JPH0522506Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、コンテナ等の箱形容器の整列された
複数個を１段として同時に台車上に積み込んだ
り、積み下ろしたりする際に用いられるコンテナ
把持装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来は、物流等において、所望の物品が入つた
コンテナを複数個まとめて搬送する際、例えばコ
ンベヤ等により運ばれてくるコンテナを台車上に
複数個敷き並べ、さらにその上に同様にして層状
に複数段積み上げる作業を、機械力によらずすべ
て人手によつて行つていた。また、同様に、物品
が入つたコンテナを複数個整列して１段とし、こ
れを複数段台車上に積み重ねて搬送し、任意のコ
ンベヤの上にコンテナを下ろして、所望の搬送方
向にコンテナを送り出していたが、台車からのコ
ンテナの取り出し作業も、機械力によらずすべて
人手によつて行なつていた。

〔考案が解決しようとする問題点〕

上述のように、従来は台車、特に３つの側面が
閉鎖されて、１つの側面のみが開放されているか
ご型状の台車、かご車型パレツト等への箱形容器
の複数個を１段とする積付けおよび積下ろしをす
べて人手により行つていたので、コンテナの重量
が重い時などには取扱いが困難であり、また、コ
ンテナの上下面にそれぞれ凹凸や溝などを設けて
それらの嵌め合わせにより荷ズレを防止すると共
に積み上げ、又は積み下ろすような場合には機械
による作業はさらに複雑かつ困難であつた。さら
に、かご型状の台車に水平方向に中仕切棚等が設
けられている場合などには、余裕スペースがない
ので複数個はもちろんのこと、１個ずつでさえも
機械による積み上げ又は積み下ろしは更に困難で
ある。

上述のように、上記の作業は作業者にかかる負
担がかなり大きく、重労働でかつ非能率的である
という問題点を有していたにもかかわらず、複数
個を１段とするコンテナの積み上げ又は積み下ろ
し作業が従来機械化されなかつた理由としては、 (a) かご型状の台車内でコンテナの荷崩れを防止
するために、例えばコンテナの上下面の凹凸を
嵌め合わせることがきわめて難しい。すなわ
ち、従来のパレタイザのようにフオークにより
コンテナを持ち上げてかご型状の台車内に挿入
し、しかる後フオークを引き抜いてコンテナを
落下させる積付け方法では、上下のコンテナ相
互間の嵌め合わせが不可能である。

(b) かご型状の台車の側壁とコンテナとの間隙が
小さく、また、かご型状の台車に中間棚のある
場合には上部の間隙も小さいため、把持機能を
有する装置がかご型状の台車内に進入できる余
裕が極めて少ない。

(c) かご型状の台車にコンテナを１個ごとに投入
するロボツトタイプのものでは、処理能力が低
い。

などが考えられる。

本考案は上記問題点を解決し、コンテナ等の箱
形容器をかご型状の台車等に短時間に沢山かつ正
確に積み付け及び積み下ろすことを可能にするコ
ンテナ把持装置を提供することを目的とするもの
である。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案によれば、上記の課題は、整列装置の上
で整列された上縁にフランジを有するコンテナを
左右から回転フツクにより把持しかつ吊り下げて
水平方向に移動する形式の昇降装置に装着された
コンテナ把持装置において、 前記把持装置が前記移動方向に面した一方の端
部に複数本の保持アームを有するコンテナ支持フ
オークを備えており、 前記保持アームが１つの水平方向に延びる上方
フランジと該フランジに連成された垂直部とから
成るチヤンネル部材にて形成されており、 前記上方フランジの上面にはばねにより該フラ
ンジに対して下方に偏倚された押え板が押接され
ており、 前記押え板の縁部が前記コンテナフランジに当
接可能に内方に張り出しており、 前記垂直部から横方向に延びる突出部によつて
摺動可能に案内されかつ保持アームに取付けられ
たセンサに対応する素子を有するロツドの上端が
前記押え板に固着されており、 前記保持アームが降下してコンテナフランジ上
面に接触し、その結果前記押え板が上昇すると、
前記素子が上昇し、その結果前記センサが信号を
発し、該信号は前記回転フツクを内方に突出させ
る方向に前記リンク棒を作動し、該回転フツクが
前記コンテナを両側から把持するように成したこ
とにより解決される。

〔作用〕

上記の構成によれば、整列された複数個１段と
したコンテナの積込み又は積み下ろしに際して、
昇降又は水平方向に前進、後退することによりコ
ンテナの積込み可能位置に移動せしめられた支持
フオークの保持アームがコンテナ上へ持ち来たさ
れ、次に降下せしめられると、保持アームに設け
た押え板がコンテナのフランジ上面に当接し、押
え板はばねの力に抗して保持アームから離れ、保
持アームはコンテナの両側部とコンテナ間とに嵌
入する。ここで上端が押え板に固着されたロツド
に取付けられた素子が保持アームに取付けられた
センサに作用し電気信号を発生する。

次いで、この電気信号に応動する機構によつて
回転フツクが内方に、即ちコンテナの方向に突出
せしめられてコンテナを両側からフランジの下方
において把持する。次いで昇降装置によつて支持
フオークが上昇せしめられると、ばねの復元力に
よつて押え板が保持アームの上面に引き寄せら
れ、押え板の下面とフツクとの間にコンテナのフ
ランジは挟持される。この状態で保持アームが若
干上昇するとフツクとフランジの下面に係合す
る。次いで、昇降装置が支持フオークを上昇もし
くは降下させ、また、前進又は後退させてコンテ
ナの積み下ろし又は積込位置に到つた時に、前記
とは逆の動作、すなわちコンテナを挟持した保持
アームを降下させると、保持アームがばねの力に
抗して押え板から離れ、センサが作動フツクとコ
ンテナ側面との挟持およびフランジとの係合を開
放させる。この際に、リンク機構によりフツクは
保持アームの垂直部と平行な位置に収納され、次
の操作に備えて昇降装置は支持フオークを上昇さ
せる。

以上の作業を繰り返すことにより、従来人手に
よつて行つていた、コンテナの台車への積込み及
び積み下ろし作業を機械化することができ、同時
に多数のコンテナを操作し得るので、積み下ろし
又は積込作業の能率の向上を図ることができる。

〔実施例〕

第１図は、かご型状の台車に３個のコンテナを
１段として構成し、５段に積み上げるための積付
装置に適用されたコンテナ把持装置を示す実施例
である。

この積付装置は、四隅に支柱を有する門型フレ
ーム２６を備え、その一側にはコンテナ３０の輸
送用のコンベヤ２５が設けられ、他の一側にはか
ご型状の台車６を輸送する台車供給装置７が隣接
してコンベヤ２５に平行となるように設置されて
いる。第２図に示すように、コンテナ３０は、コ
ンベヤ２５，１３及び１１を介して所定の配置に
３個整列される。

一方、台車供給装置７には、かご型状の台車６
を積込位置に輸送する台車供給機構２９及びこの
台車６を積込位置に固定する台車位置決め装置８
が設けられている。

門型フレーム２６内には、コンベヤ２５から送
り込まれて整列された３個のコンテナ３０を同時
に把持して積み込むことのできる把持装置５が設
けられ、把持装置５は門型フレーム２６の四本の
支柱に設けたレールによつて上下に摺動可能に案
内されることにより上下する昇降装置４を備えて
いる。

把持装置５は、台車位置決め装置８の方向に突
出しかつ断面「Ｔ字型」または「コの字型」のチ
ヤンネル部材で形成された３本の保持アーム２７
を有する、昇降装置４に保持された支持フオーク
２７Ａを備え、この支持フオーク２７Ａはエアシ
リンダ１４によつて保持アーム２７を昇降装置４
から水平に出没させるように（第３図において想
像線で示す。）昇降装置４のガイド４ａに沿つて
移動できる。各保持アーム２７は、支持フオーク
２７Ａに保持された電気的に制御されるエアシリ
ンダ１５に連結されたリンク棒１５ａによつて動
作せしめられる複数の回転フツク１６を備えてい
る。第４図から明らかなように、この回転フツク
１６は、一端が保持アーム２７の上部の下面に回
動自在に枢着され、かつ、他端がリンク棒１５ａ
の孔１５ｂに枢動可能に係合したクランク軸１６
ａに固定されている。このクランク軸１６ａは更
に、保持アーム２７の中央部分をなす垂直部２８
の側面に固定された支持部材２８Ａに設けられた
透孔２８Ｂに回動可能に支承されていて、電気的
に制御されるエアシリンダ１５によつてリンク棒
１５ａが第４図の矢印方向に押された際に、クラ
ンク軸１６ａを回動せしめ、回転フツク１６を内
方に突出させるようになつている。

第３図及び第４図に示すように、保持アーム２
７の上方フランジの上側には、コンテナ３０のフ
ランジ３０ａに当接可能な横幅を有する押え板１
７ａ，１７ｂ及び１７ｃがそれぞれ設けられてお
り、これらの押え板の当接区域には当接部材４０
が取付けられており、それぞれ保持アーム２７の
フランジ上面に押接するようにばねによつて偏倚
されている。すなわち、これらの押え板１７ａ，
１７ｂ，１７ｃにはロツド４１の上端が固定され
ており、このロツドは保持アーム２７の垂直部２
８の側面から突出した突出部４２の透孔４３を通
つて下方に延びており、この突出部４２の下側に
フランジ４４を一体的に備えていてばね受けを形
成している。このフランジと突出部４２との間に
コイルばね４５が配置されている。このことによ
り押え板１７ａは下方に偏倚されることとなる。

さらに、把持装置５がコンテナを把持し得る位
置にあるか否かを確認するために、少なくとも１
つの保持アーム２７上に、昇降装置４により下降
して押え板１７ａの当接部材４０がコンテナ３０
のフランジ３０ａの上面に当接して、保持アーム
２７がコンテナ３０を把持可能な位置にあること
を検知するセンサ４６（例えば近接スイツチ等）
が配設されている。この場合、センサ４６は、垂
直部２８の側面にコの字型に突出して設けられて
いて、ロツド４１の下端に設けられた遮へい板に
よつて形成された素子４７がセンサ４６の間を通
つた際に、押え板１７ａ，１７ｂ，１７ｃと保持
アーム２７の回転フツク１６との間にコンテナ３
０のフランジ３０ａを把持し得る把持可能位置に
保持アーム２７が位置していることを検知して電
気的信号を発生し、エアシリンダ１５を作動さ
せ、さらにリンク棒１５ａを介して回動せしめら
れた回転フツク１６がコンテナのフランジ３０ａ
の下部のコンテナ側面に持ち来たし、コンテナフ
ランジの下面と係合するように昇降装置４を上昇
させ、依つてコンテナは完全に両側からフツクに
より把持される。

なお、図示しないが中央の保持アーム２７は
「Ｔ字型」のチヤンネル部材で形成されており、
かつ背中合わせに取り付けられた２つの回転フツ
ク１６を有するクランク軸１６ａから成る把持手
段を有している。すなわち、エアシリンダ１５の
作動によりクランク軸１６ａを回動せしめ、片方
の回転フツクは垂直部２８に形成された開口部を
通して突出し、回転フツクを両側に突き出すよう
な構造になつている。

第４Ａ図はフツクの別の例を示すもので、垂直
部２８から内方へ突設されたブロツク対の透孔に
回転可能に支承された実質的にクランク状の水平
軸４９に固設された板状のフツク１６Ｂを支持フ
オーク２７Ａに取付けられた電気制御されるエア
シリンダ１５Ａにより水平軸４９を回転させて保
持アーム２７から内方に出没させるようにしてい
る。板状のフツク１６Ｂは常時は垂直部２８に沿
つて収納されており、コンテナを把持する際に内
方へ突出して上端の水平部５０にてコンテナフラ
ンジ３０ａの下面を支持するものである。この場
合、コンテナ支持面積を広くとれるので、確実に
把持できるものである。

昇降装置４は第３図に示すように四角な枠型を
なし、把持装置５を所望の高さにもち上げるため
のもので、例えば、モータによつて駆動され、そ
の四隅はフレーム２６の四本の支柱に設けられた
レールによつて安定に水平に保持され、上下に案
内されるようになつている。

次に、第４図、第５図、第６図及び第７図に基
づいて、把持装置５を用いてコンテナ３０をかご
型状の台車６へ積み込む作業を説明する。前述の
ように、コンベヤ１１及び１３上に３個のコンテ
ナ３０が整列されると、まず、第７図ａの位置に
あつた把持装置５が昇降装置４により整列装置３
上のコンテナ３０の上に下降する（第６図ａ、第
７図ｂ）。

その際、保持アーム２７に垂直方向へ一体に設
けられた垂直部２８は薄型構造であるので容易に
各コンテナ３０の間及びその両側に進入すること
ができる（第６図ａ）。そして、保持アーム２７
の上部に設けられた押え板１７ａ，１７ｂ，１７
ｃがコンテナ３０のフランジ上面に当ると、押え
板１７ａ，１７ｂ，１７ｃは下降を停止し（第６
図ｂ）、保持アーム２７のみがばね４５の力に抗
して下降し、一定距離下降したときに、押え板１
７ａに固定したロツド４５の先端に設けた遮へい
板から成る素子４７がセンサ４６を通過し、保持
アーム２７と押え板１７ａとの位置ずれを検知し
て停止する（第５図及び第６図ｂ）。そしてエア
シリンダ１５が作動され、リンク棒１５ａを第４
図における矢印の方向へ押圧すると、保持アーム
２７に設けられたクランク軸１６ａが回動され、
このクランク軸に固定された回転フツク１６がコ
ンテナに向く方向へ突出した状態になる（第６図
ｃ）。コンテナ３０はその上端において水平方向
に張り出したフランジ３０ａを備えたものである
ので、把持装置５が上昇する際に上記ばね４５の
力によつて回転フツク１６と押え板１７ａ，１７
ｂ，１７ｃとの間にフランジ３０ａを上下から挟
持する。なお、保持アーム２７の両側の押え板１
７ａ，１７ｃ及び回転フツク１６は、第４図に示
すように片側（内側）に突出して張り出す構造で
あるが、中央の押え板１７ｂは第３図に示すよう
に隣合うコンテナ３０の張り出した両方のコンテ
ナのフランジ３０ａを同時に押さえ、かつ、回転
フツク１６は前述したように回転によつて左右両
方に張り出す構造になつている。

昇降装置４が作動すると、整列装置３上で整列
された３つのコンテナ３０を両側から把持して把
持装置５は所要の高さまで上昇し（第６図ｄ及び
第７図ｃ）、次いでエアシリンダ１４の作動によ
り水平に前進してかご型状の台車６内へ進入す
る。把持装置５が十分前進すると、昇降装置４は
わずかに下降し、コンテナ３０が台車内に下ろさ
れると、保持アーム２７と押え板１７ａ，１７
ｂ，１７ｃがばねの力に抗して再び離れ、この位
置ずれをセンサ４６が検知してエアシリンダ１５
を作動せしめ、それにより回転フツク１６を回転
してコンテナ３０から外す。そして保持アーム２
７は若干の上昇により押え板１７ａ，１７ｂ，１
７ｃをコンテナフランジ３０ａを離した後、エア
シリンダ１４によつて後退（第７図ｃ）せしめら
れる。なお、最初の積込みでない場合でかつコン
テナ同士を積み重ねる場合には、かご型状の台車
内では既に積み込まれているコンテナ３０と位置
を合わせながら下降する必要があるが、この動作
は把持装置５のあらかじめ設定された一定の上昇
及び前進ストロークによつて設定でき容易に所望
の積込みを行うことができる。

この把持装置５は、保持アーム２７がコンテナ
３０から上部及び側部に大きく突出しないので、
たとえかご型状の台車６に中仕切板９がある場合
やコンテナ３０とかご型状の台車６との隙間があ
まりない場合にも容易に進入及び後退が可能であ
る（第７図ｄ）。すなわち、保持アーム２７が進
入できる〓間さえあればよいので、かご型状の台
車又はコンテナ間の間〓が狭くても十分に動作が
できる。したがつて、コンテナ３０の荷崩れを防
止すべく上記〓間を少なくするようにしたかご型
状台車６においても自動積込みが可能となる。

積込みが終わるとかご型状台車６は排出位置に
輸送される。

〔考案の効果〕

本考案のコンテナ把持装置によれば、極めて薄
く形成された保持アームに回動自在にフツクを収
納できるように取り付けたので、コンテナを収容
するかご型状の台車とコンテナ及びコンテナ間に
容易に挿入でき、フツクをリンク機構を介して回
動させることにより、複数個からなる１段分のコ
ンテナをそれぞれ側面から同時に把持することが
でき、１段分ずつのコンテナを同時に正確に位置
合わせしながら積み重ねることが可能となり、従
来に比べて作業処理能力が著しく改善できる。加
えて、余裕スペースの少ない中仕切板等を有する
かご型状の台車等であつても、予め垂直位置を決
定し、その後水平方向に保持アームを台車側へ送
り出し或いは引込めるので、直接積込み及び積下
ろし作業を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は把持装置を備えた積付け装置の全容を
示す斜視図、第２図は整列装置の線図的平面図、
第３図は把持装置の機能を示すための線図的破断
斜視図、第４図は把持装置の作用を説明する一部
断面斜視図、第４Ａ図は別の把持手段の例を示す
図、第５図は押え板と保持アームとの位置ずれを
センサが検知する位置を示す説明図。第６図ａ〜
ｄ及び第７図ａ〜ｄは把持装置の動作を示す説明
図。 図中符号、４……昇降装置、５……把持装置、
６……かご型状の台車、７……台車供給装置、８
……台車位置決め装置、９……中仕切板、１１…
…ローラコンベヤ、１３……ローラコンベヤ、１
４……エアシリンダ、１５……エアシリンダ、１
５ｂ……孔、１６……回転フツク、１６ａ……ク
ランク軸、１６Ｂ……板状のフツク、１７ａ，１
７ｂ，１７ｃ……押え板、２０……コンベヤ、２
６……門型フレーム、２７……保持アーム、２７
Ａ……支持フオーク、２８……垂直部、２８Ａ…
…支持フオーク、２８Ｂ……透孔、２９……台車
供給機構、３０……コンテナ、３０ａ……コンテ
ナフランジ、４０……当接部材、４１……ロツ
ド、４２……突出部、４３……透孔、４４……フ
ランジ、４５……ばね、４６……センサ、４７…
…素子、４９……水平軸、５０……水平部。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 整列装置３の上で整列された上縁にフランジ３
   ０ａを有するコンテナ３０を左右から回転フツク
   １６により把持しかつ吊り下げて水平方向に移動
   する形式の昇降装置４に装着されたコンテナ把持
   装置５において、 前記把持装置が前記移動方向に面した一方の端
   部に複数本の保持アーム２７を有するコンテナ支
   持フオーク２７Ａを備えており、 前記保持アームが１つの水平方向に延びる上方
   フランジと該フランジに連成された垂直部２８と
   から成るチヤンネル部材にて形成されており、 前記上方フランジの上面にはばね４５により該
   フランジに対して下方に偏倚された押え板１７
   ａ，１７ｂ，１７ｃが押接されており、 前記押え板の縁部が前記コンテナフランジに当
   接可能に内方に張り出しており、 前記垂直部２８から横方向に延びる突出部４２
   によつて摺動可能に案内されかつ保持アームに取
   付けられたセンサ４６に対応する素子４７を有す
   るロツド４１の上端が前記押え板に固着されてお
   り、 更に、回転フツク１６を取り付けたクランク軸
   １６ａが一端を前記保持アームに他端を前記セン
   サに応動するリンク棒１５ａに夫々枢着されてお
   り、 前記保持アームが降下してコンテナフランジ上
   面に接触し、その結果前記押え板が上昇すると、
   前記素子が上昇し、その結果前記センサが信号を
   発し、該信号は前記回転フツクを内方に突出させ
   る方向に前記リンク棒を作動し、該回転フツクが
   前記コンテナを両側から把持するように成したこ
   とを特徴とするコンテナ把持装置。