CN112010032A - 末端执行器以及拣选系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种即使在物品相对于水平方向倾斜的状态下也能够可靠地吸附保持物品的末端执行器以及拣选系统。末端执行器具备吸盘(3A、3B)、近端支撑部(12a)以及远端支撑部(13a)。吸盘(3A、3B)具有与物品接触的吸附面部(3c)。近端支撑部(12a)配置于吸附面部(3c)的外缘部的周围，与物品接触并支撑物品。远端支撑部(13a)配置于比近端支撑部(12a)远离吸附面部(3c)的外缘部的位置，与物品接触并支撑物品。

Description

末端执行器以及拣选系统

技术领域

本发明涉及一种吸附保持物品或释放物品的末端执行器以及具备该末端执行器的拣选系统。

背景技术

公知一种拣选系统：由搬运机器人保持从上游的工序搬入的物品，将物品搬出至搬出单元，并经由搬出单元将物品搬出至下游的工序。而且，当搬运机器人保持物品时，使用了吸附保持物品或释放物品的末端执行器。

作为现有的末端执行器，例如有专利文献1所记载的装置。专利文献1中记载有以下技术：在基部安装有用于吸附工件的至少一个吸盘和用于使工件平整的调平板。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-10719号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在拣选系统中，有吸附物品的被吸附面相对于水平方向倾斜的物品的情况、相对于水平方向倾斜地搬运物品的情况。相对于此，在专利文献1所记载的技术中，在使物品相对于水平方向倾斜的情况下，有物品脱落的担忧。

考虑上述的问题点，本发明的目的在于提供一种即使在物品相对于水平方向倾斜的状态下也能够可靠地吸附保持物品的末端执行器以及拣选系统。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题、实现目的，末端执行器具备吸盘、近端支撑部以及远端支撑部。吸盘具有与物品接触的吸附面部。近端支撑部配置于吸附面部的外缘部的周围，与物品接触并支撑物品。远端支撑部配置于比近端支撑部远离吸附面部的外缘部的位置，与物品接触并支撑物品。

并且，拣选系统具备：末端执行器，其吸附保持物品或释放物品；搬运机器人，在其臂设有末端执行器；搬入输送机，其向搬运机器人搬入物品；以及搬出单元，其从搬运机器人搬出物品。并且，末端执行器使用上述的末端执行器。

发明的效果

根据上述结构的末端执行器以及拣选系统，即使在物品相对于水平方向倾斜的状态下，也能够可靠地吸附保持物品。

附图说明

图1是示出第一实施方式例的末端执行器的立体图。

图2是从底面侧观察到的第一实施方式例的末端执行器的平面图。

图3示出第一实施方式例的末端执行器，是图2所示的A-A线剖视图。

图4示出第一实施方式例的末端执行器中的吸盘最大限度地收缩的状态的剖视图。

图5是示出第一实施方式例的末端执行器吸附有物品的状态的剖视图。

图6是示出第一实施方式例的末端执行器吸附有物品的状态、并示出物品的被吸附面相对于水平方向倾斜的状态的说明图。

图7是示出第二实施方式例的末端执行器的立体图。

图8是从底面侧观察到的第二实施方式例的末端执行器的平面图。

图9是从底面侧观察到的第三实施方式例的末端执行器的平面图。

图10是从底面侧观察到的第四实施方式例的末端执行器的平面图。

图11是示出由实施方式例的拣选系统搬运的物品的一例的立体图。

图12是示出在收纳瓦楞纸箱内收纳有多个物品的状态的立体图。

图13是示出实施方式例的拣选系统的简要结构图。

图14是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图15是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图16是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图17是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图18是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图19是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图20是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图21是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图22是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图23是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图24是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图25是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图26是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图27是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

图28是示出实施方式例的拣选系统的动作例的简要结构图。

符号的说明

1、21、41、51—末端执行器，2、22—罩部件，2a—近端支撑部，3A、3B、43、53A、53B—吸盘，3c、43c、53c—吸附面部，4—臂部，5—管接头，6—摄像机，7—摄像机臂，10、30—上表面部，11、31—第一侧面部，12、32—第二侧面部，12a、32a—近端支撑部，13、33—支撑部件，13a、33a—远端支撑部，14、34—空间部，16—加强肋，80—拣选系统，81—搬运机器人，82—搬入输送机，83—移动机构，84—搬出单元，85—瓦楞纸箱输送机，86—移载装置，87—搬出集装箱输送机，88—滑动板，100—物品，101—被吸附面，102—上表面部，200—收纳瓦楞纸箱，300—搬出集装箱，F1—第一力，F2—第二力，F3—第三力，G1—重心，M1—第一旋转力矩，M2—第二旋转力矩，P1—铅垂方向，Q1—中心点，X—第一方向，Y—第二方向，Z—第三方向。

具体实施方式

以下，参照图1～图28来说明末端执行器以及拣选系统的实施方式例。此外，对各图中共同的部件标注同一符号。

1.末端执行器的第一实施方式例

1-1.末端执行器的结构例

首先，参照图1～图4来说明第一实施方式例(以下称作“本例”。)的末端执行器的结构。

图1是示出本例的末端执行器的立体图，图2是从底面侧观察到的末端执行器的平面图，图3是图2所示的A-A线剖视图。

图1所示的装置例如是安装于具有两轴以上的关节的机器人臂、吸附并保持物品的末端执行器1。并且，末端执行器1构成为能够释放所吸附保持的物品。如图1～图3所示，末端执行器1具备罩部件2、两个吸盘3A、3B、臂部4、管接头5、摄像机6、以及摄像机臂7。

罩部件2呈一面开口且中空的容器状。具体而言，罩部件2大致呈长方体状。罩部件2具有上表面部10、一对第一侧面部11、11、一对第二侧面部12、12、以及两个支撑部件13、13。上表面部10大致呈长方形。上表面部10与臂部4连接。而且，罩部件2由臂部4支撑。

一对第一侧面部11、11从上表面部10的长边方向的两端部起大致垂直地连续。并且，一对第二侧面部12、12从上表面部10的短边方向的两端部大致垂直地连续。

以下，将上表面部10的短边方向设为第一方向X，并将上表面部10的长边方向设为第二方向Y。而且，将与第一方向X及第二方向Y正交的方向、即末端执行器1的上下方向称作第三方向Z。

一对第一侧面部11、11在第二方向Y上相互对置，一对第二侧面部12、12在第一方向X上相互对置。并且，第二侧面部12从第一侧面部11的第一方向X的两端部大致垂直地连续。

并且，第二侧面部12的第三方向Z的一端部、即作为上下方向的下端部的近端支撑部12a配置于下述的吸盘3A、3B的吸附面部3c的周围。并且，支撑部件13从近端支撑部12a大致垂直地连续。支撑部件13大致呈平板状。支撑部件13在第一方向X上从近端支撑部12a突出。支撑部件13的与近端支撑部12a相反一侧的端部成为远端支撑部13a。而且，远端支撑部13a配置于比近端支撑部12a更远离吸附面部3c的位置。

近端支撑部12a和远端支撑部13a位于由第一方向X及第二方向Y形成的平面上。即，近端支撑部12a和远端支撑部13a在第三方向Z上配置于相同的位置。

并且，在第二侧面部12与支撑部件13之间设有加强肋16。

在由上表面部10、一对第一侧面部11、11以及一对第二侧面部12、12围起的空间部14内配置两个吸盘3A、3B。两个吸盘3A、3B的第一方向X及第二方向Y、和第三方向Z的另一侧由罩部件2覆盖。两个吸盘3A、3B的第三方向Z的另一端部与臂部4连接。两个吸盘3A、3B与设于臂部4的未图示的抽吸路连通。

并且，第一吸盘3A在罩部件2的空间部14内配置于第二方向Y的一侧，第二吸盘3B在罩部件2的空间部14内配置于第二方向Y的另一侧。

两个吸盘3A、3B分别由具有挠性的部件形成为折皱状。吸盘3A、3B沿第三方向Z伸缩。并且，吸盘3A、3B的第三方向Z的一端部、即吸附面部3c形成为大致圆形。而且，吸附面部3c从罩部件2的开口露出。

如图3所示，在未吸附物品的伸长状态下，吸盘3A、3B的吸附面部3c比罩部件2的近端支撑部12a及远端支撑部13a更向第三方向Z的一侧突出。即，吸附面部3c比近端支撑部12a及远端支撑部13a更向接近物品的方向突出。

图4是示出吸盘3A、3B最大限度地收缩的状态的剖视图。

如图4所示，在吸盘3A、3B最大收缩的情况下，吸盘3A、3B的吸附面部3c配置于比罩部件2的近端支撑部12a及远端支撑部13a更靠第三方向Z的另一侧、即更远离物品的位置。此时，吸盘3A、3B的吸附面部3c与近端支撑部12a在第三方向Z上形成长度H1的间隔。另外，吸盘3A、3B的吸附面部3c的外缘部与近端支撑部12a接近配置。

接下来，说明臂部4。如图1及图3所示，为了与未图示的抽吸泵连接，在臂部4的第三方向Z的另一端部设有管接头5。管接头5与形成于臂部4的未图示的抽吸路连接。

并且，在臂部4的第三方向Z的另一端部设有摄像机臂7。摄像机臂7从臂部4的另一端部朝向第一方向X的一侧突出。并且，摄像机臂7的前端部比支撑部件13的远端支撑部13a更朝向第一方向X的一侧突出。

在摄像机臂7的前端部安装有摄像机6。摄像机6由摄像机臂7支撑，拍摄第三方向Z的一侧、即末端执行器1的上下方向的下方。而且，摄像机6拍摄两个吸盘3A、3B以及所吸附保持的物品。

摄像机臂7从臂部4突出的方向不限定于第一方向X。例如，摄像机臂7也可以在第二方向Y上从臂部4突出。

1-2.末端执行器的动作例

接下来，参照图5及图6来说明具有上述结构的末端执行器1的动作例。

图5是示出末端执行器1吸附有物品100的状态的剖视图。在图5所示的例子中，说明物品100的被吸附面101与水平方向平行的例子。

如图5所示，若使罩部件2的第三方向Z的一端部与物品100的被吸附面101接触，则吸盘3A、3B收缩。并且，吸盘3A、3B中的吸附面部3c的中心点Q1配置于物品100的重心G1的铅垂方向P1的上方。此时，末端执行器1的第一方向X及第二方向Y与水平方向平行，第三方向Z与铅垂方向P1平行。

当罩部件2与物品100的被吸附面101接触时，吸盘3A、3B的吸附面部3c与近端支撑部12a及远端支撑部13a的在第三方向Z上的位置一致。因此，吸盘3A、3B的吸附面部3c、近端支撑部12a以及远端支撑部13a与物品100的被吸附面101接触。而且，通过使未图示的抽吸泵驱动，将物品100吸附到吸盘3A、3B。并且，物品100由近端支撑部12a和远端支撑部13a支撑。

如上所述，在吸盘3A、3B最大收缩的情况下，吸附面部3c相比近端支撑部12a及远端支撑部13a位于第三方向Z的另一侧。由此，在吸盘3A、3B吸附有物品100时，物品100的被吸附面101被按压至近端支撑部12a。其结果，能够使近端支撑部12a与物品100的被吸附面101可靠地接触，从而能够由近端支撑部12a支撑物品100。

并且，近端支撑部12a与吸附面部3c的外缘部接近配置。因此，能够利用近端支撑部12a来抑制被吸附面101因吸盘3A、3B的吸附力而变形的情况。

接下来，参照图6来说明物品100的被吸附面101相对于水平方向倾斜的状态。

图6是示出物品100倾斜的状态的说明图。在图6所示的例子中，说明末端执行器1的第三方向Z以角度θ相对于铅垂方向P1倾斜、第一方向X相对于水平方向倾斜的例子。

如图6所示，对物品100作用由作用于物品100的重心G1处的自重产生的第一力F1和作为吸盘3A、3B吸附物品100的吸附力的第二力F2。并且，如上所述，由于吸附面部3c被按压至近端支撑部12a，所以也对物品100作用作为来自近端支撑部2a的反作用力的第三力F3。

并且，在配置于铅垂方向P1的下方的远端支撑部13a的周围，产生第一旋转力矩M1和与第一旋转力矩M1反向的第二旋转力矩M2。第一旋转力矩M1朝向由第二力F2将物品100按压至罩部件2的方向。相对于此，第二旋转力矩M2朝向由第一力F1及第三力F3使物品100从罩部件2离开的方向。

以第一旋转力矩M1比第二旋转力矩M2大的方式设定远端支撑部13a的位置以及第二力F2。由此，即使在角度θ从0度变化为90度的情况下，也能够使物品100与罩部件2的近端支撑部12a及远端支撑部13a接触，从而能够可靠地保持物品100。

为了增大第一旋转力矩M1，设置远端支撑部13a的位置、即支撑部件13的第一方向X的长度优选较长。然而，在支撑部件13的第三方向Z的另一侧配置有摄像机6。因此，支撑部件13的第一方向X的长度设定为不会阻碍摄像机6的拍摄区域的程度的长度。其结果，远端支撑部13a配置为避开摄像机6的拍摄区域。

并且，支撑部件13的第一方向X的长度设定为远端支撑部13a纳入在由末端执行器1吸附保持的物品100的被吸附面101内的程度的长度。由此，能够可靠地使远端支撑部13a与被吸附面101接触，即使在物品100倾斜的情况下，也能够可靠地保持物品100。

另外，通过在近端支撑部12a和远端支撑部13a的多个部位支撑物品100，即使在物品100因搬运物品100时所产生的惯性力而摆动的情况下，也能够不使物品100落下地保持物品100。由此能够加快搬运物品100的速度。

如上所述，在罩部件2的第二方向Y上未设置支撑部件13、即远端支撑部13a。相对于此，在本例的末端执行器1中，沿第二方向Y配置有两个吸盘3A、3B。由此，在末端执行器1中，针对物品100的被吸附面101，在第二方向Y上在第一吸盘3A和第二吸盘3B的两点进行支撑。其结果，即使在末端执行器1的第二方向Y相对于水平方向倾斜的情况下，也能够可靠地保持物品100。

2.第二实施方式例

接下来，参照图7及图8来说明第二实施方式例的末端执行器。

图7是示出第二实施方式例的末端执行器的立体图，图8是从底面侧观察到的第二实施方式例的末端执行器的平面图。

第二实施方式例的末端执行器21与第一实施方式例的末端执行器1的不同点在于，罩部件的结构。因此，此处说明罩部件，对与第一实施方式例的末端执行器1共同的部分标注同一符号，并省略重复的说明。

如图7及图8所示，末端执行器21具备罩部件22、两个吸盘3A、3B、臂部4、管接头5、摄像机6、以及摄像机臂7。

罩部件22形成为一面开口且中空的大致长方体状。罩部件22具有上表面部30、一对第一侧面部31、31、一对第二侧面部32、32、以及多个(在第二实施方式例中为四个)支撑部件33。

在罩部件22的空间部34内配置有两个吸盘3A、3B。而且，吸盘3A、3B的吸附面部3c的外缘部接近罩部件22的近端支撑部32a。

在第二侧面部32设有两个支撑部件33、33。两个支撑部件33、33在第二方向Y上空开间隔地配置于第二侧面部32。支撑部件33在第一方向X上从第二侧面部32突出，并且朝向第三方向Z的一端部突出。支撑部件33的第三方向Z的一端部、即前端部成为远端支撑部33a。

远端支撑部33a配置为在第一方向X上相对于近端支撑部32a空开预定间隔。并且，远端支撑部33a的第三方向Z的高度设定为与近端支撑部32a相同的高度。

其它结构与第一实施方式例的末端执行器1相同，因而省略其说明。根据该第二实施方式例的末端执行器21，也能够获得与上述的第一实施方式例的末端执行器1相同的作用效果。

并且，在第二实施方式例的末端执行器21中，舌片状的支撑部件33的前端部构成为远端支撑部33a。由此能够抑制支撑部件33及远端支撑部33a与摄像机6的拍摄区域干涉，并且能够扩大远端支撑部33a与近端支撑部32a的间隔。其结果，能够加大作用于远端支撑部33a周围的第一旋转力矩M1，从而能够稳定地吸附保持物品100。

此外，在第二实施方式例的末端执行器21中，说明了设有四个支撑部件33、33的例子，但支撑部件33的个数不限定于四个，也可以在罩部件22设置五个以上的支撑部件33。此外，为了平衡良好地保持物品100，优选多个支撑部件33设于一对第二侧面部32、32中的对称的位置。

3.第三实施方式例

接下来，参照图9来说明第三实施方式例的末端执行器。

图9是从底面侧观察到的第三实施方式例的末端执行器的平面图。

第三实施方式例的末端执行器41与第一实施方式例的末端执行器1的不同点在于，吸盘的结构。因此，此处说明吸盘，对与第一实施方式例的末端执行器1共同的部分标注同一符号，并省略重复的说明。

如图9所示，末端执行器41具有一个吸盘43。吸盘43配置在罩部件2的空间部14内。吸盘43的吸附面部43c与罩部件2的长方形的开口对应地形成为第二方向Y的长度比第一方向X的长度长的长圆形。

根据该第三实施方式例的吸盘43的吸附面部43c，能够使吸附面积比第一实施方式例的吸盘3A、3B的吸附面部3c的吸附面积大。由此，根据第三实施方式例的末端执行器41，能够使由吸盘43产生的吸附力比第一实施方式例的末端执行器1大。

其它结构与第一实施方式例的末端执行器1相同，因而省略其说明。根据该第三实施方式例的末端执行器41，也能够获得与上述的第一实施方式例的末端执行器1相同的作用效果。

4.第四实施方式例

接下来，参照图10来说明第四实施方式例的末端执行器。

图10是从底面侧观察到的第四实施方式例的末端执行器的平面图。

第四实施方式例的末端执行器51与第一实施方式例的末端执行器1的不同点在于，吸盘的结构。因此，此处说明吸盘，对与第一实施方式例的末端执行器1共同的部分标注同一符号，并省略重复的说明。

如图10所示，末端执行器51具有两个吸盘53A、53B。两个吸盘53A、53B配置在罩部件2的空间部14。第一吸盘53A配置于空间部14的第一方向X的一侧，第二吸盘53B配置于空间部14的第一方向X的另一侧。

吸盘53A、53B的吸附面部53c形成为第二方向Y的长度比第一方向X的长度长的长圆形。并且，吸附面部53c的第二方向Y的长度设定为与罩部件2的开口的第二方向Y的长度大致相等。

根据该第四实施方式例的末端执行器51，还能够由两个吸盘53A、53B吸附保持第三方向Z的高度在罩部件2的第一方向X上不同的物品。并且，根据第四实施方式例的末端执行器51，也能够吸附保持被吸附面形成为波状的物品、被吸附面柔软的物品。

其它结构与第一实施方式例的末端执行器1相同，因而省略其说明。根据该第四实施方式例的末端执行器51，也能够获得与上述的第一实施方式例的末端执行器1相同的作用效果。

并且，在上述的实施方式例的末端执行器1、21、41、51中，说明了罩部件2、22形成为中空的大致长方体状的例子，但不限定于此。作为罩部件，也可以以具有正方形的开口的大致立方体状、方筒状、圆筒状、圆顶状等其它各种形状来形成。并且，设置支撑部件的部位不限定于罩部件的第一方向X的两端部，可以设于第二方向Y的两端部，并且也可以在罩部件的外周面的整周上连续或者空开间隔地设置。

另外，作为近端支撑部，说明了应用罩部件2、22的缘部的例子，但不限定于此。可以应用配置于吸盘的周围的棒状的部件作为近端支撑部，也可以应用其它各种部件作为近端支撑部。

5.拣选系统的实施方式例

接下来，参照图11～图28来说明具备具有上述结构的末端执行器1的拣选系统的实施方式例。

5-1.被搬运的物品的一例

首先，参照图11及图12来说明由拣选系统搬运的物品的一例。

图11是示出物品的一例的立体图。

如图11所示，物品100呈较长的大致长方体状。物品100具有被吸附面101、上表面部102、与上表面部102对置的底面部103、与被吸附面对置的背面部106、以及相互对置的两个侧面部104、105。

上表面部102大致呈长方形。在上表面部102的长边方向的一端部，大致垂直地配置有被吸附面101，在上表面部102的长边方向的另一端部，大致垂直地配置有背面部106。并且，在上表面部102的短边方向的两端部，大致垂直地配置有两个侧面部104、105。

另外，上表面部102呈盖状。即，上表面部102形成为能够与被吸附面101、背面部106、两个侧面部104、105分离。或者，上表面部102形成为能够与被吸附面101、背面部106分离，与两个侧面部104、105中的一个侧面部连接。

在这样的物品100的情况下，若使上表面部102朝向铅垂方向的下方，则有所包含的内容物从物品100飞出的担忧。因此，通常，物品100以底面部103或背面部106朝向铅垂方向的下方的方式载置。另外，若末端执行器1吸附上表面部102，则有上表面部102敞开的担忧。因此，末端执行器1吸附保持物品100的被吸附面101或者侧面部104、105。

图12是示出在收纳瓦楞纸箱内收纳有具有上述结构的物品100的状态的立体图。

如图12所示，收纳瓦楞纸箱200形成为铅垂方向的上表面开口的大致长方体状。收纳瓦楞纸箱200具有侧面部202、203和由侧面部202、203包围的开口部201。在该收纳瓦楞纸箱200内收纳有多个物品100。

并且，为了收纳率和容易从收纳瓦楞纸箱200取出物品100，物品100以被吸附面101朝向铅垂方向的上方的状态收纳。因此，需要以盖状的上表面部102不朝向铅垂方向的下方的方式从收纳瓦楞纸箱200取出并搬运物品100。

5-2.拣选系统的结构例

接下来，参照图13来说明搬运上述的物品100的拣选系统的结构例。

图13是示出拣选系统的简要结构图。

如图13所示，拣选系统80具备搬运机器人81、向搬运机器人81搬入物品100的搬入输送机82、移动机构83、从搬运机器人81搬出物品100的搬出单元84、以及瓦楞纸箱输送机85。搬运机器人81例如是具有六轴关节的垂直多关节机器人。在搬运机器人81的臂设有具有上述结构的末端执行器1。

搬运机器人81由移动机构83支撑为能够沿一个轴向移动。在移动机构83的移动方向的一侧配置有搬入输送机82。搬入输送机82将收纳有多个物品100的收纳瓦楞纸箱200从拣选系统80的上游侧的工序搬运至预定位置。并且，在搬入输送机82的附近配置有瓦楞纸箱输送机85。瓦楞纸箱输送机85载置成为空的收纳瓦楞纸箱200。

在移动机构83的移动方向的另一侧配置有搬出单元84。搬出单元84具有移载装置86、搬出集装箱输送机87、以及滑动板88。移载装置86具有将所载置的物品100推出到滑动板88的未图示的推板。

在搬出集装箱输送机87载置收纳被搬运来的物品100的搬出集装箱300。而且，搬出集装箱输送机87将收纳有物品100的搬出集装箱300搬运到拣选系统80的下游侧的工序。另外，搬出集装箱输送机87将空的搬出集装箱300搬运至搬出单元84的预定位置。

滑动板88配置在移载装置86与搬出集装箱输送机87之间。滑动板88具有从移载装置86搬运来的物品100滑动的滑动面。而且，滑动板88使物品100滑动，来将物品100从移载装置86搬运至配置于搬出集装箱输送机87的搬出集装箱300。

具有这样的结构的拣选系统80的整体由未图示的控制装置控制。

5-3.拣选系统的动作例

接下来，参照图13～图28来说明具有上述结构的拣选系统80的动作例。

图14～图28是示出拣选系统80的动作例的说明图。

首先，如图13所示，控制装置使搬入输送机82驱动，将收纳有多个物品100的收纳瓦楞纸箱200从上游的工序搬运至预定位置。接下来，如图14所示，控制装置使移动机构83驱动，使搬运机器人81移动至预定位置、即物品100的搬入位置。

若搬运机器人81移动至搬入位置，则如图15所示，搬运机器人81使臂转动，来使末端执行器1与物品100的被吸附面101对置。而且，由设于末端执行器1的摄像机6(参照图1)识别物品100，来判断末端执行器1中的吸附位置。使搬运机器人81的臂转动，来使末端执行器1移动至被吸附面101中的吸附位置。

接下来，使搬运机器人81的臂转动，来使末端执行器1与被吸附面101接触。而且，控制装置使未图示的抽吸泵驱动，来使末端执行器1的吸盘3A、3B(参照图1)吸附保持物品100。而且，如图16所示，使搬运机器人81的臂转动，来从收纳瓦楞纸箱200抽出物品100。

另外，搬运机器人81使臂转动，如图17所示地以物品100的上表面部102不朝向铅垂方向的下方的方式使末端执行器1及物品100倾斜。此外，如上所述，由于末端执行器1具备与物品100接触地支撑物品100的近端支撑部12a及远端支撑部13a，所以即使使物品100倾斜，也能够可靠地吸附保持物品100。

并且，在搬运机器人81使臂转动来变更保持物品100的姿势后，如图18所示，控制装置使移动机构83驱动，使搬运机器人81朝向搬出单元84移动。此外，由于末端执行器1可靠地吸附保持有物品100，所以能够提高搬运机器人81的移动速度。

若搬运机器人81移动至预定位置，则搬运机器人81以物品100的上表面部102朝向铅垂方向的上方的方式使臂转动。而且，如图19所示，搬运机器人81向搬出单元84的移载装置86载置物品100。此时，在物品100的上表面部102达到规定倾斜度时，控制装置停止真空泵的驱动，使物品100从末端执行器1离开。由此，物品100从末端执行器1脱离，载置于移载装置86。

此外，为了防止在载置于移载装置86时物品100损伤，优选在物品100的上表面部102与水平方向大致平行的状态下并且使物品100与移载装置86接近的状态下，使物品100从末端执行器1离开。

接下来，如图20所示，控制装置使移载装置86驱动，朝向滑动板88搬运所载置的物品100。若物品100的重心通过移载装置86与滑动板88的连接部位，则如图21所示，物品100在滑动板88上朝向搬出集装箱输送机87滑动。而且，物品100收纳在配置于搬出集装箱输送机87的搬出集装箱300。

并且，若收纳在搬出集装箱300内的物品100达到预定个数，则控制装置使搬出集装箱输送机87驱动，来将收纳有物品100的搬出集装箱300搬运至拣选系统80的下游侧的工序。

若物品100向搬出单元84的搬运完成，则如图22所示，控制装置使搬运机器人81的臂转动，并且使移动机构83驱动，使搬运机器人81再次移动到预定位置。

接下来，说明收纳在收纳瓦楞纸箱200内的多个物品100的搬运完成后的动作。

此外，为了取出物品100，收纳瓦楞纸箱200的铅垂方向的上表面部敞开。因此，如图23所示，控制装置使搬运机器人81的臂转动，使末端执行器1与收纳瓦楞纸箱200的侧面部202对置。

而且，如图24所示，控制装置使未图示的抽吸泵驱动，来由末端执行器1吸附保持收纳瓦楞纸箱200的侧面部202。接下来，控制装置使搬运机器人81的臂转动，来如图25所示地从搬入输送机82抬起收纳瓦楞纸箱200。

如图26所示，若将收纳瓦楞纸箱200抬起到预定位置，则控制装置使移动机构83驱动，使搬运机器人81移动至瓦楞纸箱输送机85。

如图27所示，若搬运机器人81移动到瓦楞纸箱输送机85，则使搬运机器人81的臂转动，使收纳瓦楞纸箱200载置于瓦楞纸箱输送机85。而且，若收纳瓦楞纸箱200接近至瓦楞纸箱输送机85的预定位置，则控制装置使抽吸泵停止来使收纳瓦楞纸箱200从末端执行器1离开。由此，将收纳瓦楞纸箱200载置于瓦楞纸箱输送机85。

如图28所示，若收纳瓦楞纸箱200向瓦楞纸箱输送机85的载置完成，则控制装置使移动机构83驱动，来使搬运机器人81从瓦楞纸箱输送机85移动到预定位置。并且，控制装置使瓦楞纸箱输送机85驱动，使所载置的收纳瓦楞纸箱200搬运至预定位置。由此，拣选系统80的动作完成。

此外，作为拣选系统80的动作例，不限定于上述的动作例，应用其它各种动作例。

并且，作为搬运机器人81，说明了应用具有六轴关节的垂直多关节机器人的例子，但不限定于此。作为搬运机器人81，也可以应用进行水平方向的旋转和沿铅垂方向的移动的两轴机器人，能够应用其它各种机器人。

再者，作为搬出单元84，说明了具备移载装置86、搬出集装箱输送机87、以及滑动板88的例子，但不限定于此，作为搬出单元84，是至少搬出物品的搬出输送机即可。

另外，作为拣选系统80所搬运的物品，不限定于图11所示的物品100、图12所示的收纳瓦楞纸箱200，能够应用其它各种物品。

此外，不限定于上述且图示的实施方式，在不脱离权利要求书所记载的发明的主旨的范围内能够实施各种变形。

此外，本说明书中，使用了“平行”及“正交”等词语，但这并非仅指严格的“平行”及“正交”，还可以包括“平行”及“正交”，能够发挥其功能的范围内的“大致平行”、“大致正交”的状态。

Claims (7)

1.一种末端执行器，其特征在于，具备：

吸盘，其具有与物品接触的吸附面部；

近端支撑部，其配置于上述吸附面部的外缘部的周围，与上述物品接触并支撑上述物品；以及

远端支撑部，其配置于比上述近端支撑部远离上述吸附面部的外缘部的位置，与上述物品接触并支撑上述物品。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

具备罩部件，该罩部件包围上述吸盘的周围，并且形成有使上述吸附面部露出的开口，

上述近端支撑部是上述罩部件的开口侧的端部。

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，

在上述罩部件的开口侧的端部设有支撑部件，

上述远端支撑部是上述支撑部件的与上述罩部件相反一侧的端部。

4.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，

在上述罩部件的包围上述吸盘的周围的侧面部设有支撑部件，

上述远端支撑部是上述支撑部件的与上述罩部件相反一侧的端部。

5.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

上述近端支撑部和上述远端支撑部配置在同一平面上，

上述吸盘构成为能够伸缩，

在上述吸盘伸长时，上述吸附面部配置于比上述近端支撑部和上述远端支撑部所形成的平面接近上述物品的位置，

在上述吸盘最大限度地收缩时，上述吸附面部配置于比上述近端支撑部及上述远端支撑部远离上述物品的位置。

6.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

具备拍摄上述物品的摄像机，

上述远端支撑部配置为避开上述摄像机的拍摄区域。

7.一种拣选系统，其特征在于，具备：

末端执行器，其吸附保持物品或释放物品；

搬运机器人，在其臂设有上述末端执行器；

搬入输送机，其向上述搬运机器人搬入上述物品；以及

搬出单元，其从上述搬运机器人搬出上述物品，

上述末端执行器具备：

吸盘，其具有与上述物品接触并进行吸附的吸附面部；

近端支撑部，其配置于上述吸附面部的外缘部的周围，并与上述物品接触；以及

远端支撑部，其配置于比上述近端支撑部远离上述吸附面部的外缘部的位置，并与上述物品接触。

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