JP2000062960A - 物品移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】大掛かりな荷姿修正装置を不要にし、設置空間
も少なくしながら、物品収納体を適正姿勢で把持して移
載できる物品移載装置の提供。 【解決手段】把持部の位置を地上側の基準点に対する位
置情報として管理して制御する制御手段が、存在予定箇
所に置かれた物品収納体Ｃを移載箇所に移すときには、
存在予定箇所の位置情報に基づいて、把持作動用位置に
把持部を移動させて把持する保持作動制御と、移載箇所
の位置情報に基づいて、把持解除用位置に移動させて解
除状態に切り換える移載作動制御とを実行するもので、
物品収納体Ｃの上部周縁部への接触により、把持部が把
持作動用位置に位置するか否かを検出する周縁部検出手
段２３が備えられ、制御手段が、存在予定箇所の位置情
報と、周縁部検出手段２３の検出情報とに基づいて、物
品収納体Ｃに対する把持作動用位置に把持部を移動させ
る物品移載装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上下方向および水
平方向に移動操作自在で、かつ、物品収納体を把持する
把持状態と把持を解除する解除状態とに切り換え自在な
把持部と、その把持部の位置を地上側の基準点に対する
位置情報として管理して、前記把持部の作動を制御する
制御手段とが設けられ、前記制御手段は、存在予定箇所
に置かれた物品収納体を移載箇所に移すときには、前記
基準点に対する位置として設定された前記存在予定箇所
の位置情報に基づいて、前記存在予定箇所に置かれた物
品収納体に対する把持作動用位置に前記把持部を移動さ
せ、その把持作動用位置に移動させた状態で前記把持部
を解除状態から把持状態に切り換え作動させて物品収納
体を把持する保持作動制御と、前記基準点に対する位置
として設定された前記移載箇所の位置情報に基づいて、
物品収納体を把持する前記把持部を前記移載箇所に対応
する把持解除用位置に移動させて、その把持解除用位置
に移動させた状態で前記把持部を把持状態から解除状態
に切り換え作動させて物品収納体を前記移載箇所に位置
させる移載作動制御とを実行するように構成された物品
移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような物品移載装置では、図２に示
すようなＸ，Ｙ，Ｚからなる３次元の座標系が、物品移
載装置の作動を制御する制御手段に入力されていて、そ
の座標系による基準点Ｏに基づいて、物品収納体Ｃを載
置するパレットＰの位置や移載箇所などの位置が設定さ
れ、かつ、パレットＰ上に載置する物品収納体Ｃの載置
パターンなどの必要な情報も入力されていて、制御手段
は、前記座標系に基づいて把持部１の位置を管理しなが
ら、上述した保持作動制御や移載作動制御などを実行す
るように構成されている。

【０００３】ところが、例えば、物品収納体Ｃをパレッ
トＰに載置した状態で、そのパレットＰをセット位置に
まで運搬する段階で、パレットＰに対する物品収納体Ｃ
の載置パターンにずれが生じることがあり、その場合、
パレットＰをそのままセット位置にセットすると、把持
すべき物品収納体Ｃが存在予定箇所からずれることにな
る。また、載置パターンにずれがなくても、パレットＰ
が正確にセット位置にセットされていない場合も同様で
あり、このように物品収納体Ｃが存在予定箇所からずれ
た状態で把持しようとすると、把持部による物品収納体
Ｃの把持を適正な姿勢で行い得なかったり、無理に把持
しようとすると、把持部がこじれて損傷する虞れがあ
る。

【０００４】そこで、従来においては、パレットＰ上の
物品収納体Ｃに接当して、物品収納体Ｃの位置を存在予
定箇所に修正移動させる荷姿修正装置を、パレットＰの
セット位置上方に下降可能な状態で設け、荷姿修正装置
により予め物品収納体Ｃを存在予定箇所に位置修正した
後、把持部による物品収納体Ｃの把持を実行するように
構成していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】したがって、従来で
は、かなり大掛かりな荷姿修正装置が必要となり、コス
ト的に高価になるばかりか、荷姿修正装置の昇降空間も
必要となり、設置空間の面でも不利があった。

【０００６】本発明は、このような従来の問題点に着目
したもので、その目的は、従来のような大掛かりな荷姿
修正装置を不要にしてコストの低廉化を図り、かつ、設
置空間も極力少なくしながら、物品収納体を適正姿勢で
把持して移載することのできる物品移載装置の提供にあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明によれば、物品収納体を把持
する把持部に、物品収納体の上部周縁部への接触によ
り、把持部が物品収納体に対する把持作動用位置に位置
するか否かを検出する周縁部検出手段が備えられ、把持
部の位置を地上側の基準点に対する位置情報として管理
して、把持部の作動を制御する制御手段が、物品収納体
を把持する保持作動制御において、前記基準点に対する
位置として設定された存在予定箇所の位置情報と、周縁
部検出手段の検出情報とに基づいて、物品収納体に対す
る把持作動用位置に前記把持部を移動させるように構成
されている。

【０００８】つまり、物品収納体を把持する保持作動制
御においては、制御手段が、まず、地上側の基準点を基
に設定された存在予定箇所の位置情報に基づいて、把持
部を把持作動用位置にまで移動させる。その移動途中に
おいて、把持部に備えられた周縁部検出手段が物品収納
体の上部周縁部に接触すると、その位置で把持部の移動
を停止し、また、把持作動用位置にまで移動させた状態
で、周縁部検出手段が物品収納体の上部周縁部に接触す
れば、その位置で把持部の移動を停止する。さらに、位
置情報に基づいて把持作動用位置にまで移動させても、
周縁部検出手段が物品収納体の上部周縁部に接触しない
と、周縁部検出手段が物品収納体の上部周縁部に接触す
る位置まで把持部を移動させる。このようにして、周縁
部検出手段が物品収納体の上部周縁部に接触する位置で
把持部を停止し、その位置で把持部を把持状態に切り換
えて物品収納体を把持するのである。

【０００９】したがって、周縁部検出手段が必要となる
ものの、その周縁部検出手段は、物品収納体の上部周縁
部への接触によって、把持部が把持作動用位置に位置す
るか否かを検出するものであるから、上述した従来の荷
姿修正装置に比べて、相当小型で廉価なものとなり、か
つ、その周縁部検出手段は、把持部に備えられるもので
あるから、その移動空間も少なくて済み、しかも、前記
基準点に基づいて設定された存在予定箇所の位置情報と
周縁部検出手段の検出情報とにより、把持部による物品
収納体の把持を極力適正姿勢で行うことができ、その後
の移載も良好に行うことができる。

【００１０】請求項２に記載の発明によれば、物品収納
体が、その上部を開口して構成されていて、周縁部検出
手段が、物品収納体の上部周縁部として、物品収納体の
周壁の内面に接触する接触部を備えて、その接触部の検
出情報により前記把持部が把持作動用位置に位置するか
否かを検出するものであるから、周縁部検出手段の移動
空間が一層少なくて済むなどの利点がある。

【００１１】つまり、物品収納体の周壁の外面に接触す
る接触部を設け、その接触部の検出情報により把持部が
把持作動用位置に位置するか否かを検出するように構成
することもできるが、その場合には、物品収納体周壁の
外側から周壁外面に接触させることになり、物品収納体
周壁よりも外側に周縁部検出手段の移動空間を確保する
必要があるとともに、周壁の外面に補強用のリブなどを
備えた物品収納体の場合には、検出ミスを発生する虞れ
もある。また、物品収納体周壁よりも外側の空間を移動
するため、その移動中に他物に接当して、周縁部検出手
段が損傷する虞れもある。その点、接触部を物品収納体
周壁の内面に接触させるものでは、物品収納体周壁の内
側から接触させるため、周壁外面の形状などに関係なく
確実な検出が可能となり、また、物品収納体周壁の外側
における周縁部検出手段の移動空間をなくすこともでき
るとともに、移動中において他物に接当して損傷する可
能性も少なくなる。

【００１２】請求項３に記載の発明によれば、前記物品
収納体が、平面視形状において矩形に形成され、周縁部
検出手段が、物品収納体における２面の周壁が連なる角
部において、その隣接する２面の周壁の内面に接触する
接触部を備えて、それらの接触部により隣接する２面の
周壁を検出するので、周縁部検出手段を周壁角部に対応
したコンパクトなものに構成することができ、かつ、そ
の隣接する２面の周壁検出に基づいて、把持部が物品収
納体に対する把持作動用位置に位置するか否かを検出す
るものであるから、平面形状矩形の物品収納体を適正姿
勢で把持することができる。

【００１３】請求項４に記載の発明によれば、周縁部検
出手段が、２面の周壁の内面に接触する接触部として、
一方の周壁に対して１個を、他方の周壁に対して２個を
備えて、それら３個の接触部により隣接する２面の周壁
を検出することにより、把持部が把持作動用位置に位置
するか否かを検出するものであるから、把持部に対して
矩形の物品収納体が斜めに位置しているような場合で
も、把持部をより確実に把持作動用位置に位置させるこ
とができ、物品収納体を一層確実に適正姿勢で把持する
ことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明による物品移載装置の実施
の形態を図面に基づいて説明する。この物品移載装置
は、例えば、図１や図２に示すように、予め定められた
位置にセットされたパレットＰ上に載置の物品収納体と
しての合成樹脂製のコンテナＣを移載箇所であるコンベ
ヤＤ上に移載するために使用されるもので、物品移載装
置としての移載ロボットＲを備えている。

【００１５】前記移載ロボットＲは、ベースフレームＢ
１に対して縦軸心Ｑ１周りに旋回自在に枢支された旋回
フレームＢ２と、その旋回フレームＢ２の上部に対して
横軸心Ｑ２周りに上下揺動自在に枢支された第一アーム
Ａ１と、第一アームＡ１の先端部に対して横軸心Ｑ３周
りに揺動自在に枢支された第二アームＡ２と、第二アー
ムＡ２の先端部に対して横軸心Ｑ４周りに回動自在に枢
支された支持具Ａ３とを備え、コンテナＣを把持する把
持部１が、前記支持具Ａ３の下端部に縦軸心Ｑ５周りに
回動自在に取り付けられている。

【００１６】物品収納体としてのコンテナＣは、図９に
示すように、上部が開口した有底の箱状に構成され、平
面視において矩形、具体的には長方形で、合成樹脂製の
一体成形品で構成されている。このコンテナＣの相対向
する一対の長辺側の周壁２と、相対向する一対の短辺側
の周壁３との上縁には、環状の上部鍔４が一体的に形成
され、各周壁２，３の下方にも、環状の下部鍔５が一体
的に形成され、かつ、上部鍔４と下部鍔５との上下方向
中間の上方寄りには、環状の中間鍔６が一体的に形成さ
れている。さらに、長辺側の周壁２の中間部には、上下
方向に沿う２本の補強リブ７が一体的に形成されてい
る。

【００１７】前記把持部１は、図３から図６に示すよう
に、前記支持具Ａ３に対して縦軸心Ｑ５周りに回動自在
に取り付けられて、上下方向および水平方向に移動操作
自在に構成された機枠８を備え、その機枠８には、回動
自在に保持された操作軸９が設けられていて、操作軸９
の長手方向両端部には、互いに平行な操作アーム１０と
揺動アーム１１とが固着されている。前記操作アーム１
０は、操作軸９よりも上方にまで延設されていて、その
延設端部には、エアシリンダ１２のロッド側が枢支連結
され、エアシリンダ１２のシリンダ側が、前記機枠８に
対して揺動し得るように、操作軸９と平行するピン１３
を介して枢支保持されている。

【００１８】前記操作アーム１０と揺動アーム１１との
遊端部間には、アングル材１４が固着連結され、そのア
ングル材１４の長手方向に沿って複数個の外側接当部材
１５が、コンテナＣの補強リブ７を避ける状態で設けら
れ、エアシリンダ１２を伸長操作することにより、各外
側接当部材１５が、コンテナＣの長辺側周壁２の外面に
接当するように構成されている。前記操作アーム１０と
揺動アーム１１との間には、前記アングル材１４と平行
する状態で、保持枠１６が固着連結され、その保持枠１
６の長手方向に沿って複数個の係止部材１７が、補強リ
ブ７を避ける状態で設けられ、エアシリンダ１２を伸長
操作することにより、各係止部材１７が、コンテナＣの
中間鍔６に対して下方から上向きに係合するように構成
されている。

【００１９】前記操作アーム１０と揺動アーム１１より
も外側の機枠８部分には、一対の移動軸１８，１９が上
下方向に向けて移動可能に保持され、両移動軸１８，１
９の下端部間にガイドプレート２０が固着連結され、両
移動軸１８，１９側と機枠８側との間に介装された一対
のスプリング２１によって、ガイドプレート２０が、下
方に向けて押圧付勢されるとともに、両移動軸１８，１
９の上部に固着されたゴム製の規制部材１８ａ，１９ａ
により下方への移動量が規制されている。そのガイドプ
レート２０の下面には、ガイドプレート２０に沿って、
かつ、ガイドプレート２０より若干短い内側接当部材２
２が固着されていて、両スプリング２１の付勢力でガイ
ドプレート２０をコンテナＣの上部鍔４の上面に接当さ
せると、ガイドプレート２０が、長辺側周壁２の上部鍔
４のほぼ全長にわたって接当した状態で、内側接当部材
２２が、コンテナＣの内側に入り込んで長辺側周壁２の
内面に接当するように構成されている。

【００２０】前記内側接当部材２２は、図３に示すよう
に、両端の一方（この実施形態では、図３における右
側）がコンテナＣの短辺側周壁３に近接するように延出
されていて、その延出部分に周縁部検出手段２３が設け
られている。この周縁部検出手段２３は、図７および図
８に示すように、コンテナＣの長辺側周壁２の内面に接
触する接触部としての長辺側接触体２４と、短辺側周壁
３の内面に接触する接触部としての短辺側接触体２５と
を備え、これら両接触体２４，２５が、内側接当部材２
２の延出部分に出退可能に取り付けられていて、長辺側
接触体２４の出退を検出する長辺側スイッチ２６と、短
辺側接触体２５の出退を検出する短辺側スイッチ２７と
が設けられている。

【００２１】すなわち、内側接当部材２２の長辺側周壁
２側とその反対側とに凹入部が形成され、長辺側周壁２
側の凹入部に長辺側接触体２４が位置され、短辺側周壁
３に対向する箇所に短辺側接触体２５が位置されてい
る。これら長辺側接触体２４と短辺側接触体２５には、
内側接当部材２２に対して出退可能に保持された２本の
ガイドピン２４ａ，２５ａがそれぞれ突設され、かつ、
ガイドピン２４ａ，２５ａの端部に固着された規制部材
２４ｂ，２５ｂにより、突出量が規制されるとともに、
各接触体２４，２５と内側接当部材２２との間に介装さ
れたスプリング２４ｃ，２５ｃにより、両接触体２４，
２５が、弾性的に突出姿勢に維持されている。

【００２２】前記移動軸１８，１９のうち、一方の移動
軸１８には、規制部材１８ａよりも上方に位置する状態
でセンサ部材２８が設けられ、かつ、このセンサ部材２
８の接当と離間とによって、両移動軸１８，１９の上下
方向への移動量、換言すると、ガイドプレート２０の上
下方向における位置を検出する位置検出スイッチ２９
が、機枠８側に設けられている。さらに、前記揺動アー
ム１１には、遊転ローラからなる在荷検出ローラ３０
が、コンテナＣの長辺側周壁２方向に弾性付勢された状
態で揺動可能に取り付けられ、この在荷検出ローラ３０
の揺動に基づいて、コンテナＣの存在を検出する在荷検
出スイッチ３１も設けられている。

【００２３】以上のような構成からなる移載ロボットＲ
の作動は、操作盤を備えた制御手段としてのコントロー
ラＨによって制御され、後述する保持作動制御や移載作
動制御を実行するように構成されている。そのため、コ
ントローラＨには、図２に示すように、Ｘ，Ｙ，Ｚから
なる３次元の座標系が入力されていて、その座標系に基
づいて、地上側の基準点としての移載ロボットＲの中心
位置Ｏや、コンベヤＤの位置や高さ、そのコンベヤＤに
対するコンテナＣの移載位置などの全ての情報が入力さ
れ、パレットＰのセット箇所には、パレットＰを予め設
定された位置にセットするための位置決め板３２が設け
られ、位置決め板３２のマーク３２ＭにパレットＰのマ
ークＰＭを一致させることにより、パレットＰを設定位
置にセットできるように構成されている。

【００２４】さらに、コントローラＨには、使用するパ
レットＰに関する幅、長さ、高さなどの各種の情報や、
コンテナＣに関する長さ、幅、高さなどの各種の情報も
予め入力され、かつ、パレットＰ上に載置するコンテナ
Ｃの載置パターンも入力されていて、パレットＰのセッ
ト位置とコンテナＣの載置パターンなどに基づいて、各
コンテナＣの存在予定箇所が、移載ロボットＲの中心位
置Ｏに対する位置情報として設定されている。同様に、
コンテナＣを移載する移載箇所についても、コンベヤＤ
の位置や高さなどに基づいて、前記中心位置Ｏに対する
位置情報として設定されている。

【００２５】そして、図示はしないが、ベースフレーム
Ｂ１と旋回フレームＢ２との間や、旋回フレームＢ２と
第一アームＡ１との間、あるいは、両アームＡ１，Ａ２
の間などには、エンコーダなどが介装されていて、その
エンコーダなどの検出情報に基づいて、移載ロボットＲ
の中心位置Ｏを基準として、把持部１の位置が管理さ
れ、かつ、制御されて保持作動制御や移載作動制御を実
行するように構成されている。

【００２６】つぎに、移載ロボットＲによる保持作動制
御について説明すると、定められた載置パターンに基づ
いてコンテナＣを載置したパレットＰをセット箇所にセ
ットし、図外の操作盤によりコントローラＨに物品の移
載を指令する。すると、コントローラＨが、移載ロボッ
トＲの中心位置Ｏを基準として、把持部１の位置を管理
しながら旋回フレームＢ２や両アームＡ１，Ａ２などを
旋回ならびに揺動操作し、把持部１を上下方向および水
平方向に移動操作して、前記中心位置Ｏを基に設定され
た位置情報に基づくコンテナＣの存在予定箇所、つま
り、パレットＰ上のひとつのコンテナＣの上方にまで移
動させ、その後、エアシリンダ１２を短縮して操作アー
ム１０と揺動アーム１１を把持解除状態にし、ガイドプ
レート２０がコンテナＣの上部鍔４の上面に接当するま
で把持部１を下降させる。

【００２７】ガイドプレート２０がコンテナＣの上部鍔
４の上面に接当した状態では、内側接当部材２２がコン
テナＣの内側に入り込むことになるが、図７の実線で示
すように、コンテナＣの存在予定箇所よりも多少内側に
入り込むように設定されている。その後、把持部１を存
在予定箇所にまで移動させるのであり、その存在予定箇
所にまで移動させた状態で、例えば、図８の（イ）に示
すように、長辺側接触体２４や短辺側接触体２５が、長
辺側の周壁２や短辺側の周壁３の内面に接触しないと、
パレットＰに対してコンテナＣの位置がずれていたり、
あるいは、パレットＰのセット位置がずれていると判断
する。その場合には、図８の（ロ）に示すように、両接
触体２４，２５が周壁２，３の内面に接触し、その接触
により両接触体２４，２５がスプリング２４ｃ，２５ｃ
の弾性力に抗して退避し、規制部材２４ｂ，２５ｂの接
当により両スイッチ２６，２７がＯＮするまで把持部１
の位置を修正して、把持部１を把持作動用位置に位置さ
せる。

【００２８】つまり、移載ロボットＲの中心位置Ｏを基
準として設定されたコンテナＣの位置情報と、周縁部検
出手段２３による検出情報とに基づいて、把持部１を把
持作動用位置にまで移動させるのであり、把持部１が把
持作動用位置にくるのを待って、把持部１をさらに下降
させて、両スプリング２１を圧縮させた状態で、ガイド
プレート２０をコンテナＣの上部鍔４の上面に押し付け
る。すると、機枠８に対して両移動軸１８，１９が相対
的に上方へ移動し、上方への移動量が所定の量に達する
と、センサ部材２８が位置検出スイッチ２９をＯＮさ
せ、位置検出スイッチ２９のＯＮに伴って、把持部１の
下降を停止する。

【００２９】その後、エアシリンダ１２を伸長して操作
アーム１０と揺動アーム１１をコンテナＣ側に引き寄せ
ることにより、外側接当部材１５がコンテナＣの周壁２
の外面に接当し、その状態で把持部１を上昇させること
で、図４および図５に示すように、係止部材１７がコン
テナＣの中間鍔６に対して下方から係合し、スプリング
２１の弾性力でガイドプレート２０がコンテナＣの上部
鍔４に押し付けられるとともに、外側接当部材１５が長
辺側周壁２の外面に、内側接当部材２２が長辺側周壁２
の内面に接当して、コンテナＣを適正姿勢で強固に把持
する。

【００３０】このようにして、把持部１がコンテナＣを
片持ち状に把持して保持作動制御を終了し、その後、移
載ロボットＲの中心位置Ｏを基準として設定されたコン
ベヤＤの位置情報などに基づいて、把持したコンテナＣ
をコンベヤＤの把持解除用位置にまで移動させ、コンテ
ナＣをコンベヤＤ上に移載する移載作動制御を実行す
る。この移載作動制御においては、図６に示すように、
まず、把持したコンテナＣをコンベヤＤ上に載置し、上
述した保持作動制御とは逆に、把持部１を下降させてコ
ンテナＣの中間鍔６に対する係止部材１７の係合を解除
し、かつ、エアシリンダ１２を短縮して外側接当部材１
５によるコンテナＣの周壁２外面への接当を解除すると
ともに、把持部１をさらに上昇させてコンテナＣの把持
を解除し、移載作動制御を終了するのであり、このよう
な保持作動制御と移載作動制御とを繰り返しながら移載
作業を実行する。

【００３１】〔別実施形態〕（１）先の実施形態では、
平面視で矩形のコンテナＣにおいて、２面の周壁２，３
が連なる角部で、その隣接する２面の周壁２，３の内面
に接触する接触体２４，２５を１個ずつ設けた例を示し
たが、接触体の数を増やして実施することもできる。つ
まり、図１０に示すように、内側接当部材２２のうち、
コンテナＣの長辺側周壁２に対向する側の面に、先の実
施形態で述べた長辺側接触体２４とは別に、この長辺側
接触体２４と同じ構成の長辺側接触体２４Ａを、ある程
度距離を置いて設け、かつ、長辺側スイッチ２６Ａも追
加して設け、長辺側周壁２の内面に対して２個の接触体
２４，２４Ａを接触させ、かつ、短辺側周壁３の内面に
対して１個の接触体２５を接触させるように構成するこ
ともできる。このような構成を採用することにより、把
持部１に対するコンテナＣの斜め方向へのずれも確実に
修正して、コンテナＣを適正姿勢で把持することができ
る。

【００３２】（２）先の実施形態のように、隣接する２
面の周壁２，３の内面に接触する接触体２４，２５を１
個ずつ設ける場合、必ずしも２面の周壁２，３が連なる
角部で接触させる必要はなく、例えば、図１０の実施形
態における長辺側接触体２４Ａのように、２面の周壁
２，３が連なる角部から距離を置いた位置で接触させる
ように構成することもできる。

【００３３】（３）先の実施形態では、物品収納体の一
例として、上部が開口した矩形のコンテナＣを示した
が、物品収納体の形状や構造については、種々の変更が
可能である。例えば、平面視において円形で、かつ、上
部が開口した物品収納体に対して適用することもでき、
また、段ボール箱のような上部が閉鎖された物品収納体
にも適用することができ、その場合には、把持部１を上
部閉鎖の物品収納体を把持するに適した構成に変更し、
かつ、周縁部検知手段２３についても、物品収納体周壁
の外面への接触によって、物品収納体の位置を検出する
構成に変更する必要があり、このような改変を加えるこ
とで、上部閉鎖の物品収納体への適用が可能となる。

【００３４】（４）先の実施形態では、パレットＰ上に
載置された物品収納体Ｃを把持部１により把持してコン
ベヤＤ上に移載する例を示し、そのため、移載ロボット
Ｒの中心位置Ｏに対する位置情報として、３次元方向で
の情報を用いたが、例えば、床面上に直接載置された物
品収納体Ｃを同じ床面上の他の箇所に移載する場合にも
適用することができ、その場合には、前記位置情報とし
て２次元方向の情報だけでよく、極端な場合、同じ床面
上で直線方向に移載するのであれば、１次元方向での情
報だけで実施することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品移載装置の側面図

【図２】物品移載装置の概略平面図

【図３】把持部の正面図

【図４】把持部の側面図

【図５】把持部の縦断側面図

【図６】把持部の側面図

【図７】周縁部検出手段の平面図

【図８】周縁部検出手段の拡大平面図

【図９】物品収納体の斜視図

【図１０】別の実施形態を示す周縁部検出手段の平面図

【符号の説明】

１ 把持部 ２，３ 物品収納体の周壁 ２３ 周縁部検出手段 ２４，２４Ａ，２５ 接触部 Ｃ 物品収納体 Ｄ 移載箇所 Ｈ 制御手段 Ｏ 基準点 Ｒ 物品移載装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下方向および水平方向に移動操作自在
   で、かつ、物品収納体を把持する把持状態と把持を解除
   する解除状態とに切り換え自在な把持部と、 その把持部の位置を地上側の基準点に対する位置情報と
   して管理して、前記把持部の作動を制御する制御手段と
   が設けられ、 前記制御手段は、 存在予定箇所に置かれた物品収納体を移載箇所に移すと
   きには、 前記基準点に対する位置として設定された前記存在予定
   箇所の位置情報に基づいて、前記存在予定箇所に置かれ
   た物品収納体に対する把持作動用位置に前記把持部を移
   動させ、その把持作動用位置に移動させた状態で前記把
   持部を解除状態から把持状態に切り換え作動させて物品
   収納体を把持する保持作動制御と、前記基準点に対する
   位置として設定された前記移載箇所の位置情報に基づい
   て、物品収納体を把持する前記把持部を前記移載箇所に
   対応する把持解除用位置に移動させて、その把持解除用
   位置に移動させた状態で前記把持部を把持状態から解除
   状態に切り換え作動させて物品収納体を前記移載箇所に
   位置させる移載作動制御とを実行するように構成された
   物品移載装置であって、 前記物品収納体の上部周縁部への接触により、前記把持
   部が前記物品収納体に対する前記把持作動用位置に位置
   するか否かを検出する周縁部検出手段が、前記把持部に
   備えられ、 前記制御手段が、前記保持作動制御において、前記基準
   点に対する位置として設定された前記存在予定箇所の位
   置情報と、前記周縁部検出手段の検出情報とに基づい
   て、物品収納体に対する前記把持作動用位置に前記把持
   部を移動させるように構成されている物品移載装置。
2. 【請求項２】 前記物品収納体が、その上部を開口して
   構成され、 前記周縁部検出手段が、前記物品収納体の上部周縁部と
   して、物品収納体の周壁の内面に接触する接触部を備え
   て、その接触部の検出情報により前記把持部が前記物品
   収納体に対する前記把持作動用位置に位置するか否かを
   検出するように構成されている請求項１に記載の物品移
   載装置。
3. 【請求項３】 前記物品収納体が、平面視形状において
   矩形に形成され、 前記周縁部検出手段が、前記接触部として、前記物品収
   納体における２面の周壁が連なる角部において、その隣
   接する２面の周壁の内面に接触する接触部を備えて、そ
   れらの接触部により隣接する２面の周壁を検出すること
   により、前記把持部が前記物品収納体に対する前記把持
   作動用位置に位置するか否かを検出するように構成され
   ている請求項２に記載の物品移載装置。
4. 【請求項４】 前記周縁部検出手段が、前記２面の周壁
   の内面に接触する接触部として、一方の周壁に対して１
   個を、他方の周壁に対して２個を備えて、それら３個の
   接触部により隣接する２面の周壁を検出することによ
   り、前記把持部が前記物品収納体に対する前記把持作動
   用位置に位置するか否かを検出するように構成されてい
   る請求項３に記載の物品移載装置。