JP5896158B2

JP5896158B2 - コンテナ移載用把持装置

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Publication number: JP5896158B2
Application number: JP2012195833A
Authority: JP
Inventors: 尚士京谷; 教喜小川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2012-09-06
Filing date: 2012-09-06
Publication date: 2016-03-30
Anticipated expiration: 2032-09-06
Also published as: JP2014050904A

Description

本発明は、主としてパレタイズされた複数のコンテナを１つずつ別の場所に移載するデパレタイズに活用出来るコンテナ移載用把持装置に関するものである。

この種のコンテナ移載用把持装置は、学習により設定されたプログラムに従って三次元方向に移動するロボットハンドの先端に取り付けて使用することが出来るもので、移載対象コンテナ（以下、移載コンテナという）の巾に対応する間隔で垂下する左右一対の把持具を備えている。従来のこの種のコンテナ移載用把持装置は、特許文献１にも記載されるように、左右一対の把持具を移載コンテナの左右両側辺に隣接する位置で下向きに降下させ、この把持具の側面に対して起伏自在に設けられた係止片を、当該移載コンテナの外周に突設されている補強用リブより下側位置でバネ力により突出させ、この後の左右一対の把持具の上昇移動により、各把持具の前記係止片を移載コンテナの前記補強用リブの下側面に係合させて、移載コンテナを各把持具の前記係止片を介して吊り上げるように構成したものである。

実開平４−６５２１９号公報

上記構成の特許文献１に記載のコンテナ移載用把持装置によれば、移載コンテナが横方向に接するように並列しているとき、少なくとも片側の把持具をその隣り合うコンテナ間に上から差し込む必要がある。一方、コンテナの上面と側面との間の出隅部には、極小さな半径の面取りしか施されていないのが普通であるから、上記のように横方向に接するように並列しているコンテナ間に把持具を確実に差し込むには、コンテナ間に適当な隙間を確保しなければ、把持具そのものの厚さを十分に薄くしても非常に困難である。しかも、特許文献１に記載のコンテナ移載用把持装置の構成では、把持具に起伏自在の係止片を内蔵させなければならないので、この把持具を薄くすることも非常に困難である。

本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできるコンテナ移載用把持装置を提案するものであって、第１発明（請求項１）に係るコンテナ移載用把持装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、基台(1)から移載コンテナ(C)の巾に対応する間隔で垂下する左右一対の把持具(4A,4B)を備えたコンテナ移載用把持装置であって、前記左右一対の把持具(4A,4B)は、その全体が、両把持具(4A,4B)の並列する左右方向に対して直角前後方向と平行な板面を有する板材から成るもので、垂直板部(18a)とその下端から後方に延出する水平板部(18b)とを備えると共に、垂直板部(18a)の前側辺(18c)の横断面形状は尖端から横巾が漸増する形状に形成され、これら左右一対の各把持具(4A,4B)を、その垂直板部(18a)内を通る垂直軸心の周りに水平揺動させて、把持具全体が前記前後方向と平行な水平出退姿勢と前記水平板部(18b)が内側へ所定角度傾動したコンテナ支持姿勢とに切り換える、把持具姿勢切換え手段(25)が併設された構成になっている。

上記本発明を実施する場合、具体的には第２発明（請求項２）のように、各把持具(4A,4B)の水平板部(18b)には、その先端部に一段高くなったコンテナ支持部(18e)を形成することが出来る。又、第３発明（請求項３）のように、各把持具(4A,4B)の垂直板部(18a)の後側辺(18d)も、その横断面形状を、前側辺(18c)とは前後逆向きで、尖端から横巾が漸増する形状に形成することが出来る。

又、第４発明（請求項４）のように、各把持具(4A,4B)を各別に支持する基台(1)側の左右一対の支持台部(2A,2B)には、左右水平方向に一定範囲内で横動自在に支持されると共にその横動範囲内の中央位置に付勢保持された把持具支持部材(3A,3B)と、この把持具支持部材(3A,3B)を前記支持台部(2A,2B)に対してロックするロック手段(12a,12b)とを設け、これら左右一対の支持台部(2A,2B)の前記把持具支持部材(3A,3B)に各把持具(4A,4B)を支持させることが出来る。

更に、第５発明（請求項５）のように、各把持具(4A,4B)は、基台(1)側の把持具支持部材(3A,3B)に対して一定範囲内で昇降自在に支持すると共に上昇位置に付勢保持し、把持具(4A,4B)がコンテナ(C)を支持したとき、前記把持具支持部材(3A,3B)に対して下降位置に降下した把持具(4A,4B)を受け止める受け座(34)を前記把持具支持部材(3A,3B)に設けることが出来る。この第５発明を実施する場合、第６発明（請求項６）のように、各把持具(4A,4B)には、その垂直板部(18a)の上端から水平方向に延出する駆動用アーム部(19)を設け、この把持具(4A,4B)の水平揺動時の垂直軸心と同心状の垂直支軸(21)を前記垂直板部(18a)の上端から上向きに突設し、この垂直支軸(21)を基台(1)側の前記把持具支持部材(3A,3B)に対して一定範囲内で昇降自在に支持すると共にスプリング(24)により上昇位置に付勢保持し、前記受け座(34)は、前記駆動用アーム部(19)の下側位置で前記把持具支持部材(3A,3B)に設け、前記把持具姿勢切換え手段(25)は、前記駆動用アーム部(19)の先端に垂直軸により軸支されたローラー(26)を一端二股部(28a)で挟む中間揺動アーム(28)と、この中間揺動アーム(28)の他端部に連結された押引き用シリンダーユニット(29)によって構成することが出来る。

又、第７発明（請求項７）のように、各把持具(4A,4B)は、その水平板部(18b)の先端部で移載コンテナ(C)の左右両側辺の前後奥行き方向のほぼ中央位置を支持するように配設し、前記基台(1)には、前記左右一対の把持具(4A,4B)間の位置においてコンテナ押え具(5A,5B)を昇降自在に設け、当該コンテナ押え具(5A,5B)は、下降位置にあるときに前記左右一対の把持具(4A,4B)が支持する移載コンテナ(C)の上面に接近した位置にあって、当該移載コンテナ(C)の前後両側辺の上下移動を伴う揺動を阻止出来る前後方向長さを有するものとすることが出来る。

前記第１発明に係るコンテナ移載用把持装置は、その基台をロボットハンドなどの三次元移動装置に取り付けることによって、少なくとも左右両側壁の上端部に外側に張り出すように補強用リブを備えたコンテナの移載に利用できるもので、当該移載コンテナの補強用リブより把持具の水平板部が下になる高さに、前記水平出退姿勢にある左右一対の把持具を位置させた状態で、当該左右一対の把持具を、前記水平板部が後方に延出する向きで前進移動させ、各把持具の垂直板部を前記移載コンテナの左右両側壁の前記補強用リブに沿わせて前進移動させる。そして各把持具の水平板部の先端部が前記移載コンテナの前後奥行き方向の所定位置に達したときに左右一対の把持具の前進移動を停止し、各把持具をその垂直板部内を通る垂直軸心の周りに水平揺動させて、各把持具を前記コンテナ支持姿勢に切り換え、その水平板部の先端部を前記移載コンテナの補強用リブの下側に入り込ませる。係る状態で左右一対の把持具を上昇移動させることにより、左右一対の把持具の水平板部の先端部で、移載コンテナの左右両側壁の上端部で外側に張り出す補強用リブを介して当該移載コンテナを支持して持ち上げることが出来る。

上記使用方法は、後述する実施例で説明する一例であって、状況によっては、左右一対の把持具を、前記水平板部が前方に延出する向きで前進移動させ、各把持具の垂直板部を前記移載コンテナの左右両側壁の前記補強用リブに沿わせて前進移動させることも可能である。又、左右一対の把持具を前後二組、基台に取り付けて実施するときは、１つの移載コンテナの左右両側辺それぞれの前後２箇所の把持具で支持して持ち上げることも可能である。

上記のように第１発明に係るコンテナ移載用把持装置によれば、左右一対の把持具の間隔を移載コンテナの左右横巾に合わせた状態で、当該左右一対の把持具を水平出退姿勢において水平に前進移動させた後、各把持具を水平出退姿勢からコンテナ支持姿勢に切り換え、この状態で左右一対の把持具を上昇させるだけで、移載コンテナを、その左右両側壁の上端部で外側に張り出す補強用リブを介して吊り上げて他の場所へ移動させることが出来る。

しかもその把持具は、垂直板部と水平板部の全体が、両把持具の並列する左右方向に対して直角前後方向と平行な板面を有する板材から構成されたものであって、従来のような起伏自在な係止片を内蔵させるものと比較して、薄板状に形成することが容易である。一方、この種のコンテナは、上面と側面との間の出隅部は殆ど直角であるのに対し、平面視における四隅は比較的大きな半径の突曲面で形成されているのが普通であるから、仮にコンテナが左右横方向に接して並列しているような状況でも、隣り合うコンテナ間の接触面（補強用リブの外側面どうしの接触面）はその前後奥行き方向の両端が平面視においてラッパ状に開いているので、このラッパ状に開いた開口内に把持具を押し進めるように水平移動させるだけで、薄板状の把持具を確実にコンテナ間に進入させることが出来る。勿論、把持具の垂直板部の下端部から水平に延出する水平板部が後方に延出する向きで把持具を前進移動させる場合には、垂直板部の前側辺の尖端から横巾が漸増する横断面形状により、コンテナ間への割り込み進入が容易であると共に、水平板部が多少左右横方向に傾いていたとしても、コンテナ側の側面の出っ張り部に突き当たって把持具の円滑な進入を不能にする恐れもない。

更に、コンテナの補強用リブを介して移載コンテナを吊り上げるときの把持具のコンテナ支持部は、側面形状がＬ形の把持具の水平板部がコンテナ側へ水平に傾動することによりコンテナの補強用リブの下側に係合し得る作用状態になるものであって、下端部が最初から内側にＬ形に折曲されてコンテナ支持部を形成しているものと比較して、コンテナ側面に干渉されずに把持具をコンテナ側面に沿って侵入させることが容易であり、しかもコンテナ支持段階では、把持具の水平板部をコンテナ側へその先端がコンテナ側面に当接する程に水平に傾動させることにより、コンテナの補強用リブの張出し量一杯の大きな引っ掛かり量を持つコンテナ支持部として安全確実にコンテナを吊り上げることが出来る。

尚、第２発明によれば、仮にコンテナ側の荷重を受けて把持具の水平板部が多少下に垂れるように変形しても、前記把持具の水平板部におけるコンテナ支持部によってコンテナの補強用リブの下側面の奥端側を確実に支持させることが出来る。又、第３発明によれば、別の場所へ移載したコンテナから左右一対の把持具を、その水平板部が先行する方向に水平移動させて抜き取るとき、その把持具の垂直板部の後側辺がコンテナ側の側面の出っ張り部に突き当たって把持具の円滑な進入を不能にする恐れもない。

又、第４発明によれば、左右一対の把持具間の間隔が移載コンテナの左右横巾と多少異なっていても、把持具をコンテナ側面に沿って進入させるときに前記ロック手段のロックを解除しておくことにより、左右一対の把持具が定位置に対して左右横方向に横動出来るので、実際のコンテナの左右横巾に応じて左右一対の把持具の間隔が自動的に調整されることになり、コンテナと把持具との間に無理な摺接を生じさせないで済む。しかも把持具をコンテナ支持姿勢に切り換えたときに前記ロック手段をロック状態に切り換えておくことにより、把持具の不測の横動を無くして安全確実なコンテナ吊り上げが可能になる。

又、第５発明によれば、把持具がコンテナを支持していない状況では、把持具を上昇位置に保持して垂直軸心の周りでの水平揺動に対する抵抗を小さくし、当該把持具の水平出退姿勢とコンテナ支持姿勢との間の切り換えを小さな操作力でも確実に行わせることが出来るが、把持具がコンテナを支持した状態では、当該把持具が荷重により自動的に降下して受け座で支持されるので、把持具のコンテナ支持姿勢が安定的に保持されると共に、この把持具を垂直軸心の周りで揺動させるための軸支部などに不当な外力を作用させないで済む。この第５発明を実施する場合に第６発明の構成を採用することにより、第５発明を容易に簡単且つ実施することが出来る。

尚、本発明に係る左右一対の把持具は、先に説明したように、これを前後二組並設して、移載コンテナの左右両側辺それぞれを前後２箇所で安定的に支持させることも可能であるが、第７発明によれば、一組の左右一対の把持具で移載コンテナの左右両側辺の前後奥行き方向の中央部を支持させる場合、コンテナ内の在荷状況によりコンテナの重心位置が偏っている場合でも、移載コンテナを左右一対の把持具で吊り上げたときに当該移載コンテナの前後両側辺の上下移動を伴う揺動を、下降位置に切り換えたコンテナ押え具により確実に抑えることが出来、移載時の安全性を高めることが出来る。勿論、把持具とは切り離してコンテナ押え具を単独で昇降させるように構成しているので、把持具を上昇させて移載コンテナを支持させたとき、逆にコンテナ押え具は下降させて、コンテナ上面とコンテナ押え具との間隔を十分に狭めて初期の機能を確実に発揮させることが出来る。

図１は、コンテナ移載用把持装置全体を示す背面図である。図２は、同上側面図である。図３は、基台側の支持台部に対する把持具支持部材の支持構造を示す縦断正面図である。図４は、同上支持構造を示す横断平面図である。図５は、同上支持構造を示す縦断側面図である。図６は、右側把持具を内側から見た側面図である。図７Ａは、把持具姿勢切換え手段を示す横断平面図、図７Ｂは、把持具の横断平面図である。図８は、降下した把持具を受ける受け座を示す縦断正面図である。図９は、移載コンテナの移載動作の第一段階を説明する側面図である。図１０は、同上第一段階を説明する一部縦断背面図である。図１１は、同上第一段階を説明する横断平面図である。図１２は、同上第二段階を説明する要部の横断拡大平面図である。図１３は、同上第三段階を説明する側面図である。図１４は、同上第三段階を説明する一部縦断背面図である。図１５Ａ及びＢは、把持具の変形例を示す側面図である。

図１及び図２において、１は基台であって、上端の取付け座１ａを介してロボットハンドなどの三次元駆動手段に取り付けられる。この基台１は左右横長の下側解放の箱形のものであって、左右一対の支持台部２Ａ，２Ｂが下向きに突設されている。この左右一対の支持台部２Ａ，２Ｂは、図示していないが、従来周知の通り、モーター駆動のスクリューシャフトなどの駆動手段により左右対称に互に接近離間移動させることが出来るように構成されており、取り扱う移載コンテナの左右横巾に応じて左右一対の支持台部２Ａ，２Ｂ間の間隔を自在に調整し得るものである。

左右一対の支持台部２Ａ，２Ｂには、把持具支持部材３Ａ，３Ｂが取り付けられ、これら各把持具支持部材３Ａ，３Ｂに把持具４Ａ，４Ｂが取り付けられている。又、両把持具支持部材３Ａ，３Ｂの内側に隣り合うように、各支持台部２Ａ，２Ｂにコンテナ押え具５Ａ，５Ｂが、昇降ガイドロッドと昇降駆動用シリンダーユニットから成る昇降駆動手段６Ａ，６Ｂを介して取り付けられている。

支持台部２Ａ，２Ｂに対する把持具支持部材３Ａ，３Ｂの取付け構造を、図３〜図５に基づいて説明すると、支持台部２Ａ，２Ｂの下端に架設された水平板部７上には、当該水平板部７上に敷設された前後一対のスライドガイドレール８ａ，８ｂと各スライドガイドレール８ａ，８ｂ上に嵌合するスライドブロック９ａ，９ｂとを介して、把持具支持部材取付け座板１０が一定範囲内で左右横方向に横動自在に支持され、この把持具支持部材取付け座板１０を左右両側から押圧付勢して横動範囲の中央位置に保持する左右一対のスプリングプランジャー１１ａ，１１ｂが水平板部７上に配設されている。又、把持具支持部材取付け座板１０には、流体圧又は電力により各スライドガイドレール８ａ，８ｂを挟み付けて、当該把持具支持部材取付け座板１０を両スライドガイドレール８ａ，８ｂに固定するロック手段１２ａ，１２ｂが取り付けられている。

把持具支持部材３Ａ，３Ｂは、図２〜図８に示すように前後一対の垂直側板１３ａ，１３ｂと、この垂直側板１３ａ，１３ｂを下半部領域で一体化する垂直連結板１３ｃ及び水平連結板１３ｄによって構成されたもので、垂直側板１３ａ，１３ｂの上半部が、把持具支持部材３Ａ，３Ｂの左右横動を許すために前記水平板部７に設けられた長孔１４ａ，１４ｂを上向きに貫通し、更に把持具支持部材取付け座板１０を上向きに貫通した状態で、当該垂直側板１３ａ，１３ｂの上端部と把持具支持部材取付け座板１０上に突設された取付け板１５ａ，１５ｂとがボルトナット１６ａ，１６ｂにより互に固定されている。

把持具支持部材３Ａ，３Ｂの下端部には、垂直側板１２ａ，１２ｂに形成された切欠き凹部内に嵌合するように、内側が解放されたコ形部材１７が水平連結板１４の上側面に取り付けられ、このコ形部材１７の前方に延出する上側板１７ａの先端部下に把持具４Ａ，４Ｂが軸支されている。把持具４Ａ，４Ｂは、全体が前後方向と平行な板面を有する板材から成る把持具本体１８と、この把持具本体１８の上端部から後方に延出する駆動用アーム部１９とから構成され、把持具本体１８は、垂直板部１８ａとその下端から後方に延出する水平板部１８ｂとを備えると共に、垂直板部１８ａの前後両側辺１８ｃ，１８ｄの横断面形状は尖端から横巾が漸増する両刃形状に形成され、水平板部１８ｂの先端部上側には一段高くなったコンテナ支持部１８ｅが設けられている。このコンテナ支持部１８ｅの上側辺には、刃先が前方に向く鋸歯状の滑り止めが施されている。上記の把持具本体１８が、駆動用アーム部１９の前端部の下向きに折曲連設された取付け部１９ａに押え板２０ａとボルトナット２０ｂとで着脱交換自在に取り付けられている。

駆動用アーム部１９の前端部上側には垂直支軸２１の下端部が固着され、この垂直支軸２１がコ形部材１７の前方に延出する上側板１７ａの先端部を上下に貫通する状態で、当該上側板１７ａの先端部に取り付けられた軸受け２２に自転と昇降自在に支承され、垂直支軸２１の上半螺軸部２１ａに螺嵌されたナット２３と前記軸受け２２との間で垂直支軸２１に圧縮コイルスプリング２４が介装され、この把持具４Ａ，４Ｂが上昇位置に付勢保持されている。又、駆動用アーム部１９には把持具姿勢切換え手段２５が連動連結されている。この把持具姿勢切換え手段２５は、駆動用アーム部１９の先端に垂直支軸で軸支されたローラー２６と、前記コ形部材１７の後方に延出する下側板１７ｂの延出端部上に垂直支軸２７により水平揺動自在に軸支されて、一端二股部２８ａが前記ローラー２６を挟む中間揺動アーム２８と、この中間揺動アーム２８の他端部にピストンロッド２９ａの先端が垂直支軸２９ｂにより連結されたシリンダーユニット２９から構成され、シリンダーユニット２９は、把持具支持部材３Ａ，３Ｂの垂直連結板１３ｃの内側にボルト３０ａにより取り付けられたブラケット３０に垂直支軸３１により水平揺動自在に軸支されている。

把持具４Ａ，４Ｂを軸支するコ形部材１７は、把持具支持部材３Ａ，３Ｂ側の水平連結板１４に、当該水平連結板１４に設けられた複数の左右方向に長い長孔３２と、これら各長孔３２を貫通してコ形部材１７の下側板１７ｂのネジ孔に螺合する複数のボルト３３によって、左右方向に位置調整自在に取り付けられている。そしてこのコ形部材１７の下側板１７ｂの上に、前記圧縮コイルスプリング２４の付勢力に抗して降下した把持具４Ａ，４Ｂの駆動用アーム部１９を受け止める受け座３４が取り付けられ、当該コ形部材１７の上側板１７ａの下側には、前記圧縮コイルスプリング２４の付勢力によって上昇位置に保持されている把持具４Ａ，４Ｂの駆動用アーム部１９の上側面に隣接する上側ストッパー板３５が取り付けられている。

以上のように構成されたコンテナ移載用把持装置の使用方法について説明すると、先に説明したように、基台１は、その上端の取付け座１ａを介してロボットハンドなどの三次元駆動手段に取り付けられると共に、左右一対の把持具４Ａ，４Ｂ間の間隔、即ち、図１０及び図１１に示すように、左右一対の把持具４Ａ，４Ｂそれぞれの把持具本体１８の全体が前後移動方向と平行になる水平出退姿勢にあるときの把持具本体１８間の間隔が、移載コンテナＣの左右横巾（左右両側の補強用リブＬの外側辺間の左右横巾）と同一程度になるように調整されている。移載コンテナＣは、平面形状が矩形の上側解放の箱形で、合成樹脂の一体成型品であって、その周側壁の上端外側には、上下二段の水平張出し板Ｃａで形成された補強用リブＬが一体成型されている。尚、補強用リブＬを形成する上下二段の水平張出し板Ｃａ間には、この上下二段の水平張出し板Ｃａを一体化する垂直壁部が周方向適当位置に一体成型されている。又、図１１に示すように、補強用リブＬの四隅の出隅部は、比較的大きな半径の曲面に面取りされている。

上記のように間隔が調整された左右一対の把持具４Ａ，４Ｂは、把持具支持部材３Ａ，３Ｂを各別に支持している把持具支持部材取付け座板１０の左右横方向の位置が左右一対のスプリングプランジャー１１ａ，１１ｂによって左右両側から挟み付けられて定位置に保持されているが、ロック手段１２ａ，１２ｂをロック解除状態にしておくことにより、スプリングプランジャー１１ａ，１１ｂの付勢力に抗して左右方向に一定範囲内で横動可能である。又、左右一対の把持具４Ａ，４Ｂには荷重が作用していないので、図６に示すように、各把持具４Ａ，４Ｂは、圧縮コイルスプリング２４の付勢力で上側ストッパー板３５に駆動用アーム部１９が近接する上昇限位置に保持されている。

複数のコンテナＣが水平方向と垂直方向とに隣接するように積載された状態のパレットが所定のデパレタイズ作業位置に搬入されたならば、最上段の端にあるデパレタイズ対象の移載コンテナＣに対して上記コンテナ移載用把持装置を作用させる。即ち、基台１を取り付けた三次元駆動手段を稼働させ、左右一対の水平出退姿勢にある把持具４Ａ，４Ｂを、その把持具本体１８における水平板部１８ｂが移載コンテナＣの左右両側辺の補強用リブＬより低くなる進入レベルで、当該把持具本体１８における垂直板部１８ａが移載コンテナＣの左右両側辺の補強用リブＬに沿って移動するように水平に前進移動させる。このとき、左右一対のコンテナ押え具５Ａ，５Ｂは、昇降駆動手段６Ａ，６Ｂによって上昇限高さに保持されており、移載コンテナＣの上側面（周囲の補強用リブＬの上面）より少し高いレベルで当該移載コンテナＣの上側を水平に前進移動することになる。

水平に前進移動する左右一対の水平出退姿勢にある把持具４Ａ，４Ｂは、その垂直板部１８ａの前側辺１８ｃが横断面両刃形状であること、移載コンテナＣの補強用リブＬの出隅部が比較的大きな半径の曲面に面取りされていること、及び把持具本体１８の全体が薄い平板状であることにより、仮に移載コンテナＣの片側に別のコンテナＣが補強用リブＬどうし接するように隣接しているとしても、左右一対の水平出退姿勢にある把持具４Ａ，４Ｂの各把持具本体１８を確実に移載コンテナＣの左右両側辺の補強用リブＬに沿って進入させることが出来る。又、移載コンテナＣの位置と左右一対の把持具４Ａ，４Ｂの位置との間に許容範囲内の左右横方向のずれがある場合、ロック手段１２ａ，１２ｂがロック解除状態にあれば各把持具４Ａ，４Ｂがスプリングプランジャー１１ａ，１１ｂの付勢力に抗して左右方向に一定範囲内で横動可能であるから、移載コンテナＣの側面に沿って進入する際に補強用リブＬの出隅部の曲面に突き当たる側の把持具４Ａ／４Ｂが、スプリングプランジャー１１ａ／１１ｂの付勢力に抗して把持具支持部材取付け座板１０及び把持具支持部材３Ａ／３Ｂと一体に、補強用リブＬの出隅部の曲面に沿って横動し、最終的に補強用リブＬの側面に沿って進入することが出来る。

左右一対の水平出退姿勢にある把持具４Ａ，４Ｂを、図９及び図１１に示すように、その把持具本体１８の水平板部１８ｂにおけるコンテナ支持部１８ｅが移載コンテナＣの前後奥行き方向のほぼ中央位置に達する位置まで、前進移動させたならば、基台１の前進移動を停止し、次に、両把持具４Ａ，４Ｂに併設されている把持具姿勢切換え手段２５を起動する。即ち、図７に仮想線で示すように、シリンダーユニット２９のピストンロッド２９ａを退入動作させ、中間揺動アーム２８を垂直支軸２７の周りに所要角度回動させて、その一端二股部２８ａとローラー２６を介して把持具４Ａ，４Ｂの駆動用アーム部１９を垂直支軸２１の周りに、各把持具４Ａ，４Ｂの把持具本体１８の水平板部１８ｂにおけるコンテナ支持部１８ｅが移載コンテナＣの側面に接近する方向に所要角度水平揺動させる。このときの水平揺動角度は、前記把持具本体１８の水平板部１８ｂの先端が移載コンテナＣの側面に近接する程度に設定される。而して、左右一対の把持具４Ａ，４Ｂは、図１２に示すように、水平出退姿勢から、前記コンテナ支持部１８ｅが移載コンテナＣの補強用リブＬの下側に入り込んだコンテナ支持姿勢に切り換えられる。

上記動作に際して、各把持具４Ａ，４Ｂの把持具本体１８における垂直板部１８ａが、その巾方向の中央位置を通る垂直支軸２１の回転軸心の周りに回転することになるが、移載コンテナＣの側壁の前後奥行き方向のほぼ中央部分は、比較的容易に内側へ弾性的に撓むことが出来るので、各把持具４Ａ，４Ｂの水平出退姿勢からコンテナ支持姿勢への切り換えは問題なく実行される。又、この時点で各把持具４Ａ，４Ｂの水平移動を阻止するロック手段１２ａ，１２ｂがロック解除状態にあるときは、移載コンテナＣの補強用リブＬに圧接した状態で垂直支軸２１の周りに回転する各把持具４Ａ，４Ｂの垂直板部１８ａが補強用リブＬに対する圧接反力で外側に押し出される状況になっても、各把持具４Ａ，４Ｂを支持する把持具支持部材３Ａ，３Ｂの左右横方向の横動許容範囲内、即ち、把持具支持部材取付け座板１０の左右横方向の横動許容範囲内において、各把持具４Ａ，４Ｂが移載コンテナＣから離れる方向に横動することが出来るので、この点でも各把持具４Ａ，４Ｂの水平出退姿勢からコンテナ支持姿勢への切り換えは円滑に実行される。

又、上記の各把持具４Ａ，４Ｂの姿勢切換え時には、各把持具４Ａ，４Ｂが圧縮コイルスプリング２４の付勢力で上昇位置にあって、受け座３４から上方に離間しているので、姿勢切換え時の水平揺動抵抗は小さく、従って、シリンダーユニット２９による操作力が小さくとも確実に各把持具４Ａ，４Ｂを水平出退姿勢からコンテナ支持姿勢へ切り換えることが出来る。

以上のようにして左右一対の把持具４Ａ，４Ｂを、図１２に示すように、水平出退姿勢から、そのコンテナ支持部１８ｅが移載コンテナＣの補強用リブＬの下側に入り込んだコンテナ支持姿勢に切り換えたならば、この時点で（又は水平出退姿勢からコンテナ支持姿勢に切り換える直前に）各把持具４Ａ，４Ｂの水平移動を阻止するロック手段１２ａ，１２ｂをロック状態に切り換えて、把持具支持部材３Ａ，３Ｂを支持する把持具支持部材取付け座板１０をその時の位置でロックし、次に基台１を上昇移動させて各把持具４Ａ，４Ｂを所定高さまで上昇移動させる。この結果、コンテナ支持姿勢にある左右一対の把持具４Ａ，４Ｂのコンテナ支持部１８ｅが移載コンテナＣの左右両側の補強用リブＬを介して当該移載コンテナＣを持ち上げることになる。左右一対の把持具４Ａ，４Ｂに移載コンテナＣの荷重が掛かると、当該把持具４Ａ，４Ｂは、上昇移動する基台１側の把持具支持部材３Ａ，３Ｂに対して圧縮コイルスプリング２４の付勢力に抗して相対的に降下し、受け座３４上で駆動用アーム部１９が支持されることになる。このとき、駆動用アーム部１９の先端のローラー２６は、中間揺動アーム２８の一端二股部２８ａに対して相対的に降下するので、この基台１に対する把持具４Ａ，４Ｂの降下は、シリンダーユニット２９側に影響しない。

即ち、受け座３４で支持された状態の各把持具４Ａ，４Ｂが移載コンテナＣを持ち上げることになるので、移載コンテナＣの荷重は、各把持具４Ａ，４Ｂの駆動用アーム部１９から受け座３４を介して基台１側の把持具支持部材３Ａ，３Ｂで受け持たせることが出来るので、各把持具４Ａ，４Ｂを水平揺動自在に軸支する軸支部などに移載コンテナＣの荷重を作用させないで済む。又、コンテナ支持姿勢に切り換わった各把持具４Ａ，４Ｂは、移載コンテナＣの荷重を受けて受け座３４上に圧接することになるので、各把持具４Ａ，４Ｂの水平揺動抵抗が非常に大きくなり、シリンダーユニット２９側にロック機能が無くとも各把持具４Ａ，４Ｂを確実にコンテナ支持姿勢に保持することが出来、各把持具４Ａ，４Ｂがコンテナ支持姿勢から外向きに不測に揺動して、移載コンテナＣの補強用リブＬからコンテナ支持部１８ｅが外れるような恐れが無くなる。

尚、基台１と共に左右一対の把持具４Ａ，４Ｂが上昇移動するのに伴って左右一対のコンテナ押え具５Ａ，５Ｂも一体に上昇移動するので、これら両コンテナ押え具５Ａ，５Ｂが移載コンテナＣの上面から上方に離れることになるので、図１３に示すように、基台１（左右一対の把持具４Ａ，４Ｂ）を上昇移動させると同時に昇降駆動手段６Ａ，６Ｂを作動させて左右一対のコンテナ押え具５Ａ，５Ｂを基台１に対して降下させることにより、図１４に示すように、コンテナ支持姿勢にある左右一対の把持具４Ａ，４Ｂが移載コンテナＣを持ち上げたとき、左右一対のコンテナ押え具５Ａ，５Ｂを当該移載コンテナＣの左右両側辺に近い上面に接近させることが出来る。

コンテナ押え具５Ａ，５Ｂは、その前後方向長さが移載コンテナＣの前後両側辺から前後外側に張出す程度の長さを有する棒状体で構成することが出来るが、その前後両端は、図示のように上向きに傾斜させておくのが望ましい。勿論、移載コンテナＣの左右巾方向の中央付近一か所において当該移載コンテナＣの上面に接近させるように、１つのコンテナ押え具を設けることも出来るし、蓋付きのコンテナであれば、当該コンテナの前後方向の巾より短い長さのものであっても良い。

上記のようにコンテナ支持姿勢にある左右一対の把持具４Ａ，４Ｂが移載コンテナＣを持ち上げたとき、コンテナ押え具５Ａ，５Ｂを当該移載コンテナＣの左右両側辺に近い上面に接近させることにより、移載コンテナＣが左右一対の把持具４Ａ，４Ｂのコンテナ支持部１８ｅで支持される箇所を支点にして前後上下に揺動運動するのを、コンテナ押え具５Ａ，５Ｂと当該移載コンテナＣの上面との当接により防止することが出来る。従って、左右一対の把持具４Ａ，４Ｂにより移載コンテナＣを吊り上げた状態の基台１を所定経路上で移動させることにより、当該移載コンテナＣを所定場所まで吊り上げ状態のまま搬送することが出来る。移載コンテナＣを所定場所に降ろすときは、移載コンテナＣが荷台上や他のコンテナＣ上に乗り移った後、昇降駆動手段６Ａ，６Ｂによりコンテナ押え具５Ａ，５Ｂを上昇限高さまで上昇させると共に、所定高さだけ基台１を降下させて、コンテナ支持姿勢にある左右一対の把持具４Ａ，４Ｂのコンテナ支持部１８ｅを移載コンテナＣの補強用リブＬから下方に降下させる。このとき把持具４Ａ，４Ｂは、受け座３４上から圧縮コイルスプリング２４の付勢力で元の上昇限高さまで浮上し、垂直軸心周りの水平揺動抵抗が小さくなる。この後、移載コンテナＣの吊り上げ時とは逆の手順で、各把持具４Ａ，４Ｂをコンテナ支持姿勢から水平出退姿勢に戻し、基台１を移動させて左右一対の把持具４Ａ，４Ｂを移載コンテナＣから後方（垂直板部１８ａに対する水平板部１８ｂの延出方向）に離脱させれば良い。勿論、状況によっては、左右一対の把持具４Ａ，４Ｂを移載コンテナＣから前方に移動させて離脱させることも可能である。

尚、図示のコンテナＣの補強リブＬの構造は一例であって、その断面構造は限定されるものではなく、勿論、図示のような補強リブＬが上下複数段に一体成型されているコンテナＣに対しても、本発明のコンテナ移載用把持装置を使用することが出来る。この場合、最下段の補強用リブＬを左右一対の把持具４Ａ，４Ｂで支持させることも出来るし、その最下段の補強用リブＬの高さが低ければ、それより上方の補強用リブＬを支持するように、把持具４Ａ，４Ｂの水平板部１８ｂを上下に隣り合う補強用リブＬの中間位置に入り込ませるようにすれば良い。

又、把持具４Ａ，４Ｂを構成する把持具本体１８における垂直板部１８ａの前側辺１８ｃは、図１５Ａに示すように、側面視で前方に突曲する曲線状に形成し、或いは図１５Ｂに示すように、側面視で下側ほど後退する向きに傾斜した直線状に形成することが出来る。これらの構成を採用することにより、前記前側辺１８ｃの横断面形状が尖端から横巾が漸増する両刃形状に形成されていることと相俟って、互に接するように隣接するコンテナの補強用リブ間に円滑且つ確実に把持具本体１８を進入させることが出来る。

本発明のコンテナ移載用把持装置は、主としてパレタイズされた複数のコンテナを１つずつ別の場所に移載するデパレタイズ手段として、ロボットハンドなどの三次元駆動手段に取り付けて活用出来るものである。

１基台
２Ａ，２Ｂ支持台部
３Ａ，３Ｂ把持具支持部材
４Ａ，４Ｂ把持具
５Ａ，５Ｂコンテナ押え具
６Ａ，６Ｂコンテナ押え具の昇降駆動手段
８ａ，８ｂスライドガイドレール
９ａ，９ｂスライドブロック
１０把持具支持部材取付け座板
１１ａ，１１ｂスプリングプランジャー
１２ａ，１２ｂロック手段
１７コ形部材
１８把持具本体
１８ａ把持具本体の垂直板部
１８ｂ把持具本体の水平板部
１８ｃ，１８ｄ垂直板部の前後両側辺
１８ｅ水平板部のコンテナ支持部
１９駆動用アーム部
２１，２７垂直支軸
２２軸受け
２４圧縮コイルスプリング
２５把持具姿勢切換え手段
２６ローラー
２８中間揺動アーム
２８ａ中間揺動アームの一端二股部
２９シリンダーユニット
３４受け座
３５上側ストッパー板
Ｃ移載コンテナ
Ｃａ上下二段の水平張出し板
Ｌ補強用リブ

Claims

基台から移載コンテナの巾に対応する間隔で垂下する左右一対の把持具を備えたコンテナ移載用把持装置であって、前記左右一対の把持具は、その全体が、両把持具の並列する左右方向に対して直角前後方向と平行な板面を有する板材から成るもので、垂直板部とその下端から後方に延出する水平板部とを備えると共に、垂直板部の前側辺の横断面形状は尖端から横巾が漸増する形状に形成され、これら左右一対の各把持具を、その垂直板部内を通る垂直軸心の周りに水平揺動させて、把持具全体が前記前後方向と平行な水平出退姿勢と前記水平板部が内側へ所定角度傾動したコンテナ支持姿勢とに切り換える、把持具姿勢切換え手段が併設されている、コンテナ移載用把持装置。
前記把持具の水平板部には、その先端部に一段高くなったコンテナ支持部が形成されている、請求項１に記載のコンテナ移載用把持装置。
前記把持具の垂直板部の後側辺の横断面形状は、前側辺とは前後逆向きで、尖端から横巾が漸増する形状に形成されている、請求項１又は２に記載のコンテナ移載用把持装置。
前記把持具を各別に支持する基台側の左右一対の支持台部には、前記左右方向に一定範囲内で横動自在に支持されると共にその横動範囲内の中央位置に付勢保持された把持具支持部材と、この把持具支持部材を前記支持台部に対してロックするロック手段とが設けられ、これら左右一対の支持台部の前記把持具支持部材に前記各把持具が支持されている、請求項１〜３の何れか１項に記載のコンテナ移載用把持装置。
前記各把持具は、基台側の把持具支持部材に対して一定範囲内で昇降自在に支持されると共に上昇位置に付勢保持され、把持具がコンテナを支持したとき、前記把持具支持部材に対して下降位置に降下した把持具を受け止める受け座が前記把持具支持部材に設けられている、請求項１〜４の何れか１項に記載のコンテナ移載用把持装置。
前記各把持具は、その垂直板部の上端から水平方向に延出する駆動用アーム部を備え、各把持具の水平揺動時の垂直軸心と同心状の垂直支軸が前記垂直板部の上端から上向きに突設され、この垂直支軸が前記基台側の把持具支持部材に対して一定範囲内で昇降自在に支持されると共にスプリングにより上昇位置に付勢保持され、前記受け座は、前記駆動用アーム部の下側位置で前記把持具支持部材に設けられ、前記把持具姿勢切換え手段は、前記駆動用アーム部の先端に垂直軸により軸支されたローラーを一端二股部で挟む中間揺動アームと、この中間揺動アームの他端部に連結された押引き用シリンダーユニットによって構成されている、請求項５に記載のコンテナ移載用把持装置。
前記各把持具は、その水平板部の先端部で移載コンテナの左右両側辺の前後奥行き方向のほぼ中央位置を支持するように配設され、前記基台には、前記左右一対の把持具間の位置においてコンテナ押え具が昇降自在に設けられ、当該コンテナ押え具は、下降位置にあるときに前記左右一対の把持具が支持する移載コンテナの上面に接近した位置にあって、当該移載コンテナの前後両側辺の上下移動を伴う揺動を阻止出来る前後方向長さを有する、請求項１〜６の何れか１項に記載のコンテナ移載用把持装置。