JP2000263483A - 荷役用ロボットハンド - Google Patents
荷役用ロボットハンドInfo
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- JP2000263483A JP2000263483A JP11071941A JP7194199A JP2000263483A JP 2000263483 A JP2000263483 A JP 2000263483A JP 11071941 A JP11071941 A JP 11071941A JP 7194199 A JP7194199 A JP 7194199A JP 2000263483 A JP2000263483 A JP 2000263483A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な装置にて能率的な荷の把持を行うこと
ができ、且つ荷の位置ズレがあっても把持できるように
する。 【解決手段】 ロボットアームに回転可能に備えられた
装置本体２と、装置本体２に備えて荷６を着脱する把持
装置１と、把持装置１の側方において装置本体２に取付
られて荷６の上面を検出する検出手段７とを備え、検出
手段７は、把持装置１に近い内側センサ８と把持装置１
から遠い外側センサ９とを有する第１のセンサ装置１０
と、第１のセンサ装置１０と同一の構成を有し且つ第１
のセンサ装置１０に対して９０゜の方向に備えられた第
２のセンサ装置１３とからなり、両センサ装置１０，１
３の内側センサ８，１１が何れも荷６を検出し、両セン
サ装置１０，１３の外側センサ９，１２が何れも荷６を
検出しないときに把持可能として把持装置１により荷６
を把持する。
ができ、且つ荷の位置ズレがあっても把持できるように
する。 【解決手段】 ロボットアームに回転可能に備えられた
装置本体２と、装置本体２に備えて荷６を着脱する把持
装置１と、把持装置１の側方において装置本体２に取付
られて荷６の上面を検出する検出手段７とを備え、検出
手段７は、把持装置１に近い内側センサ８と把持装置１
から遠い外側センサ９とを有する第１のセンサ装置１０
と、第１のセンサ装置１０と同一の構成を有し且つ第１
のセンサ装置１０に対して９０゜の方向に備えられた第
２のセンサ装置１３とからなり、両センサ装置１０，１
３の内側センサ８，１１が何れも荷６を検出し、両セン
サ装置１０，１３の外側センサ９，１２が何れも荷６を
検出しないときに把持可能として把持装置１により荷６
を把持する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、荷役用ロボットハ
ンドに関するものである。
ンドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、物流量の増大に伴い、荷の貯蔵出
荷等に対して効率的な荷役を行える荷役用ロボットハン
ドの要求が高くなってきている。
荷等に対して効率的な荷役を行える荷役用ロボットハン
ドの要求が高くなってきている。
【０００３】従来よりパレタイザに代表されるような段
ボールケース等の荷のハンドリングを行う荷役装置とし
ては、荷の位置の確認を行わずに荷の把持を行うように
したものと、ロボットハンドに荷の位置を確認できるカ
メラ等のセンサを備えて、画像処理技術によって荷の位
置を確認し、荷の位置に対応してロボットハンドの位置
を調節して荷の把持を行うようにしたものとが実施され
ている。
ボールケース等の荷のハンドリングを行う荷役装置とし
ては、荷の位置の確認を行わずに荷の把持を行うように
したものと、ロボットハンドに荷の位置を確認できるカ
メラ等のセンサを備えて、画像処理技術によって荷の位
置を確認し、荷の位置に対応してロボットハンドの位置
を調節して荷の把持を行うようにしたものとが実施され
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前者では、荷
の位置がズレていたような場合に、荷を把持することが
できなかったり、或いは把持した荷が途中で落下すると
いう可能性があり、確実性において問題がある。
の位置がズレていたような場合に、荷を把持することが
できなかったり、或いは把持した荷が途中で落下すると
いう可能性があり、確実性において問題がある。
【０００５】又、後者においては、画像処理を行うため
に非時に高価な設備となってしまうという問題がある。
又、把持する荷ごとに毎回映像処理を行って、把持でき
るかどうかの判断と、位置の補正を行うために、その分
把持に時間が掛かり、把持操作が能率的でないという問
題を有していた。
に非時に高価な設備となってしまうという問題がある。
又、把持する荷ごとに毎回映像処理を行って、把持でき
るかどうかの判断と、位置の補正を行うために、その分
把持に時間が掛かり、把持操作が能率的でないという問
題を有していた。
【０００６】本発明は、かかる従来の問題点を解決すべ
くなしたもので、簡単な装置にて能率的な荷の把持を行
うことができ、且つ荷の位置ズレがあっても把持できる
ようにした荷役用ロボットハンドを提供することを目的
としている。
くなしたもので、簡単な装置にて能率的な荷の把持を行
うことができ、且つ荷の位置ズレがあっても把持できる
ようにした荷役用ロボットハンドを提供することを目的
としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットアー
ムに回転可能に備えられた装置本体と、装置本体に備え
て荷を着脱する把持装置と、把持装置の側方において装
置本体に取付られて荷の上面を検出する検出手段とを備
え、検出手段は、把持装置に近い内側センサと把持装置
から遠い外側センサとを有する第１のセンサ装置と、第
１のセンサ装置と同一の構成を有し且つ第１のセンサ装
置に対して９０゜の方向に備えられた第２のセンサ装置
とからなり、両センサ装置の内側センサが何れも荷を検
出し、両センサ装置の外側センサが何れも荷を検出しな
いときに把持可能として把持装置により荷を把持するよ
うにしたことを特徴とする荷役用ロボットハンド、に係
るものである。
ムに回転可能に備えられた装置本体と、装置本体に備え
て荷を着脱する把持装置と、把持装置の側方において装
置本体に取付られて荷の上面を検出する検出手段とを備
え、検出手段は、把持装置に近い内側センサと把持装置
から遠い外側センサとを有する第１のセンサ装置と、第
１のセンサ装置と同一の構成を有し且つ第１のセンサ装
置に対して９０゜の方向に備えられた第２のセンサ装置
とからなり、両センサ装置の内側センサが何れも荷を検
出し、両センサ装置の外側センサが何れも荷を検出しな
いときに把持可能として把持装置により荷を把持するよ
うにしたことを特徴とする荷役用ロボットハンド、に係
るものである。
【０００８】把持装置は、複数個の把持部を備えていて
もよく、又、一直線上に複数個の把持部を備えたものが
複数列備えられていて、複数列の把持装置が相互の幅間
隔を調整できるようになっていてもよい。
もよく、又、一直線上に複数個の把持部を備えたものが
複数列備えられていて、複数列の把持装置が相互の幅間
隔を調整できるようになっていてもよい。
【０００９】検出手段は、左右対称に備えていてもよ
い。
い。
【００１０】本発明では、以下のように作用する。
【００１１】把持装置に近い内側センサと把持装置から
遠い外側センサとを有する第１のセンサ装置と、第１の
センサ装置と同一の構成を有して９０゜の方向に配置さ
れた第２のセンサ装置とを備え、両センサ装置の内側セ
ンサが何れも荷を検出し、両センサ装置の外側センサが
何れも荷を検出しないときに把持可能として把持装置に
より荷を把持できるようにしたので、通常に積まれた荷
は内側センサと外側センサとの間に位置することにな
り、よって検出手段により荷を確認した後は直ちに荷を
把持して運搬することができ、よって荷の把持、運搬作
業を迅速にして作業の能率向上を図れる。
遠い外側センサとを有する第１のセンサ装置と、第１の
センサ装置と同一の構成を有して９０゜の方向に配置さ
れた第２のセンサ装置とを備え、両センサ装置の内側セ
ンサが何れも荷を検出し、両センサ装置の外側センサが
何れも荷を検出しないときに把持可能として把持装置に
より荷を把持できるようにしたので、通常に積まれた荷
は内側センサと外側センサとの間に位置することにな
り、よって検出手段により荷を確認した後は直ちに荷を
把持して運搬することができ、よって荷の把持、運搬作
業を迅速にして作業の能率向上を図れる。
【００１２】把持装置に、複数個の把持部を備えている
と、荷の大きさ、形状に応じて、使用する把持部を切換
えて安定した把持を行える。
と、荷の大きさ、形状に応じて、使用する把持部を切換
えて安定した把持を行える。
【００１３】複数個の把持部を備えた複数列の把持装置
が相互の幅間隔を調整できるようにしていると、幅寸法
が大きな荷も容易に安定して把持できるようになる。
が相互の幅間隔を調整できるようにしていると、幅寸法
が大きな荷も容易に安定して把持できるようになる。
【００１４】検出手段を左右対称に備えるようにする
と、左回り積み方式で積まれた荷も、右回り積み方式で
積まれた荷も検出して、荷の安定した把持を行えるよう
になる。
と、左回り積み方式で積まれた荷も、右回り積み方式で
積まれた荷も検出して、荷の安定した把持を行えるよう
になる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を図面に基づいて説明する。
を図面に基づいて説明する。
【００１６】図１、図２は、本発明の荷役用ロボットハ
ンドの形態の一例を示したものである。下面に把持装置
１を備えた板状の装置本体２は、公知技術のロボットハ
ンドと同様に、ロボットアーム３に対して回転可能に取
付られている。
ンドの形態の一例を示したものである。下面に把持装置
１を備えた板状の装置本体２は、公知技術のロボットハ
ンドと同様に、ロボットアーム３に対して回転可能に取
付られている。
【００１７】図１、図２の把持装置１は、吸盤からなる
把持部４によって構成されており、図１のようにパレッ
ト５上に積まれた段ボール等のケース状の荷６の上面を
吸着して吊上げることができるようになっている。装置
本体２に備える把持装置１は、把持する荷６の大きさ、
形状に応じて１個以上の任意数を設けることができ、図
１、図２の例では装置本体２の長手方向に３個の把持部
４を備えた場合を示している。
把持部４によって構成されており、図１のようにパレッ
ト５上に積まれた段ボール等のケース状の荷６の上面を
吸着して吊上げることができるようになっている。装置
本体２に備える把持装置１は、把持する荷６の大きさ、
形状に応じて１個以上の任意数を設けることができ、図
１、図２の例では装置本体２の長手方向に３個の把持部
４を備えた場合を示している。
【００１８】把持装置１の側方には、装置本体２に取付
られて荷６の上面を検出するようにした検出手段７が備
えられている。
られて荷６の上面を検出するようにした検出手段７が備
えられている。
【００１９】検出手段７は、把持装置１に近い内側セン
サ８と把持装置１から遠い外側センサ９とを線Ａ方向に
有する第１のセンサ装置１０と、第１のセンサ装置１０
と同様に内側センサ１１と外側センサ１２を有し且つ第
１のセンサ装置１０に対して９０゜の線Ｂ方向に備えら
れた第２のセンサ装置１３とから構成されている。
サ８と把持装置１から遠い外側センサ９とを線Ａ方向に
有する第１のセンサ装置１０と、第１のセンサ装置１０
と同様に内側センサ１１と外側センサ１２を有し且つ第
１のセンサ装置１０に対して９０゜の線Ｂ方向に備えら
れた第２のセンサ装置１３とから構成されている。
【００２０】検出手段７における各内側センサ８，１１
及び外側センサ９，１２には、光学式、超音波式等の非
接触式センサ、或いは接触式センサを用いることができ
る。
及び外側センサ９，１２には、光学式、超音波式等の非
接触式センサ、或いは接触式センサを用いることができ
る。
【００２１】図１に示した荷６は平面が長方形状を有し
ており、パレット５上に外形が正方形になるように積ま
れている。図１の場合の荷６の積み方を左回り積みと略
称する。
ており、パレット５上に外形が正方形になるように積ま
れている。図１の場合の荷６の積み方を左回り積みと略
称する。
【００２２】次に、図１、図２に示した形態例の作用を
説明する。
説明する。
【００２３】図１のようにパレット５上に積まれた荷６
を荷役用ロボットハンドで把持して他へ運搬するには、
荷役用ロボットハンドにティーチングされた目標の荷６
の上部位置に装置本体２が来るように、ロボットアーム
３の作用により装置本体２を移動させる。
を荷役用ロボットハンドで把持して他へ運搬するには、
荷役用ロボットハンドにティーチングされた目標の荷６
の上部位置に装置本体２が来るように、ロボットアーム
３の作用により装置本体２を移動させる。
【００２４】続いて、第１のセンサ装置１０と第２のセ
ンサ装置１３により荷６の検出を行う。
ンサ装置１３により荷６の検出を行う。
【００２５】この時、第１、第２のセンサ装置１０，１
３の内側センサ８，１１が何れも荷６を検出し、且つ外
側センサ９，１２が何れも荷６を検出しないと（図１の
状態）、これにより、荷６が荷役用ロボットハンドにテ
ィーチングした把持可能な正規の位置にあることが検出
できる。
３の内側センサ８，１１が何れも荷６を検出し、且つ外
側センサ９，１２が何れも荷６を検出しないと（図１の
状態）、これにより、荷６が荷役用ロボットハンドにテ
ィーチングした把持可能な正規の位置にあることが検出
できる。
【００２６】従って、この場合には、そのまま吸引する
ことにより荷６を把持し、ロボットアーム３の作用によ
り所定位置に荷６を運搬する。
ことにより荷６を把持し、ロボットアーム３の作用によ
り所定位置に荷６を運搬する。
【００２７】一方、荷６がパレット５に対して位置ズレ
して積まれているような場合には、第１のセンサ装置１
０のセンサ８，９の何れもが荷６を検出しなかったり、
又は第２のセンサ装置１３のセンサ１１，１２の何れも
が荷６を検出しなかったり、或いは第１、第２のセンサ
装置１０，１３の全てのセンサ８，９，１１，１２が荷
６を検出しない場合が存在する。
して積まれているような場合には、第１のセンサ装置１
０のセンサ８，９の何れもが荷６を検出しなかったり、
又は第２のセンサ装置１３のセンサ１１，１２の何れも
が荷６を検出しなかったり、或いは第１、第２のセンサ
装置１０，１３の全てのセンサ８，９，１１，１２が荷
６を検出しない場合が存在する。
【００２８】この場合には、ロボットアーム３により装
置本体２を水平移動可能な高さまで上昇させる。次に全
く荷６を検出していないセンサ装置１０又は１３或いは
その両方が、荷６に近づくようにロボットアーム３によ
り装置本体２を移動させ、第１、第２のセンサ装置１
０，１３の内側センサ８，１１の何れもが荷６を検出し
た状態になった時に、装置本体２の移動を停止する。
置本体２を水平移動可能な高さまで上昇させる。次に全
く荷６を検出していないセンサ装置１０又は１３或いは
その両方が、荷６に近づくようにロボットアーム３によ
り装置本体２を移動させ、第１、第２のセンサ装置１
０，１３の内側センサ８，１１の何れもが荷６を検出し
た状態になった時に、装置本体２の移動を停止する。
【００２９】これにより、荷６の把持が可能になったこ
とが検出されたので、ロボットアーム３により装置本体
２を下降させて把持装置１を荷６の上面に接触させ、吸
引することにより荷６を把持し、ロボットアーム３の作
用により所定位置に運搬する。
とが検出されたので、ロボットアーム３により装置本体
２を下降させて把持装置１を荷６の上面に接触させ、吸
引することにより荷６を把持し、ロボットアーム３の作
用により所定位置に運搬する。
【００３０】又、荷６がパレット５に対して位置ズレし
て積まれていることにより、第１のセンサ装置１０のセ
ンサ８，９の両方が荷６を検出したり、又は第２のセン
サ装置１３のセンサ１１，１２の両方が荷６を検出した
り、或いは第１、第２のセンサ装置１０，１３の全ての
センサ８，９，１１，１２が荷６を検出する場合が存在
する。
て積まれていることにより、第１のセンサ装置１０のセ
ンサ８，９の両方が荷６を検出したり、又は第２のセン
サ装置１３のセンサ１１，１２の両方が荷６を検出した
り、或いは第１、第２のセンサ装置１０，１３の全ての
センサ８，９，１１，１２が荷６を検出する場合が存在
する。
【００３１】この場合には、内外側のセンサが荷６を検
出しているセンサ装置１０又は１３或いはその両方が、
荷６から離れるようにロボットアーム３により装置本体
２を移動させ、第１、第２のセンサ装置１０，１３の外
側センサ９，１２の何れもが荷６を検出しない状態にな
った時に、装置本体２の移動を停止する。
出しているセンサ装置１０又は１３或いはその両方が、
荷６から離れるようにロボットアーム３により装置本体
２を移動させ、第１、第２のセンサ装置１０，１３の外
側センサ９，１２の何れもが荷６を検出しない状態にな
った時に、装置本体２の移動を停止する。
【００３２】これにより、荷６の把持が可能になったこ
とが検出されたので、ロボットアーム３により装置本体
２を下降させて把持装置１を荷６の上面に接触させ、吸
引することにより荷６を把持し、ロボットアーム３の作
用により所定位置に運搬する。
とが検出されたので、ロボットアーム３により装置本体
２を下降させて把持装置１を荷６の上面に接触させ、吸
引することにより荷６を把持し、ロボットアーム３の作
用により所定位置に運搬する。
【００３３】図１中、Ｓは倣い対応領域を示しており、
この倣い対応領域Ｓ内で荷６が検出できれば、荷６を把
持して搬送することができ、この倣い対応領域Ｓを外れ
た場合には、荷６が崩落して目的場所に荷６が存在しな
かったり、或いは荷６が目的のものと違う大きさ、形状
のものであったとして、荷６の把持を行わないようにな
っている。
この倣い対応領域Ｓ内で荷６が検出できれば、荷６を把
持して搬送することができ、この倣い対応領域Ｓを外れ
た場合には、荷６が崩落して目的場所に荷６が存在しな
かったり、或いは荷６が目的のものと違う大きさ、形状
のものであったとして、荷６の把持を行わないようにな
っている。
【００３４】図１に示したように左回り積み方式で積ま
れている次の荷６を把持して運搬する際には、ロボット
アーム３に対して装置本体２を９０゜回転させることに
よって検出を行う。図１、図２のように３個の把持部４
を備えた把持装置１によれば、荷６の大きさ、形状に応
じて、使用する把持部４を切換えて使用することができ
る。
れている次の荷６を把持して運搬する際には、ロボット
アーム３に対して装置本体２を９０゜回転させることに
よって検出を行う。図１、図２のように３個の把持部４
を備えた把持装置１によれば、荷６の大きさ、形状に応
じて、使用する把持部４を切換えて使用することができ
る。
【００３５】上記した構成によれば、ロボットアーム３
により装置本体２をティーチングされた荷６の位置まで
移動して、第１、第２のセンサ装置１０，１３による荷
６の検出を行い、両センサ装置１０，１３の内側センサ
８，１１の何れもが荷６を検出し、両センサ装置１０，
１３の外側センサ９，１２の何れもが荷６を検出しない
ときには、荷６が倣い対応領域Ｓ内にあるので、把持装
置１により直ちに荷６を把持して運搬することができ
る。通常、パレット５等に詰まれた荷６は、大きく位置
がズレるようなことはなく、よって荷６の直交する２辺
は常に内側センサ８，１１と外側センサ９，１２の間に
位置することになるので、殆どの場合は検出手段７によ
って荷６を確認した後、直ちに荷６を把持して運搬でき
るので、荷６の把持、運搬作業を迅速にして作業の能率
を向上させることができる。
により装置本体２をティーチングされた荷６の位置まで
移動して、第１、第２のセンサ装置１０，１３による荷
６の検出を行い、両センサ装置１０，１３の内側センサ
８，１１の何れもが荷６を検出し、両センサ装置１０，
１３の外側センサ９，１２の何れもが荷６を検出しない
ときには、荷６が倣い対応領域Ｓ内にあるので、把持装
置１により直ちに荷６を把持して運搬することができ
る。通常、パレット５等に詰まれた荷６は、大きく位置
がズレるようなことはなく、よって荷６の直交する２辺
は常に内側センサ８，１１と外側センサ９，１２の間に
位置することになるので、殆どの場合は検出手段７によ
って荷６を確認した後、直ちに荷６を把持して運搬でき
るので、荷６の把持、運搬作業を迅速にして作業の能率
を向上させることができる。
【００３６】図３〜図５は本発明の他の形態例を示した
もので、一直線上に複数個（図３〜図５では５個）の把
持部４を備えた１対の把持装置１４，１５が平行に備え
られており、且つ両把持装置１４，１５は、互いに接
近、離反できるように装置本体２に備えたレール１６に
沿って移動可能に支持されており、更に間隔調整装置１
７によって相互の幅間隔が調整できるようになってい
る。
もので、一直線上に複数個（図３〜図５では５個）の把
持部４を備えた１対の把持装置１４，１５が平行に備え
られており、且つ両把持装置１４，１５は、互いに接
近、離反できるように装置本体２に備えたレール１６に
沿って移動可能に支持されており、更に間隔調整装置１
７によって相互の幅間隔が調整できるようになってい
る。
【００３７】即ち、装置本体２における把持装置１４，
１５の移動方向の両端部にホイール１８，１９が設けら
れていると共に、ホイール１８，１９間に無端状の歯付
ベルト２０が掛けられており、ホイール１８，１９間に
おける歯付ベルト２０の平行部の一方に把持装置１４を
固定具２１で連結し、平行部の他方に把持装置１５を固
定具２２で連結し、且つ一方の把持装置１４と装置本体
２との間に把持装置１４を前記移動方向に移動させるシ
リンダ装置２３を備えている。
１５の移動方向の両端部にホイール１８，１９が設けら
れていると共に、ホイール１８，１９間に無端状の歯付
ベルト２０が掛けられており、ホイール１８，１９間に
おける歯付ベルト２０の平行部の一方に把持装置１４を
固定具２１で連結し、平行部の他方に把持装置１５を固
定具２２で連結し、且つ一方の把持装置１４と装置本体
２との間に把持装置１４を前記移動方向に移動させるシ
リンダ装置２３を備えている。
【００３８】上記したように、複数個の把持部４を備え
た１対の把持装置１４，１５を、間隔調整装置１７によ
って相互の幅間隔が調整できるように備えると、幅寸法
が大きな荷６に対しても容易に安定して把持することが
できる。
た１対の把持装置１４，１５を、間隔調整装置１７によ
って相互の幅間隔が調整できるように備えると、幅寸法
が大きな荷６に対しても容易に安定して把持することが
できる。
【００３９】更に、図５に示すように、把持装置１４，
１５に５個備えている把持部４は、一部（３個）が、荷
６の上面を吸引するようにしている通常のベローパッド
４ａであり、他（２個）がスポンジ下面を荷６の上面に
当てて吸引するようにした首振りが可能なスポンジパッ
ド４ｂとなっている。一般に、段ボール箱の荷６は、段
ボール箱に物品を詰めて蓋をする際にガムテープ等で封
をしているため、荷６の上面には僅かな段差ができる。
この段差があるために、ベローパッド４ａによる吸引で
は吸引力が低下する場合がある。これに対して、スポン
ジパッド４ｂは、荷６の上面の形状に沿って容易に変形
しながら吸引できるようになっているので、確実な吸引
を行うことができ、よって特に段ボール箱のような荷６
を取り扱う場合に有効である。
１５に５個備えている把持部４は、一部（３個）が、荷
６の上面を吸引するようにしている通常のベローパッド
４ａであり、他（２個）がスポンジ下面を荷６の上面に
当てて吸引するようにした首振りが可能なスポンジパッ
ド４ｂとなっている。一般に、段ボール箱の荷６は、段
ボール箱に物品を詰めて蓋をする際にガムテープ等で封
をしているため、荷６の上面には僅かな段差ができる。
この段差があるために、ベローパッド４ａによる吸引で
は吸引力が低下する場合がある。これに対して、スポン
ジパッド４ｂは、荷６の上面の形状に沿って容易に変形
しながら吸引できるようになっているので、確実な吸引
を行うことができ、よって特に段ボール箱のような荷６
を取り扱う場合に有効である。
【００４０】又、パレット５上に積載する荷６の積み方
には、図１に示す左回り積み方式と、図６に示すように
反対向きに積む右回り積み方式とがある。図１の左回り
積み方式の場合には、図１に示した検出手段７によって
荷６を検出することができる。
には、図１に示す左回り積み方式と、図６に示すように
反対向きに積む右回り積み方式とがある。図１の左回り
積み方式の場合には、図１に示した検出手段７によって
荷６を検出することができる。
【００４１】しかし、図６に示すように右回り積み方式
で積まれた荷６に対しては、図１の検出手段７で検出し
ても図１に示す複数の把持部４の配置方向が変わってし
まうために、把持装置１による荷６の把持が不安定にな
ったり、或いは荷６を把持できない場合が生じる。
で積まれた荷６に対しては、図１の検出手段７で検出し
ても図１に示す複数の把持部４の配置方向が変わってし
まうために、把持装置１による荷６の把持が不安定にな
ったり、或いは荷６を把持できない場合が生じる。
【００４２】このために、図３〜図５の装置では、図１
と同様の左回り積み方式用の検出手段７を一方の把持装
置１４に備え、上記検出手段７と対称な構成を有する右
回り積み方式用の第１のセンサ装置１０’と第２のセン
サ装置１３’とからなる検出手段２４を他方の把持装置
１５に備えるようにしている。又、各検出手段７，２４
の内側センサ８，１１と外側センサ９，１２は、長孔２
５に沿ってその相互間隔が調節できるようにボルト２６
により固定されている。このように内側センサ８，１１
と外側センサ９，１２との間隔を調節することにより、
把持装置１４，１５によって荷６を把持する位置の精度
を調節できるようにしている。
と同様の左回り積み方式用の検出手段７を一方の把持装
置１４に備え、上記検出手段７と対称な構成を有する右
回り積み方式用の第１のセンサ装置１０’と第２のセン
サ装置１３’とからなる検出手段２４を他方の把持装置
１５に備えるようにしている。又、各検出手段７，２４
の内側センサ８，１１と外側センサ９，１２は、長孔２
５に沿ってその相互間隔が調節できるようにボルト２６
により固定されている。このように内側センサ８，１１
と外側センサ９，１２との間隔を調節することにより、
把持装置１４，１５によって荷６を把持する位置の精度
を調節できるようにしている。
【００４３】図３〜図５に示したように、対称な構成を
有する検出手段７，２４を把持装置１４，１５に備える
と、図１の左回り積み方式で積まれた荷６も、図６の右
回り積み方式で積まれた荷６も検出して、荷６の安定し
た把持を行うことができる。
有する検出手段７，２４を把持装置１４，１５に備える
と、図１の左回り積み方式で積まれた荷６も、図６の右
回り積み方式で積まれた荷６も検出して、荷６の安定し
た把持を行うことができる。
【００４４】尚、本発明は上記形態例にのみ限定される
ものではなく、把持装置における荷の把持方式は吸引パ
ッド方式以外にも種々の方式を採用し得ること、把持部
の設置数や配列の仕方等は任意に変更できること、その
他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を
加え得ること、等は勿論である。
ものではなく、把持装置における荷の把持方式は吸引パ
ッド方式以外にも種々の方式を採用し得ること、把持部
の設置数や配列の仕方等は任意に変更できること、その
他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を
加え得ること、等は勿論である。
【００４５】
【発明の効果】本発明によれば、把持装置に近い内側セ
ンサと把持装置から遠い外側センサとを有する第１のセ
ンサ装置と、第１のセンサ装置と同一の構成を有して９
０゜の方向に配置された第２のセンサ装置とを備え、両
センサ装置の内側センサが何れも荷を検出し、両センサ
装置の外側センサが何れも荷を検出しないときに把持可
能として把持装置にて荷を把持できるようにしたので、
通常に積まれた荷は内側センサと外側センサとの間に位
置することになり、よって検出手段により荷を確認した
後は直ちに荷を把持して運搬することができ、よって荷
の把持、運搬作業を迅速にして作業の能率を向上させ得
る効果がある。
ンサと把持装置から遠い外側センサとを有する第１のセ
ンサ装置と、第１のセンサ装置と同一の構成を有して９
０゜の方向に配置された第２のセンサ装置とを備え、両
センサ装置の内側センサが何れも荷を検出し、両センサ
装置の外側センサが何れも荷を検出しないときに把持可
能として把持装置にて荷を把持できるようにしたので、
通常に積まれた荷は内側センサと外側センサとの間に位
置することになり、よって検出手段により荷を確認した
後は直ちに荷を把持して運搬することができ、よって荷
の把持、運搬作業を迅速にして作業の能率を向上させ得
る効果がある。
【００４６】把持装置に、複数個の把持部を備えている
と、荷の大きさ、形状に応じて、使用する把持部を切換
えて安定した把持を行える効果がある。
と、荷の大きさ、形状に応じて、使用する把持部を切換
えて安定した把持を行える効果がある。
【００４７】複数個の把持部を備えた複数列の把持装置
が相互の幅間隔を調整できるようにしていると、幅寸法
が大きな荷も容易に安定して把持できる効果がある。
が相互の幅間隔を調整できるようにしていると、幅寸法
が大きな荷も容易に安定して把持できる効果がある。
【００４８】検出手段を左右対称に備えるようにする
と、左回り積み方式で積まれた荷も、右回り積み方式で
積まれた荷も検出して、荷の安定した把持を行える効果
がある。
と、左回り積み方式で積まれた荷も、右回り積み方式で
積まれた荷も検出して、荷の安定した把持を行える効果
がある。
【図１】本発明の荷役用ロボットハンドの形態の一例を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図２】図１をＩＩ−ＩＩ方向から見た側面図である。
【図３】本発明の荷役用ロボットハンドの形態の他の例
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図４】図３をＩＶ−ＩＶ方向から見た正面図である。
【図５】図３をＶ−Ｖ方向から見た側面図である。
【図６】図１と荷の積み方が異なる場合における検出手
段の例を示す平面図である。
段の例を示す平面図である。
【符号の説明】 １ 把持装置 ２ 装置本体 ３ ロボットアーム ４ 把持部 ６ 荷 ７ 検出手段 ８ 内側センサ ９ 外側センサ １０ センサ装置 １０’ センサ装置 １１ 内側センサ １２ 外側センサ １３ センサ装置 １３’ センサ装置 １４ 把持装置 １５ 把持装置 ２４ 検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福士 秀一 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 大野 俊孝 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 Ｆターム(参考） 3F059 AA02 BA09 DA02 DC08 DD11 DE03 FB11 FB16 3F061 AA01 CA01 CB02 CB03 CB05 DB01 DD01
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボットアームに回転可能に備えられた
装置本体と、装置本体に備えて荷を着脱する把持装置
と、把持装置の側方において装置本体に取付られて荷の
上面を検出する検出手段とを備え、検出手段は、把持装
置に近い内側センサと把持装置から遠い外側センサとを
有する第１のセンサ装置と、第１のセンサ装置と同一の
構成を有し且つ第１のセンサ装置に対して９０゜の方向
に備えられた第２のセンサ装置とからなり、両センサ装
置の内側センサが何れも荷を検出し、両センサ装置の外
側センサが何れも荷を検出しないときに把持可能として
把持装置により荷を把持するようにしたことを特徴とす
る荷役用ロボットハンド。 - 【請求項２】 把持装置は、複数個の把持部を備えてい
ることを特徴とする請求項１記載の荷役用ロボットハン
ド。 - 【請求項３】 把持装置は、一直線上に複数個の把持部
を備えたものが複数列備えられていて、複数列の把持装
置が相互の幅間隔を調整できるようになっていることを
特徴とする請求項２記載の荷役用ロボットハンド。 - 【請求項４】 検出手段を、左右対称に備えていること
を特徴とする請求項１又は２又は３記載の荷役用ロボッ
トハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11071941A JP2000263483A (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 荷役用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11071941A JP2000263483A (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 荷役用ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000263483A true JP2000263483A (ja) | 2000-09-26 |
Family
ID=13475047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11071941A Pending JP2000263483A (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 荷役用ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000263483A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010264520A (ja) * | 2009-05-12 | 2010-11-25 | Ihi Corp | 搬送ハンド装置 |
| JP7495600B2 (ja) | 2020-02-28 | 2024-06-05 | キョーラク株式会社 | 支持アーム及び被支持部材の支持方法 |
-
1999
- 1999-03-17 JP JP11071941A patent/JP2000263483A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010264520A (ja) * | 2009-05-12 | 2010-11-25 | Ihi Corp | 搬送ハンド装置 |
| JP7495600B2 (ja) | 2020-02-28 | 2024-06-05 | キョーラク株式会社 | 支持アーム及び被支持部材の支持方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060222 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070809 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070828 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071026 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080304 |