向から見たハンドユニットを図示しており、また、図１０（ｃ）は図１０（ａ）でのＥ部断面を平面視方向から見たハンドユニットを図示しており、さらに、図１０（ｄ）は図１０（ａ）でのＤ部断面を平面視方向から見た押さえ部材３およびシート部材２等を図示している。

この第三の実施形態の収容装置では、その整列装置は上記同様に整列具１を備え、その一体移動手段については、上記第二の実施形態の物品収容装置１０同様に、多関節ロボット１２を用いている。そのため、以下の説明は、これらと同様の構成等についてはその説明を適宜省略し、異なる構成について説明する。
図９に示すように、この第三の実施形態の収容装置の備える整列装置２０Ｂでは、各ハンドユニット２４Ｂは、４節の平行リンク機構を有して構成されており、また、押さえ部材支持ユニット５０は、エアシリンダによってシート部材２との対向方向に移動可能に構成されている。

詳しくは、押さえ部材支持ユニット５０は、図１０（ａ）に示すように、この整列装置２０Ｂの支持筐体２２中央上部に、エアシリンダ５８を有して構成されている。そして、このエアシリンダ５８のロッド５８ａは、支持筐体２２を貫通して下方に延びており、その先端が連結部材５８ｂ（図９（ｃ）参照）を介して押さえ部材３上部の支持軸９に連結されている。これにより、押さえ部材支持ユニット５０は、そのエアシリンダ５８を作動させることで、そのロッド５８ａ先端に取り付けられた押さえ部材３をシート部材２との対向方向に移動可能になっている。

一方、ハンドユニット２４Ｂについても、上記第一の実施形態でのハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２に対応する構成を異なる構成によって有している。
各ハンドユニット２４Ｂのうち、長辺側に配置されるハンドユニット２４Ｂは、上記ハンド横行案内装置に対応する構成（以下、ハンド横行案内装置４２Ｂという）として、図１０（ｂ）に示すように、支持筐体２２の側面から張り出してその辺の延びる方向に適宜離間して設けられた複数の案内レール４２を有して構成されている。そして、この案内レール４２の上部には、各案内レール４２に対してスライド移動可能に複数のハンド横行ブロック７６が載置されており、これら複数のハンド横行ブロック７６相互は、横行ブロック連結板７７によって相互に連結されている。そして、複数のハンド横行ブロック７６のうちの一つ（この例では同図手前側から二つ目）には、内部にボールねじ装置のナットが組み込まれている。そして、支持筐体２２には、図１０（ｃ）に示すように、当該ハンド横行ブロック７６に対向する位置にハンド横行モータ４４が取り付けられており、このハンド横行モータ４４の出力軸には、ハンドユニット２４Ｂを横行させるためのボールねじ装置のねじ軸であるハンド横行ねじ軸７１が連結されている。そして、このハンド横行ねじ軸７１が、上記の、ナットが組み込まれているハンド横行ブロック７６に対し多数のボールを介して螺合しており、これにより、ハンド横行モータ４４を駆動することで、各案内レール４２のスライド移動方向に沿って各ハンド横行ブロック７６を一体に支持筐体２２の側面方向で移動可能になっている。そのため、本実施形態でのハンド横行案内装置４２Ｂは、上記第二の実施形態でのハンド横行案内装置の機能に加え、「型替え」機能、つまり、異なるパターンの整列および容器への収容作業に、より柔軟に対応可能となっている。

すなわち、このハンド横行案内装置４２Ｂは、例えば矩形形状Ｒの範囲内に整列させるコロッケＫ等の脆弱性食品の全個数、および縦横それぞれの配置の数の変更に応じ、これに対応する他の押さえ部材３に交換したときに、その交換した新たな押さえ部材３の形状等に対応して、そのハンド横行モータ４４を駆動することで、各案内レール４２のスライド移動方向に沿って各ハンド横行ブロック７６を一体に支持筐体２２の側面方向に移動可能なので、これにより以下に説明するハンド昇降案内装置３６Ｂの位置を適宜調整し、ハンド３０を揚げ降ろす位置を、交換した新たな押さえ部材３に最適な位置に調整でき、また、上記張力調整手段を兼ね備える構成としてもより好適である。
なお、各ハンドユニット２４Ｂのうち、短辺側に配置されるハンドユニット２４Ｂについては、上記長辺側に配置されるハンドユニット２４Ｂ同様に構成されるが、ハンドユニット２４Ｂを一つのみで構成している点が異なっている。

さらに、このハンドユニット２４Ｂでのハンド昇降案内装置に対応する構成（以下、ハンド昇降案内装置３６Ｂという）は、ハンド横行ブロック７６に対し、その上下に離間した位置のそれぞれに、ハンド昇降支軸７５がその辺の延びる方向に貫通して取り付けられており、上下のハンド昇降支軸７５それぞれには、ハンド昇降リンク７４の一端側が連結されている。ここで、各ハンド横行ブロック７６は、ハンド昇降リンク７４を装着する部分がシート部材２との対向方向に沿った位置にそれぞれ形成され、また、上下のハンド昇降リンク７４は共に同じ長さを有している。そして、上下のハンド昇降リンク７４の他端側は、相互のハンド昇降リンク７４をその辺の延びる方向に連通するハンド支軸連結軸７３によって上下がそれぞれに連結され、さらに、上下それぞれのハンド支軸連結軸７３に対し、ハンド支軸７２が回動可能に軸支されている。これにより、各ハンドユニット２４Ｂのハンド昇降案内装置３６Ｂは、４節の平行リンク機構を有してなり、このハンド支軸７２の先端にハンド３０が装着されている。

さらに、この４節の平行リンク機構を構成する各ハンド昇降支軸７５には、ハンド昇降ギヤ７８がその端部に連結されており、このハンド昇降ギヤ７８は、ハンド昇降ギヤ軸７９の対応するギヤに歯合しており、さらに、ハンド昇降ギヤ軸７９同軸に固定されているギヤの一つが、ハンド昇降モータ３８の出力軸に装着されたギヤに対して歯合している。ここで、上記上下のハンド昇降支軸７５それぞれに一端側が連結されているハンド昇降リンク７４のうち、駆動力を伝達する側のハンド昇降支軸７５とハンド昇降リンク７４とは互いが一体に固定されており、それ以外の連結部分は、回動可能に軸支されている。

上記構成を有する各ハンドユニット２４Ｂは、ハンド昇降モータ３８を駆動すると、その出力軸に装着されたギヤからこれに歯合するギヤを介してハンド昇降ギヤ軸７９に駆動力が伝達され、さらに、ハンド昇降ギヤ軸７９に固定されている複数にギヤに対応して歯合している各ハンド昇降支軸７５のギヤに駆動力が伝わることで各ハンド昇降支軸７５が回転し、これにより、上記４節の平行リンク機構によって、ハンド支軸７２がシート部材２との対向方向に移動可能になっている。

すなわち、このような構成を備える整列装置２０Ｂであっても、図１１および図１２に示すように、シート部材２の上に脆弱性食品を載置し、その上方に押さえ部材３を対向させ、シート部材２および押さえ部材３相互の間に脆弱性食品を整列させつつ保持して、さらに搬送し、容器内に収容することが可能であり、上記第二の実施形態での整列装置２０同様の作用・効果を奏することができる。

具体的には、この第三実施形態の収容装置は、まず、その整列装置２０Ｂによって、複数のコロッケＫを所期の矩形形状Ｒの範囲内に整列させる（図３での符号ＳＴ１に対応）。すなわち、図１１（ａ）に示すように、ステージ５の上にシート部材２を広げ、コロッケＫを適宜離間して載置（配置）した予備整列状態とする。
次いで、図１１（ｂ）に示すように、ステージ５の周囲に設けられている周縁部押上板６０を上方に向けて突出させることによって、シート部材２の周縁部２ａを上方に約４５度程度持ち上げて把持し易い状態にする。

次いで、図１１（ｃ）に示すように、整列装置２０Ｂのハンドユニット２４Ｂおよび押さえ部材支持ユニット５０Ｂを予備整列状態のコロッケＫの上方から対向させる。この際のＺ軸方向（シート部材２との対向方向）の移動は、多関節ロボット１２によって行うこともできる（図３での符号ＳＴ２に対応）。そして、同図に示すように、整列装置２０Ｂのハンドユニット２４Ｂおよび押さえ部材支持ユニット５０Ｂを予備整列状態のコロッケＫの上方からシート部材２の対向方向に所定の高さまで降下させる（押さえ部材対向工程）。

次いで、図１１（ｄ）に示すように、ハンドユニット２４Ｂのハンド３０によってシート部材２の周縁部２ａを複数箇所で把持する（把持工程）。
さらに、図１１（ｅ）に示すように、上記説明した各ハンドユニット２４Ｂのハンド昇降案内装置３６Ｂおよびハンド横行案内装置４２Ｂを駆動して、ハンドユニット２４Ｂを押さえ部材３の外形形状には、シート部材２を沿わせつつ引っ張るとともに、所期の矩形形状Ｒに整列させるように移動させる（周縁部移動工程）。これにより、複数のコロッケＫは、押さえ部材３とシート部材２との間に保持されつつ整列する。

このように、この第三の実施形態の収容装置の備える整列装置２０Ｂによっても、上記整列具１の構成を全て備えており、さらに、押さえ部材支持ユニット５０Ｂ、ハンド３０、ハンド昇降案内装置３６Ｂおよびハンド横行案内装置４２Ｂを備えており、上記第二の実施形態同様に、この押さえ部材支持ユニット５０Ｂは、上記説明した整列方法での押さえ部材対向工程に対応した動作が可能であり、また、ハンド３０は、上記把持工程に対応した動作が可能であり、また、ハンド昇降案内装置３６Ｂおよびハンド横行案内装置４２Ｂは、上記周縁部移動工程に対応した動作が可能になっているので、上述のように、シート部材２の上に整列させるべき矩形形状Ｒにするために所要の個数のコロッケＫを適宜離間して載置した予備整列状態としておけば、上記整列具１を使用した整列方法による作用・効果を奏する。

さらに、この第三の実施形態の収容装置では、図１１（ｅ）に示すように、各ハンドユニット２４Ｂのハンド昇降案内装置３６Ｂおよびハンド横行案内装置４２Ｂを駆動して、シート部材２に対し適当な張力を与えて確実な保持状態とする（周縁部移動工程）。このときも、上述同様に、シート部材２の周縁部２ａを移動させる際に、その移動させるタイミングや、その傾斜の程度、シート部材２に掛ける張力、シート部材２を把持する位置、その把持する位置と押さえ部材との対向距離等を適宜調節して、物品の姿勢を意図的に動かし、整列姿勢を所期の状態に整え、またその状態を維持する。

次いで、図１２（ａ）に示すように、整列装置２０Ｂのハンド３０、シート部材２および押さえ部材３並びに複数のコロッケＫを、多関節ロボット１２によって一体で上方に移動させる（図３での符号ＳＴ３に対応）。次いで、図１２（ｂ）に示すように、多関節ロボット１２によって段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませ、さらには、段ボール箱１００内まで挿入する（移送工程）。このとき、幅方向両側のハンド３０同士の位置は、段ボール箱１００に干渉しない位置に位置するように設定されており、干渉が防止されている。

次いで、図１２（ｃ）に示すように、各ハンド３０を開放し、押さえ部材３を上方に離脱させる（図３での符号ＳＴ４に対応）。これにより、整列されている複数のコロッケＫをシート部材２とともに段ボール箱１００内に収容することができる（収容工程）。
最後に、図１２（ｄ）に示すように、多関節ロボット１２によって整列装置２０（シート部材２を除く）を上方に待避させ、さらに、次の整列、搬送、収容に備えて押さえ部材対向位置に復帰させる。

このように、この第三の実施形態のような構成であっても、整列装置２０Ｂのハンド３０、シート部材２および押さえ部材３並びに複数のコロッケＫを、段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませるように一体で移動させ、上記容器内への物品収容方法での周縁部移動工程、移送工程および収容工程に対応した動作が可能であり、上記第一ないし第二の実施形態の容器内への物品収容方法による作用・効果を奏する。

なお、可撓性のシート部材２を、これに対向する押さえ部材３の側に引っ張る際に、コロッケＫ同士の間でシート部材２に皺が生じてしまうと、張力をシート部材２に掛けることでこの皺が成長して、コロッケＫの移動を阻害する可能性がある。そこで、このような皺の発生を防止または抑制する上では、ハンドユニットのハンドを矩形状の各辺に沿って各辺全長に亘って把持をさせるようにしたりすること等により均一に張力を付与可能に構成することは好ましい。
また、上記第二ないし第三実施形態では、多関節ロボット１２を用いて一体移動手段を構成する例で説明したが、一体移動手段の構成についても、多関節ロボットに限定されず、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能であることは勿論である。

本発明の一実施形態を説明するための図である。 本発明に係る容器内への物品収容方法の一実施形態を説明するための図である。 本発明の第二の実施形態に係る物品収容装置を説明する図である。 本発明の第二の実施形態に係る物品収容装置を説明する図である。 本発明の第二の実施形態に係る物品収容装置を説明する図である。 本発明の第二の実施形態に係る物品収容装置を説明する図であり、同図（ａ）は要部の模式図であり、また、同図（ｂ）の表は同図（ａ）の模式に示す各部の関係を示している。 本発明の第二の実施形態に係る物品収容装置の作用を説明する図（ａ）〜（ｅ）である。 本発明の第二の実施形態に係る物品収容装置の作用を説明する図（ａ）〜（ｅ）である。 本発明の第三の実施形態に係る物品収容装置を説明する図である。 本発明の第三の実施形態に係る物品収容装置を説明する図である。 本発明の第三の実施形態に係る物品収容装置の作用を説明する図（ａ）〜（ｅ）である。 本発明の第三の実施形態に係る物品収容装置の作用を説明する図（ａ）〜（ｄ）である。

符号の説明

１ 整列具
２ シート部材
３ 押さえ部材
５ ステージ
９ 支持軸
１０ 収容装置
１２ 多関節ロボット（一体移動手段）
１４ カメラ（座標検出手段）
２０ 整列装置
２２ 支持筐体
２４ ハンドユニット
３０ ハンド（把持部）
３２ ハンド支軸
３４ ハンド昇降ナット
３６ ハンド昇降案内装置（把持部移動手段）
３７ モータ固定板
３８ ハンド昇降モータ
４０ ハンド横行ナット
４２ ハンド横行案内装置（把持部移動手段）
４４ ハンド横行モータ
４６ 支持ブロック
５０ 押さえ部材支持ユニット（押さえ部材移動手段）
５２ 押さえ部材昇降ナット
５４ 押さえ部材昇降案内装置
５６ 押さえ部材昇降モータ
５８ 押さえ部材昇降シリンダ
６０ 周縁部押上板（把持補助手段）
７１ ハンド横行ねじ軸
７２ ハンド支軸
７３ ハンド支軸連結軸
７４ ハンド昇降リンク
７５ ハンド昇降支軸
７６ ハンド横行ブロック
７７ 横行ブロック連結板
７８ ハンド昇降ギヤ
７９ ハンド昇降ギヤ軸
１００ 段ボール箱（容器）
Ｋ コロッケ（脆弱性食品、物品）

Claims (16)

1. 複数の物品を搬送して所定の矩形形状の開口面を有する容器内に収容する方法であって、
   前記容器の開口面よりも周囲に張り出す広さを有する可撓性のシート部材と、前記開口面よりも小さい外形形状をもつ押さえ部材とを用い、
   前記シート部材上に載置された複数の物品の上方に前記押さえ部材を対向させる押さえ部材対向工程と、前記シート部材の周縁部を複数箇所で把持する把持工程と、その把持工程で把持されたシート部材の周縁部を前記シート部材および前記押さえ部材との間で前記複数の物品を保持するように移動させる周縁部移動工程と、その周縁部移動工程後に、前記複数の物品を保持したままの状態で前記容器の上方の所定の位置に移送させる移送工程と、その移送工程後に、把持しているシート部材の周縁部を開放するとともに前記押さえ部材を離脱させて、前記複数の物品を前記シート部材と共に前記容器内に収容する収容工程と、を含むことを特徴とする容器内への物品収容方法。
2. 請求項１において、
   前記周縁部移動工程は、前記把持工程で把持されたシート部材の周縁部を、前記物品の上方且つ前記押さえ部材の周囲に沿わせつつ移動させることを特徴とする容器内への物品収容方法。
3. 請求項１において、
   前記周縁部移動工程は、前記把持工程で把持されたシート部材の周縁部を、前記複数の物品の上方を覆うように且つ当該シート部材の周縁部に近い複数の物品の端部を包むように移動させることを特徴とする容器内への物品収容方法。
4. 請求項１〜３のいずれか一項において、
   前記周縁部移動工程は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、物品に対して前記シート部材の張力の作用タイミングを前後させることを特徴とする容器内への物品収容方法。
5. 請求項４において、
   前記周縁部移動工程は、矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、シート部材の周縁部の移動開始時を異ならせる、またはシート部材の周縁部を把持する位置を異ならせることによって、前記シート部材の張力の作用タイミングを前後させることを特徴とする容器内への物品収容方法。
6. 請求項１〜３のいずれか一項において、
   前記把持工程、周縁部移動工程、移送工程および収容工程の少なくとも一つの工程は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記シート部材に掛かる張力を異ならせる張力調整工程を含むことを特徴とする容器内への物品収容方法。
7. 請求項６において、
   前記周縁部移動工程が前記張力調整工程を含み、当該張力調整工程は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記把持工程で把持されたシート部材の周縁部の停止位置を異ならせることを特徴とする容器内への物品収容方法。
8. 請求項６において、
   前記把持工程が前記張力調整工程を含み、当該張力調整工程は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記押さえ部材に対して前記シート部材の周縁部を把持する位置を異ならせることを特徴とする容器内への物品収容方法。
9. シート部材上に載置される複数の物品を搬送して所定の矩形形状の開口面を有する容器内に収容する物品収容装置であって、
   前記容器の開口面よりも小さい外形形状をもつ押さえ部材と、前記容器の開口面よりも周囲に張り出す広さを有する可撓性のシート部材の周縁部に対してその把持および開放が可能な複数の把持部と、前記シート部材の周縁部を把持した複数の把持部を、前記シート部材および前記押さえ部材との間で前記複数の物品を保持させるように移動する把持部移動手段と、前記容器の上方の所定の位置に、および前記シート部材上に載置される複数の物品の上方に前記押さえ部材を対向させるための押さえ部材対向位置に、前記押さえ部材、複数の把持部および把持部移動手段を一体で移動させる一体移動手段と、を備えていることを特徴とする物品収容装置。
10. 請求項９において、
    前記把持部移動手段は、前記シート部材を把持した前記複数の把持部を、前記物品の上方に且つその把持したシート部材が前記押さえ部材の周囲に沿うように移動させるようになっていることを特徴とする物品収容装置。
11. 請求項９において、
    前記把持部移動手段は、前記シート部材を把持した前記複数の把持部を、その把持したシート部材が前記複数の物品の上方を覆うように且つ当該シート部材の周縁部に近い複数の物品の端部を包むように移動させるようになっていることを特徴とする物品収容装置。
12. 請求項９〜１１のいずれか一項において、
    前記把持部移動手段は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、物品に対して前記シート部材の張力の作用タイミングを前後させるようになっていることを特徴とする物品収容装置。
13. 請求項１２において、
    前記把持部移動手段は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向の把持部とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向の把持部とで、把持されたシート部材の周縁部の移動を開始するタイミングに差を与える、またはシート部材の周縁部を把持する位置を異ならせることによって、物品に対してシート部材の張力の作用タイミングを前後させることを特徴とする物品収容装置。
14. 請求項９〜１１のいずれか一項において、
    前記複数の把持部、把持部移動手段および一体移動手段の少なくとも一つの手段は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記シート部材に掛かる張力を異ならせる張力調整手段を有することを特徴とする物品収容装置。
15. 請求項１４において、
    前記把持部移動手段が前記張力調整手段を有し、当該張力調整手段は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記複数の把持部で把持されたシート部材の周縁部の停止位置を異ならせていることを特徴とする物品収容装置。
16. 請求項１４において、
    前記複数の把持部が前記張力調整手段を有し、当該張力調整手段は、前記矩形形状の一の辺に沿った方向とその一の辺に交差する他の辺に沿った方向とで、前記押さえ部材に対して前記シート部材の周縁部を把持する位置を異ならせていることを特徴とする物品収容装置。

Images