JP4291497B2 - 吸着パッド - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本発明は、真空発生源に接続され、負圧によってワーク(被吸着物)を吸着し、保持する吸着パッドに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、工場等でワーク(被吸着物)を搬送するために、真空発生源に接続された吸着パットが用いられている。図7には、従来の吸着パッドの一例が断面図にて示されている。
【0003】
この吸着パッド110では、真空吸引ポンプ等の真空発生源に、パイプやチューブなどを介して接続される基部112と、この基部112に一体的に設けられた蛇腹部114、及び蛇腹部114からさらに一体的に設けられた略円錐状のスカート部116を有している。この吸着パッド110によってワークを吸着する場合には、スカート部116の外縁部116Tをワーク100に密着させた状態で真空発生源を作動させ、基部112から真空発生源によって吸着パッド110内の空気を吸引する。これにより、吸着パッド110内が減圧され、スカート部116の密着面側に高い吸引力が発生できるようになる。特に、図7に示す吸着パッド110では蛇腹部114が設けられているため、吸引時に蛇腹部114が軸方向に縮むことで、ワークに損傷を与えることなく、大きな吸着力が得られる。
【0004】
しかし、蛇腹部114は軸方向に変形するだけでなく、径方向にも変形してしまうため、ワークを吸着した状態で、スカート部116とワークとが一体で基部112に対して径方向に移動する。従って、吸着状態でワークの保持位置にずれが生じたり、ワークに作用した力によってワークが不用意に移動したりして作業性が低下することがあった。
【0005】
このようなワークの位置ずれを防止するためには、例えば蛇腹部114の肉厚を厚くして、径方向に変形しないようにすることが考えられる。しかし、蛇腹部114の肉厚を厚くすると、軸方向にも変形し難くなるため、より大きな吸引力で吸引する必要が生じる。また、吸着パッド110としても重量増になり、製造コストが高くなったり、作業性が低下したりする。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はかかる事実を考慮し、ワークに損傷を与えることなく大きな吸着力で吸着でき、吸着状態でのワークの径方向へのずれを制限できる吸着パッドを得ることを課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明では、略筒状に形成され真空発生源に接続される基部と、前記基部と一体的に設けられ基部の軸方向に伸縮可能な蛇腹部と、前記蛇腹部と一体的に設けられたスカート部と、前記基部に設けられ、前記蛇腹部が縮んだ状態で前記スカート部と径方向に対向しスカート部の前記径方向への移動をスカート部と接触して制限する対向部と、を有することを特徴とする。
【0008】
この吸着パッドでは、スカート部をワークに密着させた状態で、基部から真空発生源によって吸着パッド内を吸引すると、スカート部内が減圧されるので、ワークを吸着することができる。このとき、蛇腹部が基部の軸方向に縮むことで、ワークに損傷を与えることなく、大きな吸着力で吸着できる。
【0009】
基部には対向部が設けられており、吸着状態、すなわち蛇腹部が縮んだ状態で、この対向部がスカート部と径方向に対向する。そして、基部に対してスカート部が径方向にずれると、対向部がスカート部と接触するので、このずれが一定範囲に制限される。このため、スカート部に密着して吸着されたワークの径方向へのずれも一定範囲に制限される。
【0010】
ワークの径方向へのずれを制限するために蛇腹部の肉厚を厚くする必要がないので、吸着パッドの重量増を招かず、製造コストが上昇したり作業性が低下したりすることもない。
【0011】
請求項2に記載の発明では、請求項1に記載の発明において、前記対向部が、前記蛇腹部よりも径方向内側に設けられた内側対向部とされていることを特徴とする。
【0012】
このように、対向部を蛇腹部よりも径方向内側に設けると、吸着パッドの外形に変化がないので、吸着パッドが設けられた装置(荷役装置等)の構造を変更することなく、本発明の吸着パッドを使用できる。
請求項3に記載の発明では、請求項2に記載の発明において、前記内側対向部の径方向内側で取付部材が内側対向部の内周面に接触すると内側対向部の径方向内側への変形が制限される。
取付部材が内側対向部の内周面に接触すると内側対向部の径方向内側への変形が制限されるので、スカート部及びワークの径方向へのずれを確実に防止できる。
【0013】
請求項4に記載の発明では、請求項2又は請求項3に記載の発明において、前記内側対向部に、この内側対向部の径方向内側と径方向外側とを連通する連通部が形成されていることを特徴とする。
【0014】
従って、吸着過程において対向部の先端がワークに密着した場合でも、連通部を通して対向部の外側を吸引でき、ワークとスカート部との間を確実に減圧できる。また、吸着を解除する場合でも、連通部を通してワークとスカート部との間に空気を送り込むことで、確実に吸着解除できる。
【0015】
請求項5に記載の発明では、請求項1に記載の発明において、前記対向部が、前記蛇腹部よりも径方向外側に設けられた外側対向部とされていることを特徴とする。
【0016】
このように対向部を外側円筒部とした場合であっても、基部に対してスカート部が径方向にずれると、スカート部が外側円筒部に接触して、ずれが一定範囲に制限されため、ワークの径方向へのずれも一定範囲に制限することができる。
【0017】
請求項6に記載の発明では、請求項1〜請求項4のいずれかに記載の発明において、前記蛇腹部の自然状態で、前記対向部と前記スカート部との径方向の距離が0.5mm以上1mm以下とされていることを特徴とする。
【0018】
このように、対向部とスカート部との径方向の距離を1mm以下とすることで、対向部に対するスカート部のずれの量も一定範囲に制限されるので、スカート部に密着して吸着されたワークの径方向へのずれも一定範囲に制限される。
【0019】
また、この距離を0.5mm以上とすることで、蛇腹部が縮んで対向部とスカート部とが接近する(対向した状態に近づく)過程で、これらが不用意に接触することが防止される。
【0020】
【発明の実施の形態】
図1〜図3には、本発明の第1実施形態の吸着パッド10が自然状態(ワークを吸着していない状態)で示されている。また、図3には、吸着パッド10がワーク100を吸着した状態で示されている。
【0021】
吸着パッド10は、略円筒状に形成された基部12と、基部12に一体的に形成された蛇腹部14、及び蛇腹部14に一体的に形成さえたスカート部16を有している。基部12、蛇腹部14、スカート部16及び後述する内側円筒部18は、ウレタン系のエラストマーやゴム等の弾性材料によって成形されている。な、各図面において、基部12の軸方向に沿った中心を中心線Jで示している。
【0022】
図3及び図4に示すように、基部12の内側には、取付部材20が装着される。取付部材20の一端側には雄ねじ22が形成されており、この雄ねじ22が基部12から突出している。雄ねじ22には、ロボットアーム等の荷役装置(図示省略)が取りつけられる。また、取付部材20には軸方向に沿って吸引孔24が形成されており、この吸引孔24を介して、真空ポンプ等の真空発生源により吸着パッド10内が吸引される。
【0023】
取付部材20の他端は、雄ねじ22よりも大径の円板状に形成された円板部26とされている。円板部26は、基部12の他端側の内面に形成された大径部12Bに内側から接触して、基部12を補強すると共に、後述する内側円筒部18の径方向内側への変形を制限している。
【0024】
蛇腹部14は、基部12軸方向他端から、基部12と一体的に形成されている。図4に示すように、吸着パッド10内を減圧すると、蛇腹部14が軸方向に縮む。これにより、ワーク100を吸着して保持するときに、ワーク100に損傷を与えることなく、大きな吸着力で吸着できるようになっている。
【0025】
スカート部16は、蛇腹部14から略円錐形状に広がるように形成されている。スカート部16の内面は密着面28とされており、スカート部16の外縁部16Tをワーク100に接触させて吸着パッド10内を吸引すると、密着面28がワーク100に密着する。
【0026】
図2に詳細に示すように、密着面28には、周方向に沿って断面が略矩形状の凹部30が形成されており、さらに、一定の間隔(中心角)で配置された断面矩形状の複数個の凹部32が径方向沿って形成されている。このような凹部30、32を形成したことで、ワーク100の表面に油膜や水滴等が付着している場合でも、密着面28がワーク100に密着した際、ワーク100の表面の油膜等が凹部30、32に入り込むため、ワークを確実に吸着することができる。なお、凹部30、32は、それぞれ幅を0.5mm以上、深さを0.3mm以上とすると、凹部30、32の断面積が広く確保されるため、ワーク100の表面に付着した油膜や水滴等付をより確実に排除でき、好ましい。
【0027】
スカート部16の密着面28のうち、凹部30と凹部32とに囲まれた領域には微小な凹凸がランダムに形成されており、JIS B 0601に規定する算術平均粗さ(Ra)で25〜100μm程度の凹凸面34とされている。このような表面粗さの凹凸面34を設けたことで、密着面28とワーク100との密着部分での摩擦抵抗が増加し、滑りに対する制動作用が向上するため、ワーク100を吸着した状態で、ワーク100がスカート部16に対して滑って移動することを防止できる。
【0028】
基部12の他端からは、スカート部16に向かう方向に、略円筒状の内側円筒部18が一体的に延出されている。図3に示すように、吸着パッド10の自然状態では、内側円筒部18の外周面18Aと、スカート部16の内周面16Bとの径方向(中心線Jと直交する方向)の距離D1が0.5mm以上1mm以下となるように、内側円筒部18の外径が決められている。
【0029】
また、内側円筒部18の長さL1は、図4に示すように吸着状態で内側円筒部18の先端18Tがワーク100に接触するが、内側円筒部18自体がワーク100に押されて変形することがない(若しくは変形がごくわずかに留まる)ように、所定の長さとされている。そして、吸着状態では、内側円筒部18の外周面と、スカート部16の内周面とが対向するようになっている。
【0030】
内側円筒部18の内周面18Bには、取付部材20の円板部26が接触しており、内側円筒部18の径方向内側への変形を制限している。
【0031】
内側円筒部18の先端には、周方向に所定間隔をあけて、1つ又は複数(本実施形態では4つ)の凹部36が形成されている。凹部36は、内側円筒部18の先端がワーク100に密着した状態でも、内側円筒部18の径方向内側と径方向外側とを連通して、空気が流動できるようにしている。
【0032】
次に、本実施形態の吸着パッド10の作用を説明する。
【0033】
吸着パッド10を使用してワーク100を吸着し保持するときには、まず、図3に示すように、スカート部16の外縁部16Tをワーク100に密着させ、基部12から真空発生源によって吸着パッド10内を吸引する。
【0034】
吸引によって吸着パッド10内が減圧されるため蛇腹部14が軸方向に縮み、密着面28及び内側円筒部18とワーク100とが徐々に接近する。
【0035】
吸引途中で内側円筒部18の先端18Tがワーク100に密着するが、内側円筒部18には凹部36が形成されており、内側円筒部18の径方向内側と径方向外側とを空気が流動できるようになっているので、さらに吸着パッド10内を吸引するとスカート部16の密着面28とワーク100の表面との間の空間が減圧される。そして、密着面28がワーク100の表面に密着し、ワーク100が吸引、保持される。また、蛇腹部14が縮むことで、ワーク100に損傷を与えることなく大きな吸着力を発揮して、ワーク100を吸着できる。
【0036】
このとき、内側円筒部18の外周面18Aとスカート部16の内周面16Bとは、所定の間隙をあけて対向する。このため、ワーク100が基部12に対して径方向に移動しようとしても、わずかに移動したところで内側円筒部18の外周面18Aとスカート部16の内周面16Bとが接触し、スカート部16の移動が一定範囲内に制限される。これにより、ワーク100の基部12に対する径方向のずれも一定範囲に制限される。特に、内側円筒部18の内周面18Bに取付部材20の円板部26が接触して内側円筒部18の径方向内側への変形を制限しているので、内側円筒部18は径方向内側へ不用意に変形しない。従って、スカート部16及びワーク100の径方向へのずれは確実に制限される。
【0037】
しかも、このようにワーク100の径方向へのずれを一定範囲に制限するために、蛇腹部14の肉厚を厚くする必要がないので、真空発生源等の吸引力を高める必要がない。また、吸着パッド10として重量増を招かないので、製造コストが高くなったり、吸着作業の作業性が低下したりすることもない。
【0038】
加えて、本実施形態の吸着パッド10では、内側円筒部18(対向部)が蛇腹部14よりも径方向内側に設けられており、吸着パッド10の外形には変化がない。このため、吸着パッド10が設けられた荷役装置等の構造を変更することなく、本実施形態の吸着パッド10を使用できる。
【0039】
吸着状態を解除する場合には、真空発生源から空気を送りこむ等により、吸着パッド10内を大気圧に開放する。この場合にも、内側円筒部18に形成された凹部30により、スカート部16とワーク100との間に確実に空気が流入するので、容易に吸着状態を解除できる。
【0040】
なお、ワーク100及びスカート部16の基部12に対する径方向のずれを確実に防止するためには、本実施形態のように、内側円筒部18の外周面18Aと、スカート部16の内周面16Bとの径方向の距離D1が1mm以下とされていることが好ましい。すなわち、この距離が1mm以下の場合には、内側円筒部18の外周面18Aとスカート部16の内周面16Bとが対向した状態(図4に示す吸引状態)においても、これらの間隙が一定範囲に制限される(一般的には、吸引によってスカート部16が径方向内側に移動するため、自然状態よりも吸引状態の方がこの間隔は狭くなる)。このため、ワーク100及びスカート部16の径方向へのずれをより確実に防止できる。
【0041】
また、この距離D1が0.5mm以上とされていると、吸引過程において内側円筒部18がワーク100に徐々に近づくときに基部12がスカート部16に対して径方向にわずかにずれていても、内側円筒部18がスカート部16に不用意に接触することが防止される。
【0042】
本発明の連通部としては、内側円筒部18の先端18Tがワーク100に密着した状態で、内側円筒部18の径方向内側と径方向外側とを連通していればよく、例えば、内側円筒部18を厚み方向に貫通する単なる貫通孔であってもよい。
【0043】
図5には、本発明の第2実施形態の吸着パッド60が示されている。以下、第1実施形態と同一の構成要素、部材等については同一符号を付して説明を省略する。
【0044】
第2実施形態の吸着パッド60では、第1実施形態の内側円筒部18は設けられておらず、これに代えて、基部12の外周面12Aから、円板状のフランジ部62が一体的に延出され、さらにフランジ部62の外周からスカート部16に向かって外側円筒部64が一体的に形成されている。
【0045】
図6から分かるように、外側円筒部64の内径は、吸着パッド10がワーク100を吸着して保持した状態で、外側円筒部64の内周面64Bとスカート部16の外周面16Aとの径方向の距離D2が0.5mm以上1mm以下となるように、所定の形状とされている。
【0046】
また、外側円筒部64の長さは、図6に示すように吸着状態で外側円筒部64の先端64Tがワーク100に接触するが、外側円筒部64自体がワーク100に押されて変形することがない(若しくは変形がごくわずかに留まる)ように、所定の長さとされている。そして、吸着状態では、外側円筒部64の外周面64Aと、スカート部16の外周面16Bとが対向するようになっている。
【0047】
上記以外は、第1実施形態の吸着パッド10と同一構成とされている。
【0048】
このような構成とされた第2実施形態の吸着パッド60においても、ワーク100を吸着し保持するときには第1実施形態の吸着パッド10と同様、スカート部16の外縁部16Tをワーク100に密着させ、基部12から真空発生源によって吸着パッド60内を吸引する。蛇腹部14が軸方向に縮み、密着面28及び外側円筒部64とワーク100とが徐々に接近する。さらに吸着パッド10内を吸引すると、密着面28がワーク100の表面に密着し、ワーク100が吸引、保持される。また、蛇腹部14が縮むことで、ワーク100に損傷を与えることなく大きな吸着力を発揮して、ワーク100を吸着できる。
【0049】
また、外側円筒部64の先端64Tがワーク100に密着し、外側円筒部64の内周面64Bとスカート部16の外周面16Aとが所定の間隔をあけて対向するので、スカート部16の径方向への移動が一体範囲に制限され、ワーク100の基部12に対する径方向のずれも一定範囲に制限される。第1実施形態の吸着パッド10と同様、ワーク100の径方向へのずれを一定範囲に制限するために、蛇腹部14の肉厚を厚くする必要がないので、真空発生源等の吸引力を高める必要がない。また、吸着パッド10として重量増を招かないので、製造コストが高くなったり、吸着作業の作業性が低下したりすることもない。
【0050】
吸着状態を解除する場合にも、第1実施形態の吸着パッド10と同様、真空発生源から空気を送りこむ等により、吸着パッド10内を大気圧に開放し、容易に吸着状態を解除できる。
【0051】
なお、上記説明では、本発明の対向部の例として、円筒状に形成された内側円筒部18及び外側円筒部64を挙げたが、要するに蛇腹部14が縮んだ状態(ワーク100にスカート部16の密着面28が密着した状態)で、スカート部16と径方向に対向するようになっていれば、吸着状態でのスカート部16及びワーク100の径方向への移動(ずれ)を一定範囲に制限できる。従って、本発明の対向部としては、このような条件を満たしていればよく、例えば基部12から延出された複数本の棒状部材や壁状部材であってもよい。特に本発明の各実施形態のように対向部を円筒状に形成すると、スカート部16の全周にわたって対向部が配置されていることになるので、より効果的にスカート部16及びワーク100のずれを制限することができる。
【0052】
また、吸着パッドの用途等によっては、スカート部16として角錐状のものも使用されることがある。この場合には、本発明の対向部としてもスカート部16に形状に対応した形状(例えば角筒状)とすればよい。
【0053】
吸着パッドの全体的形状も、上記したものに限定されない。例えば、蛇腹部14が基部12の軸方向一端側(図3における上端側)から延出された形状(従って、基部12が蛇腹部14に埋め込まれたようになっている)とされていたり、基部12の外周面12Aが蛇腹部14の外周面から連続するように基部12が円錐状に形成されていてもよい。また、蛇腹部14としても、上記した1段のものだけでなく、さらに多くの段を有するものであってもよい。
【0054】
【発明の効果】
本発明は上記構成としたので、ワークに損傷を与えることなく大きな吸着力で吸着できると共に、吸着状態でのワークの径方向へのずれを制限できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態の吸着パッドを自然状態で示す斜視図である。
【図2】本発明の第1実施形態の吸着パッドを自然状態で示す底面図である。
【図3】本発明の第1実施形態の吸着パッドを自然状態で示す図2のIII−III線断面図である。
【図4】本発明の第1実施形態の吸着パッドを吸着状態で示す断面図である。
【図5】本発明の第2実施形態の吸着パッドを自然状態で示す断面図である。
【図6】本発明の第2実施形態の吸着パッドを吸着状態で示す断面図である。
【図7】従来の吸着パッドを自然状態で示す断面図である。
【図8】従来の吸着パッドを吸着状態で示す断面図である。
【符号の説明】
10 吸着パッド
12 基部
14 蛇腹部
16 スカート部
18 内側円筒部(対向部)
36 凹部(連通部)
60 吸着パッド
64 外側円筒部(対向部)
Claims (6)
- 略筒状に形成され真空発生源に接続される基部と、
前記基部と一体的に設けられ基部の軸方向に伸縮可能な蛇腹部と、
前記蛇腹部と一体的に設けられたスカート部と、
前記基部に設けられ、前記蛇腹部が縮んだ状態で前記スカート部と径方向に対向しスカート部の前記径方向への移動をスカート部と接触して制限する対向部と、
を有することを特徴とする吸着パッド。 - 前記対向部が、前記蛇腹部よりも径方向内側に設けられた内側対向部とされていることを特徴とする請求項1に記載の吸着パッド。
- 前記内側対向部の径方向内側で取付部材が内側対向部の内周面に接触すると内側対向部の径方向内側への変形が制限される請求項2に記載の吸着パッド。
- 前記内側対向部に、この内側対向部の径方向内側と径方向外側とを連通する連通部が形成されていることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の吸着パッド。
- 前記対向部が、前記蛇腹部よりも径方向外側に設けられた外側対向部とされていることを特徴とする請求項1に記載の吸着パッド。
- 前記蛇腹部の自然状態で、前記対向部と前記スカート部との径方向の距離が0.5mm以上1mm以下とされていることを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれかに記載の吸着パッド。
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