JP2021008307A - 容器供給装置 - Google Patents

Abstract

【課題】上下に多段に堆積された複数の容器の集合体から最下位の容器を簡単な構成で確実に取り出す。【解決手段】容器供給装置（１）は、基部１１と、第１保持部１４と、第２保持部１７と、吸引機構３０と、制御装置４とを備える。第１保持部１４によって保持された集合体４０を解放し、解放された集合体４０のうち最下位の容器４１の側面４１ｂを、第２保持部１７によって側方から保持し、第２保持部１７によって集合体４０のうち最下位の容器４１の側面４１ｂを側方から保持しつつ第１保持部１４によって集合体４０のうち下から２番目の容器４１及びそれよりも上の容器４１を保持し、吸引機構３０によって最下位の容器４１を吸引しつつ第２保持部１７により最下位の容器４１を解放することにより、集合体４０から最下位の容器４１を取り出す。【選択図】図６

Description

本発明は、容器供給装置に関する。

従来、上下に堆積された複数個の容器のうち、最下位の容器から順に容器を供給する容器供給装置が知られている。例えばコーヒー等の流動性の高い飲料を容器に充填する場合には底の深い容器が用いられるが、底の深い容器を上下に積み重ねた場合には、容器の縁の間に隙間が生じやすい。このような場合には、複数の容器の縁の隙間に爪状の部材を挿入することにより、最下位の容器を分離する方法が一般的である。これに対し、例えばスープ等の流動性の低い飲料を容器に充填する場合には底の浅い容器が用いられるが、底の浅い容器を上下に積み重ねた場合には、容器の縁に隙間が生じにくい。このような場合には、従来の方法を適用することは困難である。

一方、特許文献１の容器供給装置は、容器群を積層した状態で収容するストッカを保持するストッカホルダと、容器群の中で最下位の容器を吸引口から吸着して取り出す取出コンベアを備える。特許文献２の容器供給装置は、多数枚の容器を積層して収容する下面が開放したホッパと、ホッパ内の容器を取り出すための可動取出体とを備え、この可動取出体は、昇降用アクチユエータの駆動により上下動する昇降ロッドの上端部に固着されており、可動取出体の上面には、最下位の容器を吸着して取り出すための複数の吸着口が形成されている。

特許第６１５３１７８号公報 特開平５−２９４３２３号公報

しかし、上記従来の特許文献1及び特許文献２の容器供給装置は、最下位の容器の底面を吸着するための機構（特許文献1の取出コンベアや特許文献２の可動取出体）が容器群の下方に位置するため、最下位の容器を吸着して取り出した後、所定の位置（例えばコンベア上）まで送り出す動作が必要になる。このように従来の装置では構成とその動作が複雑になるため、更なる改善の余地があった。このことは、容器の縁の間隙の有無に関係なく、上下に積み重ねられた複数の容器のうち最下位の容器から順に容器を供給する装置全般に共通する課題である。

本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体のうち、最下位の容器を簡単な構成で確実に取り出すことを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明のある形態に係る容器供給装置は、上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体のうち最下位の容器を取り出して所定の位置に供給する容器供給装置であって、基部と、前記基部に設けられ、前記集合体のうち複数の容器の縁を側方から保持又は解放可能に構成された第１保持部と、前記基部に設けられ、前記第１保持部の下方において、前記集合体のうち最下位の容器の側面を側方から保持又は解放可能に構成された第２保持部と、前記第２保持部に設けられ、前記第２保持部により保持された最下位の容器の側面を吸引可能に構成された吸引機構と、前記第１保持部、第２保持部及び前記吸引機構の動作を制御する制御部と、備え、前記制御部は、前記第１保持部によって保持された前記集合体を解放し、解放された前記集合体のうち最下位の容器の側面を、前記第２保持部によって側方から保持し、前記第２保持部によって前記集合体のうち最下位の容器の側面を側方から保持しつつ前記第１保持部によって前記集合体のうち下から２番目の容器及び当該２番目よりも上の容器を保持し、前記吸引機構によって最下位の容器の側面を吸引しつつ前記第２保持部により最下位の容器を解放することにより、前記集合体から最下位の容器を取り出すように、前記第１保持部、第２保持部及び前記吸引機構の動作を制御するものである。

上記構成によれば、第２保持部に設けられた吸引機構によって最下位の容器の側面を吸引しつつ第２保持部により最下位の容器を解放することにより、前記集合体から最下位の容器を、簡単な構成で確実に取り出すことができる。尚、容器の集合体において複数の容器の縁は隙間なく積み重ねられていてもよい。ここで「容器の縁が隙間なく積み重ねられている」とは、厳密な意味に解釈されるものではない。容器を重ねたときに加えられる力や容器の形状等のその他の要因によって生じ得る僅かな隙間を許容することを意味する。

また、前記第２保持部は、一対の把持部材を有し、前記吸引機構は、前記一対の把持部材の内面に設けられた吸引口と、前記一対の把持部材の内部に設けられた吸引経路と、を備えてもよい。

上記構成によれば、最下位の容器の側面を把持しながら最下位の容器を吸引し易くなる。

さらに、前記一対の把持部材の内面は、前記吸引口が設けられた部分と最下位の容器の側面との間に空間が生じ、且つ、前記吸引口よりも下側の部分によって最下位の容器の側面を把持するように構成されていてもよい。

また、前記一対の把持部材は、前記吸引口に沿って配置されるシール部材を更に備え、前記シール部材は、前記吸引口と前記最下位の容器の側面との間の空間をシールしてもよい。

上記構成によれば、吸引口に沿って配置されたシール部材により、吸引口と最下位の容器の側面との間に空間を密閉することで、最下位の容器の側面を吸着することができる。例えば前記吸引口の形状は円形であって、前記シール部材はＯリングであってもよい。

その他、前記一対の把持部材の内面は、前記一対の把持部材の内面は、テーパー形状を有していてもよい。

尚、前記所定の位置は、搬送方向に容器を搬送する搬送装置の搬送経路上にあり、上記容器供給装置は、ベースと、先端に前記基部が取り付けられたロボットアームを更に備え、前記制御部は、前記最下位の容器が、前記搬送経路上に落下するように前記ロボットアームの動作を制御してもよい。上記構成によれば、食品の製造現場において生産性が向上する。

本発明は、以上に説明した構成を有し、上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体のうち、最下位の容器を簡単な構成で確実に取り出すことができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る容器供給装置の一例を示す正面図である。 図２は、容器の一例を示す斜視図である。 図３は、図１のエンドエフェクタの構成を示した斜視図である。 図４は、図３のエンドエフェクタの一部の構成を示した図である。 図５は、制御装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 図６は、容器供給装置の動作の一例を示した説明図である。 図７は、第１の変形例に係るエンドエフェクタの一部の構成を示した図である。 図８は、第２の変形例に係るエンドエフェクタの一部の構成を示した図である。 図９は、容器のその他の例を示す斜視図である。

以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。

図１は、本発明の一実施形態に係る容器供給装置の一例を示す図である。容器供給装置は、例えば食品の製造現場に導入される。図１に示すように、本実施形態の容器供給装置は、双腕型のロボット１により構成される。ロボット１は、台車６に固定されたベース２と、ベース２に支持された一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」と記載する場合がある）３、３と、台車６内に収納された制御装置４及び真空発生装置８を備えている。真空発生装置８は、たとえば、真空ポンプやＣＯＮＶＵＭ（登録商標）など、負圧を発生させる装置である。以下では、一対のアーム３，３を広げた方向を左右方向と称する。ベース２の基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称する。左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。

各アーム３は、ベース２に対して移動可能に構成された水平多関節型ロボットアームである。アーム３は、アーム部５と、リスト部７と、を備えている。また、左右のアーム３，３は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。アーム部５は、本例では、第１リンク５ａおよび第２リンク５ｂとで構成されている。第１リンク５ａは、ベース２の上面に固定された基軸（図示せず）と回転関節Ｊ１により連結され、基軸の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク５ｂは、第１リンク５ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク５ａの先端に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。リスト部７は、第２リンク５ｂの先端と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク５ｂに対し昇降移動可能である。エンドエフェクタ１０は、左のアーム３のリスト部７の下端と回転関節Ｊ４により連結され、回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。エンドエフェクタ１０は、容器を供給するために使用される（図３参照）。エンドエフェクタ２０は、右のアーム３のリスト部７の下端と回転関節Ｊ４により連結され、回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。エンドエフェクタ２０は、充填ノズル（図示せず）を備え、液体状の食材（例えばスープ）を容器に充填するために使用される。

上記構成の各アーム３は、各関節Ｊ１〜Ｊ４を有する。そして、アーム３には、各関節Ｊ１〜Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、２本のアーム３、３の第１リンク５ａ、５ａの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、一方のアーム３の第１リンク５ａと他方のアーム３の第１リンク５ａとは上下に高低差を設けて配置されている。

図２は、容器の一例を示す斜視図である。図２に示すように、容器４１は、縁４１ａおよび逆截頭円錐型の側面４１ｂからなるカップ容器である。容器４１の材質はプラスチックなどの合成樹脂である。容器４１はスープ等の流動性の低い飲料を充填するために用いられる。以下では、複数の容器４１が上下に多段に堆積された状態を容器の集合体４０と呼ぶ。図２の集合体４０では、５つの容器４１が上下に多段に堆積される。容器４１の底は浅いため、５つの容器４１の縁４１ａは隙間なく積み重ねられる。尚、容器４１の縁４１ａが隙間なく積み重ねられているとは、厳密な意味に解釈されるものではない。ここでは図示されていないが、容器４１を重ねたときに加えられる力や容器４１の形状等のその他の要因によって生じ得る僅かな隙間を許容することを意味する。

本実施形態の双腕型のロボット１は、左のアーム３のエンドエフェクタ１０により、容器４１の集合体４０から最下位の容器４１を取り出して搬送装置５０の搬送経路上に供給するとともに、右のアーム３のエンドエフェクタ２０により、搬送経路上の容器４１にスープ等の液体状の食品を充填する。

次に、エンドエフェクタ１０の構成について図面を用いて説明する。図３は、エンドエフェクタ１０の構成を示した斜視図である。図３に示すように、エンドエフェクタ１０は、アーム３のリスト部７（図１参照）の下端に連結される基部１１と、基部１１に上下に設けられた第１保持部１４及び第２保持部１７とを備える。本実施形態では、基部１１の先端は水平方向に延在しており、第１保持部１４及び第２保持部１７は、水平方向の一方側と他方側にそれぞれ２つ設けられている。第１保持部１４及び第２保持部１７の構成は同じであるので、以下では一方側の構成のみ説明する。

第１保持部１４は、基部１１の上側において駆動部材１２を介して設けられる。第１保持部１４は、駆動部材１２に取り付けられた一対の取付部材１６と、一対の取付部材１６に連結された一対の第１把持部材１５，１５と、を備える。一対の第１把持部材１５，１５の内面は、内側に湾曲し且つ上下方向に平行に延びている。一対の第１把持部材１５，１５は駆動部材１２に設けられた一のアクチュエータ（例えばエアシリンダ）によって駆動されて、平行を維持しながら互いに近接・離反するように並進移動する。これにより、第１保持部１４は、集合体４０のうち複数の容器４１の縁４１ａ（図２参照）を側方から保持又は解放することができる。

第２保持部１７は、基部１１の下側において駆動部材１３を介して設けられる。第２保持部１７は、駆動部材１３に取り付けられた一対の第２把持部材１８，１８と、を備える。一対の第２把持部材１８，１８の内面は、容器４１の側面４１ｂに沿って内側に湾曲している。一対の第２把持部材１８，１８は駆動部材１３に設けられた一のアクチュエータ（例えばエアシリンダ）によって駆動されて、平行を維持しながら互いに近接・離反するように並進移動する。これにより、第２保持部１７は、第１保持部１４の下方において、集合体４０のうち最下位の容器４１の側面４１ｂを側方から保持又は解放することができる。

第２保持部１７において、第２把持部材１８の内面１８ａには吸引口１８ｂが設けられている。図４（ａ）は、第２保持部１７の構成のみを示した平面図である。図４（ａ）に示すように、第２把持部材１８の内面１８ａには３か所の吸引口１８ｂが設けられている。吸引口１８ｂの形状は円形である。各吸引口１８ｂは、第２把持部材１８の内部に設けられた吸引経路１８ｃに連通している。吸引経路１８ｃは吸引源である真空発生装置８（図１参照）に接続されて吸引口１８ｂに負圧を伝達する経路である。吸引口１８ｂ、吸引経路１８ｃ及び真空発生装置８は、本発明の「吸引機構」に相当する。

図４（ｂ）は、図４（ａ）の第２保持部１７のＢ−Ｂ断面図である。図４（ｂ）に示すように、本実施形態では、一対の第２把持部材１８の内面１８ａは、テーパー形状を有している。第２把持部材１８の内面１８ａのうち、吸引口１８ｂが設けられた部分と最下位の容器４１の側面４１ｂとの間に空間が生じるように構成されている。さらに、第２把持部材１８の内面１８ａのうち、吸引口１８ｂよりも下側の部分によって最下位の容器４１の側面４１ｂを把持するように構成されている。尚、図４（ｂ）では、第２把持部材１８の内面１８ａの先端は尖っているが、最下位の容器４１の側面４１ｂの形状に適合するように面状に構成されていてもよい。真空発生装置８（図１参照）により負圧が発生すると、第２把持部材１８の内面１８ａと最下位の容器４１の側面４１ｂとの間の空間に在る空気（図４（ｂ）の白矢印）が吸引口１８ｂから吸引経路１８ｃへ吸引される。これにより、第２保持部１７により保持された最下位の容器４１が吸引される。

図５は、ロボット１の制御装置４の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図５に示すように、制御装置４は、ＣＰＵ等の演算部４ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部４ｂと、サーボ制御部４ｃと、を備える。制御装置４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御装置４は、集中制御する単独の制御装置４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置４によって構成されていてもよい。

記憶部４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部４ａは、記憶部４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１の各種動作を制御する。すなわち、演算部４ａは、ロボット１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部４ｃに出力する。サーボ制御部４ｃは、演算部４ａにより生成された制御指令に基づいて、ロボット１の各アーム３の関節Ｊ１〜Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。また、エンドエフェクタ１０、２０（アクチュエータ等）の動作の制御も制御装置４によって行われる。演算部４ａは、真空発生装置８（図１参照）の動作指令を生成し、これを真空発生装置８に出力する。よって、制御装置４は、ロボット１全体の動作の制御を行う。

次に、ロボット１による容器４１の供給動作について説明する。まず、制御装置４は、容器４１の供給動作に先立って、左のアーム３の動作を制御して、エンドエフェクタ１０の第１保持部１４により、例えば所定の位置に載置された容器の集合体４０を側方から保持する。具体的には、制御装置４は、図６（ａ）に示すように、一対の第１把持部材１５，１５により、容器４１の集合体４０のうち複数の容器４１の縁を側方から保持するように第１保持部１４の動作を制御する。このとき、制御装置４は、一対の第２把持部材１８，１８は互いに離反した状態を維持するように第２保持部１７の動作を制御する。そして、制御装置４は、左のアーム３の動作を制御して、エンドエフェクタ１０の第１保持部１４により保持された容器の集合体４０を搬送装置５０の搬送経路の直上付近に移動させる。

次に、制御装置４は、第１保持部１４によって保持された集合体４０を解放させる。制御装置４は、図６（ｂ）に示すように、一対の第１把持部材１５，１５が互いに離反するように第１保持部１４の動作を制御する。これにより、第１保持部１４によって保持された集合体４０は解放され下方に落下する。このとき、制御装置４は、第２保持部１７によって、解放された集合体４０のうち最下位の容器４１の側面４１ｂを側方から保持する。制御装置４は、一対の第２把持部材１８，１８が最下位の容器４１の側面４１ｂを側方から把持するように第２保持部１７の動作を制御する。

次に、制御装置４は、第１保持部１４によって保持された集合体４０を解放させる。制御装置４は、図６（ｂ）に示すように、一対の第１把持部材１５，１５が互いに離反するように第１保持部１４の動作を制御する。これにより、第１保持部１４によって保持された集合体４０は解放し下方に落下する。このとき、制御装置４は、第２保持部１７によって、解放された集合体４０のうち最下位の容器４１の側面４１ｂを側方から保持する。制御装置４は、一対の第２把持部材１８，１８が最下位の容器４１の側面４１ｂを側方から把持するように第２保持部１７の動作を制御する。

次に、制御装置４は、第２保持部１７によって集合体４０のうち最下位の容器４１の側面を側方から保持しつつ第１保持部１４によって集合体４０のうち下から２番目の容器４１及び２番目よりも上の容器４１を保持する。制御装置４は、図６（ｃ）に示すように、一対の第２把持部材１８，１８が集合体４０のうち最下位の容器４１の側面を側方から把持するように第２保持部１７の動作を制御する。このとき、制御装置４は、集合体４０を上方に移動させながら、一対の第１把持部材１５，１５によって集合体４０のうち下から２番目の容器４１及び２番目よりも上の容器４１の縁を把持するように第１保持部１４及び第２保持部１７の動作を制御する。

次に、制御装置４は、吸引口１８ｂに負圧を伝達するように真空発生装置８の動作を制御する。真空発生装置８の動作により負圧が発生すると、一対の第２把持部材１８の内面１８ａと最下位の容器４１の側面４１ｂとの間の空間に在る空気が吸引口１８ｂから吸引経路１８ｃへ吸引される（図４（ｂ）参照）。これにより、図６（ｄ）に示すように、最下位の容器４１の側面が一対の第２把持部材１８の内面に吸引される。このとき、制御装置４は、一対の第２把持部材１８，１８により把持された最下位の容器４１を解放するように第２保持部１７の動作を制御する。

図６（ｅ）に示すように、最下位の容器４１が搬送装置５０の搬送経路上に落下する。本実施形態によれば、第２保持部１７に設けられた吸引口１８ｂによって最下位の容器４１の側面４１ｂを吸引しつつ第２保持部１７により最下位の容器を解放することにより、複数の容器４１の縁４１ａが隙間なく積み重ねられた集合体４０から、最下位の容器４１を確実に取り出すことができる。

集合体４０から最下位の容器４１が取り出された後、最下位から２番目の容器４１が次の最下位になる。その後、再び、図６（ａ）〜図６（ｅ）で説明した動作を繰り返すことにより最下位の容器４１を順次落下させることができる。落下した容器４１は搬送装置５０の搬送経路上において所定間隔で配列される。制御装置４は、右のアーム３の動作を制御して、エンドエフェクタ２０により、搬送経路上の容器４１にスープ等の液体状の食品を充填する。これにより、食品の製造現場において生産性が向上する。

（変形例）
エンドエフェクタ１０の変形例について説明する。基本的な構成は実施形態の構成（図４）と同様であるので説明を省略する。図７は、第１の変形例に係るエンドエフェクタ１０Ａの一部の構成を示した図である。図７（ａ）は、エンドエフェクタ１０Ａの第２保持部１７のみを示した斜視図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の第２保持部１７の断面を示している。図７（ａ）に示すように、本変形例に係るエンドエフェクタ１０Ａは、第２保持部１７の一対の把持部材１８，１８が、吸引口１８ｂに沿って配置されるシール部材１９を更に備える点が実施形態（図４）の構成と異なる。

図７（ｂ）に示すように、一対の把持部材１８，１８と最下位の容器４１の側面４１ｂとの当接面にはシール部材１９が介在される。シール部材１９は、吸引口１８ｂと最下位の容器４１の側面４１ｂとの間の空間をシールする。シール部材１９はＯリングであるが、吸引口１８ｂと最下位の容器４１の側面４１ｂとの間の空間をシール可能な部材であればこれに限られない。これにより、最下位の容器４１の側面４１ｂがシール部材１９に吸着するので、本実施形態と同様の効果を奏することができる。

尚、上記各実施形態のエンドエフェクタ１０，１０Ａ（図４（ｂ）及び図７（ｂ）参照）は、一対の第２把持部材１８の内面１８ａがテーパー形状を有していたが、これに限られない。図８は、本発明の第２の変形例に係るエンドエフェクタ１０Ｂの構成を示した図である。図８に示すように、本変形例では、第２把持部材１８の内面１８ａは、階段状に構成され、上側の面と下側の面とを有する。第２把持部材１８の内面１８ａの上側の面と最下位の容器４１の側面４１ｂとの間に空間が生じるように構成されている。第２把持部材１８の内面１８ａの下側の面によって最下位の容器４１の側面４１ｂを把持するように構成されている。このような構成であっても、本実施形態と同様の効果を奏することができる。

（その他の実施形態）
尚、本実施形態の容器供給装置は、双腕型のロボット１で構成されたが単腕型のロボットで構成されてもよい。また、ロボット１のアーム３は水平多関節型のロボットアームで構成されたが、垂直多関節型のロボットアームで構成されてもよい。

尚、本実施形態の容器４１の集合体４０は、容器４１の縁４１ａが隙間なく積み重ねられたものであったが、これに限られない。図９は、容器４１のその他の例を示す斜視図である。図９に示すように、容器４１Ａの底は深い。容器４１Ａはコーヒー等の流動性の高い飲料を充填するために用いられる。５つの容器４１を上下に積み重ねると容器４１の縁４１ａが隙間を空けて積み重ねられる。このような容器４１Ａの集合体４０Ａを使用した場合であっても、吸引口１８ｂ（図４（ｂ）参照）によって最下位の容器４１の側面４１ｂを吸引することができるので、本実施形態と同様の効果を得ることができる。

尚、本実施形態の容器供給装置は、双腕型のロボット１で構成されたが単腕型のロボットで構成されてもよい。また、ロボット１のアーム３は水平多関節型のロボットアームで構成されたが、垂直多関節型のロボットアームで構成されてもよい。その他、本実施形態の容器供給装置は、ロボット以外の位置決め制御機能を有する装置で構成されてもよい。

尚、本実施形態の容器供給装置は、水平多関節型の双腕ロボット１で構成されたが、垂直多関節型の双腕ロボットで構成されてもよい。また、双腕型のロボットに限られず、単腕型のロボットで構成されてもよいし、ロボット以外の位置決め制御機能を有する装置で構成されてもよい。

上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。

本発明は、食品の製造現場において有用である。

１ ロボット（容器供給装置）
２ ベース
３ アーム
４ 制御装置
５ アーム部
６ 台車
７ リスト部
８ 真空発生装置
１０，１０Ａ，１０Ｂ エンドエフェクタ
１１ 基部
１２，１３ 駆動部材
１４ 第１保持部
１５ 第１把持部材
１６ 取付部材
１７ 第２保持部
１８ 第２把持部材
１８ａ 把持部材の内面
１８ｂ 吸引口（吸引機構）
１８ｃ 吸引経路（吸引機構）
１９ Ｏリング（シール部材）
２０ エンドエフェクタ
４０，４０Ａ 集合体
４１，４１Ａ 容器
４１ａ 縁
４１ｂ 側面
５０ 搬送装置

Claims (8)

1. 上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体のうち最下位の容器を取り出して所定の位置に供給する容器供給装置であって、
   基部と、
   前記基部に設けられ、前記集合体のうち複数の容器の縁を側方から保持又は解放可能に構成された第１保持部と、
   前記基部に設けられ、前記第１保持部の下方において、前記集合体のうち最下位の容器の側面を側方から保持又は解放可能に構成された第２保持部と、
   前記第２保持部に設けられ、前記第２保持部により保持された最下位の容器の側面を吸引可能に構成された吸引機構と、
   前記第１保持部、第２保持部及び前記吸引機構の動作を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記第１保持部によって保持された前記集合体を解放し、
   解放された前記集合体のうち最下位の容器の側面を、前記第２保持部によって側方から保持し、
   前記第２保持部によって前記集合体のうち最下位の容器の側面を側方から保持しつつ前記第１保持部によって前記集合体のうち下から２番目の容器及び当該２番目よりも上の容器を保持し、
   前記吸引機構によって最下位の容器の側面を吸引しつつ前記第２保持部により最下位の容器を解放することにより、前記集合体から最下位の容器を取り出すように、前記第１保持部、第２保持部及び前記吸引機構の動作を制御する、容器供給装置。
2. 前記集合体において複数の容器の縁は隙間なく積み重ねられている、請求項１に記載の容器供給装置。
3. 前記第２保持部は、一対の把持部材を有し、
   前記吸引機構は、前記一対の把持部材の内面に設けられた吸引口と、前記一対の把持部材の内部に設けられた吸引経路と、
   を備える、請求項１又は２に記載の容器供給装置。
4. 前記一対の把持部材の内面は、前記吸引口が設けられた部分と最下位の容器の側面との間に空間が生じ、且つ、前記吸引口よりも下側の部分によって最下位の容器の側面を把持するように構成されている、請求項３に記載の容器供給装置。
5. 前記一対の把持部材は、前記吸引口に沿って配置されるシール部材を更に備え、
   前記シール部材は、前記吸引口と前記最下位の容器の側面との間の空間をシールする、請求項３又は４に記載の容器供給装置。
6. 前記吸引口の形状は円形であって、
   前記シール部材はＯリングである、請求項５に記載の容器供給装置。
7. 前記一対の把持部材の内面は、テーパー形状を有している、請求項４乃至６のいずれか一項に記載の容器供給装置。
8. 前記所定の位置は、搬送方向に容器を搬送する搬送装置の搬送経路上にあり、
   ベースと、
   先端に前記基部が取り付けられたロボットアームを更に備え、
   前記制御部は、
   前記最下位の容器が、前記搬送経路上に落下するように前記ロボットアームの動作を制御する、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の容器供給装置。
   

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