JPH089073Y2

JPH089073Y2 - 容器搬送装置

Info

Publication number: JPH089073Y2
Application number: JP10872390U
Authority: JP
Inventors: 敬介小黒
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1990-10-16
Filing date: 1990-10-16
Publication date: 1996-03-13
Anticipated expiration: 2005-10-16
Also published as: JPH0465219U

Description

【考案の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本考案は、側周壁の複数箇所に把持用の凹部が形成さ
れた容器に対する把持具を昇降並びに水平移動させて、
前記容器の搬送を行う容器搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

上述の容器搬送装置は、例えば、コンベヤにて搬送さ
れてきた容器をパレット上に移載する場合等に使用され
る。

そして前記把持具は、容器の上面を吸着支持し、且
つ、吸着作用状態と吸着解除状態とに切り換え自在な吸
着パッド等を備えさせて構成されることが多い。

しかしながら、吸着部のみにて容器を支持させると、
容器を水平方向に移動させる際の開始時や停止時におい
て、容器が吸着部から外れる虞があり、このため例えば
実公昭62-46553号公報に開示されているように、前記把
持具に吸着部と、この吸着部に吸着支持された容器を挟
持する支持部とを備えさせることも考えられている。

〔考案が解決しようとする課題〕

容器の上面が吸着に適し、且つ、容器の剛性が挟持に
耐えるものである場合には、上記した従来の把持具も便
利に使用できるものの、段ボール製の容器等において
は、挟持によって容器が押圧により変形損傷する等の不
利があり、適切な搬送を行わせ難い虞があった。

本考案は、上記実情に鑑みて為されたものであって、
その目的は、容器を変形損傷する等の不利なく適切な搬
送を行える容器搬送装置を提供する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本考案による容器搬送装置は、側周壁の複数箇所に把
持用の凹部が形成された容器に対する把持具を昇降並び
に水平移動させて、前記容器の搬送を行うものであっ
て、その第１の特徴構成は、前記把持具が、前記複数の凹部を係止する複数の係止
部を備えている点にある。

第２の特徴構成は、上記第１の特徴構成を実施する際
の好適な具体構成を特定するものであって、前記把持具が、基体と、それから下方に突設される棒
状又は薄板状の突出体とを備え、前記係止部が、前記突
出体に、その外部に突出する係止作用位置とそれの内部
に引退する係止解除位置とに切り換え自在に、かつ、係
止作用位置に復帰付勢されて設けられている点にある。

〔作用〕

第１の特徴構成によれば、容器の側周壁の複数箇所
に、作業者が手指を掛けて把持するための把持用の凹部
があることを有効利用して、把持具に備えさせた係止部
にて凹部を係止することによって、容器を支持させる。

そして、係止部による凹部の係止は、水平方向の搬送
によっても外れ難いものであり、適切な搬送を行える。
しかも、係止部による凹部の係止は、容器を押圧するこ
とがないから、容器の剛性が低い場合においても容器の
変形損傷を抑制できる。

第２の特徴構成によれば、容器をパレット上に密接状
態に置くときや密接状態に置かれた容器を持ち上げる
等、容器を密接状態で扱う場合に便利となる。説明を加
えると、係止部として常に係止作用姿勢を維持する形式
のものを用いると、係止部を凹部に対して水平方向に移
動させながら、係止部の凹部に対する係脱を行うことに
なり、容器が密接している場合には、所望通りの係脱を
行えないものとなる。これに対して、係止部が、突出体
に、その外部に突出する係止作用位置とそれの内部に引
退する係止解除位置とに切り換え自在に、かつ、係止作
用位置に復帰付勢されて設けられていると、例えば、係
止部を凹部に係止することを、第４図乃至第７図に示す
ように、把持具を容器の上方から下降させることによっ
て行うことができるから、容器が密接していても所望通
りの係止を実行できる等、容器を密接状態で扱う場合に
極めて便利となる。

〔考案の効果〕

第１の特徴構成によれば、容器の変形損傷を回避しな
がらも適切な搬送を行わせることができるようになっ
た。

第２の特徴構成によれば、容器を密接状態で扱うこと
を良好に行えるものとなった。

〔実施例〕

以下本考案の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、コンベヤ（１）にて搬送されて
くる容器（Ａ）を所定位置にあるパレット（２）上に移
載する、あるいは、パレット（２）上にある容器（Ａ）
をコンベヤ（１）に移載するための容器搬送装置が設け
られている。

容器（Ａ）は、立方体状で、その側周壁の対向する二
面に把持用の凹部（Ｕ）が形成されたものであり、容器
搬送装置は、容器（Ａ）に対する把持具（Ｈ）を昇降並
びに水平移動させて、容器（Ａ）の搬送を行うように構
成されている。

容器搬送装置について説明を加えると、第２図にも示
すように、ベースフレーム（３）に対して縦軸芯（Ｐ）
周りに旋回自在に支持された旋回フレーム（４）と、そ
の旋回フレーム（４）の上部に第１横軸芯（Q₁）周りで
揺動自在に枢支された第１アーム（５）と、その第１ア
ーム（５）の先端部に第２横軸芯（Q₂）周りで揺動自在
に枢支された第２アーム（６）と、その第２アーム
（６）の先端部に第３横軸芯（Q₃）周りで揺動自在に枢
支され且つ前記把持具（Ｈ）を縦軸芯（Ｒ）周りに回動
自在に支持する支持枠（７）とを備えている。

そして、前記旋回フレーム（４）が旋回用モータ
（M₁）にて旋回駆動され、前記第１アーム（５）が第１
アーム用モータ（M₂）にて揺動駆動され、前記第２アー
ム（６）が、前記第１横軸芯（Q₁）周りで第２アーム用
モータ（M₃）にて揺動駆動される揺動アーム（８）とロ
ッド（９）にて連動連結されて、第２アーム用モータ
（M₃）の作動に伴い揺動駆動され、前記把持具（Ｈ）
が、回動用モータ（M₄）にて回動駆動されるようになっ
ている。

また、前記第３横軸芯（Q₃）周りで支持枠（７）と一
体揺動する連係アーム（10）と、前記第２横軸芯（Q₂）
周りで揺動自在に枢支された中継アーム（11）とがロッ
ド（12）にて連動連結されると共に、中継アーム（11）
と、旋回フレーム（４）に付設の連結ブラケット（13）
とがロッド（14）にて連動連結されて、支持枠（７）
が、第１アーム（５）や第２アーム（６）の揺動にかか
わらず前記縦軸芯（Ｒ）を鉛直方向に向ける所定姿勢に
維持されるようになっている。

尚、図中（15）は、伸縮自在で且つ内蔵のスプリング
によって収縮側に付勢されたバランサーであり、旋回フ
レーム（４）と第１アーム（５）とにわたって取り付け
られて、第１アーム（５）を上方に突出する所定姿勢に
復帰付勢するようになっている。（Ｆ）は、揺動アーム
（８）の先端に取り付けたバランスウェイトである。

前記把持具（Ｈ）は、第３図にも示すように、基体
（16）と、それから下方に突設される左右一対の棒状の
突出体（17）とを備え、それら一対の突出体（17）の下
端部に、容器（Ａ）の凹部（Ｕ）を係止する係止部とし
てのフック（18）を備えている。各フック（18）は、突
出体（17）に、その外部に突出する係止作用位置とそれ
の内部に引退する係止解除位置とに揺動により切り換え
自在に枢支され、かつ、スプリング（19）によって係止
作用位置に復帰付勢されて設けられている。

また、一対の突出体（17）の上端を各別に支持する一
対の支持ロッド（20）が、基体（16）に対して水平方向
に出退調整されるように構成されており、この支持ロッ
ド（20）の調整によって、一対の突出体（17）の間隔を
容器（Ａ）の大きさに合わせることができるようになっ
ている。

さらに、基体（16）には、左右一対の荷崩れ防止棒
（21）が、上下揺動操作自在に設けられており、この防
止棒（21）にて容器（Ａ）の上面を押圧することによ
り、容器（Ｈ）の振れを抑制するようになっている。

尚、例示はしないが、前記基体（16）には、支持ロッ
ド（20）の調整用のアチュエータや荷崩れ防止棒（21）
の上下揺動操作用のアクチュエータが装備されている。

容器搬送装置は、アクチュエータ類の作動を制御する
コントローラを備えて、コンベヤ（１）にて搬送されて
くる容器（Ａ）を所定位置にあるパレット（２）上に移
載する荷受け作業、あるいは、パレット（２）上にある
容器（Ａ）をコンベヤ（１）に移載する出荷作業を自動
的に行うことになる。以下、これら作業を行う際におい
て、前記フック（18）の容器（Ａ）に対する係脱作動に
ついて詳述する。

容器（Ａ）を係止するには、第４図乃至第７図に示す
ように、フック（18）を凹部（Ｕ）の直上方に位置させ
る状態で、把持具（Ｈ）を容器（Ａ）の上方から下降さ
せれば、フック（18）が容器（Ａ）の外面との接当によ
り係止解除位置に引退したのち、凹部（Ｕ）に対向する
位置にくると、上記接当が解除されて係止作用位置に突
出して、凹部（Ｕ）を係止することになる。ちなみに、
例示図は、容器（Ａ）が密接している場合を示すが、こ
のような場合でも、突出体（17）が隣接する容器（Ａ）
の隙間を通って下降することにより上記係止が実行され
る。さらに、容器（Ａ）が段ボール製等であって、多少
の弾性変形作用を有するものであれば、例示する如く隣
接する容器（Ａ）の隙間が突出体（17）の幅より狭くて
も容器（Ａ）の弾性変形作用により、上記係止が所望通
り実行できる。

容器（Ａ）を離脱させるには、第８図乃至第11図に示
すように、容器（Ａ）を所望箇所に置いたのち、さらに
把持具（Ｈ）を下降させて、フック（18）を容器（Ａ）
の外面との接当により係止解除位置に引退させる。その
後、把持具（Ｈ）を水平方向（例示図の場合には紙面に
直交する方向）に移動させて、フック（18）を凹部
（Ｕ）から外れた位置に移行させ、その状態で把持具
（Ｈ）を上昇させる。ちなみに、例示図は、容器（Ａ）
が密接している場合を示すが、このような場合でも突出
体（17）が隣接する容器（Ａ）の隙間を通って移動する
ことにより上記作動が実行される。

〔別実施例〕

上記突出体（17）としては、第12図及び第13図に示す
ように、薄板状のものを用いてもよい。この場合、突出
体（17）の内面に摩擦係数の大なるゴム製等の滑り止め
体（22）を付設すれば、容器（Ａ）を一層的確に把持で
きる。

係止部として、上記のようなフック（18）を設ける場
合において、一つの突出体（17）に、上下方向に間隔を
隔てて複数個を設ければ、大きさや凹部（Ｕ）の設置位
置が異なる種々の容器（Ａ）を扱い易いものとなって一
層よい。ちなみに、突出体（17）を薄板状にする場合に
は、第12図及び第13図に示すように、フック（18）を傾
斜方向に沿って設置してもよい。

係止部として上記のような出退自在なフック（18）を
設ければ、上述の如く、密接状態で容器（Ａ）を扱う場
合に便利であるが、係止作用姿勢を常時維持するものを
用いても良い。この場合には、係止部を水平方向に移動
させて凹部（Ｕ）に対して係脱させることは勿論であ
る。

その他、本考案を実施する際において必要となる各部
の具体構成は各種変更できる。

尚、実用新案登録の範囲の項に図面との対照を便利に
する為に符号を記すが、該記入により本考案は添付の構
成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第13図は本考案に係わる容器搬送装置の実施
例を示し、第１図は容器搬送装置のの側面図、第２図は
同背面図、第３図はフックの装着部の切欠き側面図、第
４図乃至第７図は係止作動を示す概略正面図、第８図乃
至第11図は離脱作動の概略正面図、第12図及び第13図は
別の実施例を示す正面図と側面図である。（16）……基体、（17）……突出体、（18）……係止
部、（Ａ）……容器、（Ｈ）……把持具、（Ｕ）……凹
部。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】側周壁の複数箇所に把持用の凹部（Ｕ）が
形成された容器（Ａ）に対する把持具（Ｈ）を昇降並び
に水平移動させて、前記容器（Ａ）の搬送を行う容器搬
送装置であって、前記把持具（Ｈ）が、前記複数の凹部
（Ｕ）を係止する複数の係止部（18）を備えている容器
搬送装置。
【請求項２】請求項１記載の容器搬送装置であって、前
記把持具（Ｈ）は、基体（16）と、それから下方に突設
される棒状又は薄板状の突出体（17）とを備え、前記係
止部（18）が、前記突出体（17）に、その外部に突出す
る係止作用位置とそれの内部に引退する係止解除位置と
に切り換え自在に、かつ、係止作用位置に復帰付勢され
て設けられている容器搬送装置。