JP4279968B2 - 吸着パッド - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、真空発生源に連結され、負圧によってワークを吸着・把持する吸着パッドに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、工場等でワーク(被吸着物)を搬送するために、真空発生源に連結された吸着パットが用いられている。しかし、この吸着パッドで、例えば、車両用鋼板等の表面に薄い油膜が形成されているワークを搬送する場合、吸着したワークが油分によって滑るなど、吸着状態は不安定であり、また最悪は、落下してしまう危険性もあった。
【0003】
これに対し、特開平9−11172号では、油膜や水滴等が付着したワークの滑りや落下を改善する提案がされている。
【0004】
この特開平9−11172号では、図5に示すように、吸着パッド100は、略円筒状の基部102と、その基部102から略円錐状に延びるスカート部104とをゴム等の弾性材料によって一体的に形成したカップ本体106で構成され、基部102には、孔108がスカート部104の略中央に開口するように設けられている。
【0005】
そして、このスカート部104の吸着面104Aに、滑り防止作用を果たす周方向の溝110及びこの溝110と交差する径方向の溝112が複数形成されている。これら溝110、112は、例えば、幅0.1〜0.3mm程度の細い切り込み形状とされている。
【0006】
この吸着パッド100をロボットアーム等の荷役装置に連結する際は、基部102をロボットアームのアーム先端部分(図示省略)に取付けるとともに、吸引ポンプ等の真空発生源に接続されたパイプやチューブ等(図示省略)を孔108に接続することで行われ、これによって、吸着パッド100は、スカート部104の吸着面104A側に高い吸引力が発生できるようになる。
【0007】
このように構成された吸着パッド100は、ロボットアームの駆動によって移動され、スカート部104の外周縁をワークに当接させるとともに吸引ポンプの作動によってスカート部104内部を減圧空間とし、スカート部104が被吸着面の形状に適応して変形することによりワークを吸着面104Aに吸着する。
【0008】
そしてこのとき、減圧によって弾性変形したスカート部104の吸着面104Aがワークに対して押しつけられるように当接すると、周方向および径方向の切り込み(溝110、112)が、例えば0.5mm程度に広がる。これにより、ワークに対して密着したスカート部104において、溝110、112が減圧作用面積として作用し、減圧作用面積が広く保たれることで吸着力が向上することになる。
【0009】
また、ワークの被吸着面に油膜や水滴等が付着している場合であっても、吸着面104Aとワーク表面との間に介在している油膜や水滴は、周方向の溝110を形成する切り込みによって擦り取られ、さらに周方向の溝110に交差する径方向の溝112によってカップ本体106の中心に集められて排除されることになり、これによって、スカート部104のワークに対する密着度が増加すると共に滑りに対する抗力が向上する。
【0010】
さらに、この溝110、112が、減圧作用によってその断面積を縮小するように変形しようとするエッジ効果により、滑りに対する摩擦力が向上し、ワークの滑りによる位置ずれや落下が防止されるわけである。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この従来の吸着パッド100は、溝110、112が細い切り込み形状であるため、ワーク吸着によってスカート部104が弾性変形(溝幅が拡大)すると、その応力は溝底部(切り込み端部)付近に集中する。このため、ワークの吸着・離脱によるスカート部104の繰り返し変形(溝幅の拡大・縮小)により、溝底部付近から亀裂等が入りやすくなり、耐久性が低下するといった新たな問題が生じてくる。
【0012】
また、溝の断面積が小さいために、油膜等の厚さ(付着量)によっては、油膜等をワークの被吸着面から排除しきれない恐れがある。ここで、溝の数を増やことによりその排出性を改善することも考えられるが、上述した耐久性との兼ね合いがあるため、単純には解決できない。
【0013】
さらに、油膜等に含まれている微小なゴミや異物等がその切り込み部分に堆積しやすくなることもあるため、切り込み部分での油の排出性が悪化することも懸念される。
【0014】
また、溝110、112を形成するためには、吸着パッド100の成形後に、吸着面104Aに切り込み加工を施す必要があるため、製造コストが上がってしまう問題もある。
【0015】
本発明は上記事実を考慮して、表面に油膜や水滴等が付着したワークを確実に吸着できるとともに、耐久性にも優れ、さらに製造コストアップを押さえた吸着パッドを提供することを課題とする。
【0016】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、真空発生源に接続される基部と、前記基部と一体的に設けられたスカート部と、前記基部に設けられ、前記真空発生源と前記スカート部の内周面側とを連通させるための通路部と、を備えた吸着パッドであって、前記スカート部の前記内周面に、その内周面の周方向に形成された断面略半円形状の第一の凹部と、前記第一の凹部に繋がって径方向に形成された断面略半円形状の第二の凹部と、を設け、前記第一の凹部及び前記第二の凹部は、幅寸法が0.5mm以上とされ、かつ、深さ寸法が0.3mm以上とされていることを特徴としている。
【0017】
請求項1に記載の吸着パッドでは、スカート部の内周面に、周方向に形成した第一の凹部、及び、径方向に形成した第二の凹部の幅寸法を0.5mm以上とし、深さ寸法を0.3mm以上としたことで凹部の断面積が広く確保される。このため、ワーク表面に付着する油膜や水滴等の量が多い場合でも、内周面がワーク等に密着した際、油膜等は凹部内に十分入り込める。
【0018】
したがって、ワーク被吸着面の油膜等が凹部によってより多く排除され、ワークを確実に吸着することができる。
【0019】
また、ワークの吸着・離脱による内周面部分の繰り返し変形においては、凹部の幅寸法が0.5mm以上とられているため、凹部の底面部分に掛かる応力が緩和される。よって、亀裂等が入りにくくなり、耐久性が向上する。
【0020】
さらに、凹部を形成する際にも、凹部の幅寸法が広くされていることで型による成形加工が可能となり、吸着パッドの成形時に同時加工できる。よって、凹部を設けることにより、製造コストが上がることはない。
【0021】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の吸着パッドにおいて、前記径方向に形成された第二の凹部が、前記通路部に繋がっていることを特徴としている。
【0022】
この請求項2に記載の吸着パッドでは、第二の凹部を通路部に繋げたことにより、第一の凹部、及び、第一の凹部に繋がる第二の凹部に入り込んだ油は、通路部側に流出可能となる。したがって、第一及び第二の凹部による油の排出性が更によくなる。
【0023】
また、請求項3に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載の吸着パッドにおいて、前記スカート部の前記内周面のうち、少なくとも前記第一の凹部及び前記第二の凹部が形成された領域以外は、表面粗さが25μm以上とされていることを特徴としている。
【0024】
この請求項3に記載の吸着パッドでは、スカート部の内周面のうち、少なくとも第一及び第二の凹部が形成された領域以外の表面粗さを25μm以上としたことにより、内周面におけるワークとの密着部分での摩擦抵抗が増加する。このため、ワークの滑りに対する制動作用が向上し、ワークをより確実に吸着することができる。
【0025】
また、内周面の表面粗さを所定の値以上に加工することも、成形によって容易にできるため、ここでも、製造コストが上がることはない。
請求項4に記載の発明は、前記スカート部の前記内周面のうち、前記第一の凹部及び前記第二の凹部が形成された領域以外はローレット状に凹凸が形成されていることを特徴としている。
【0026】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【0027】
[第1の実施形態]
図1、図2には、本発明の第1の実施形態に係る吸着パッドが示されている。図に示すように、吸着パッド10は、ロボットアーム等への取付部となる略円筒状の基部12と、その基部12から略円錐状に延びるスカート部14とを有している。また、この吸着パッド10は、ゴム等の弾性材料で成形されたものである。
【0028】
基部12には、基部12に接続される真空発生源と吸着パッド内とを連通させるための通路16が形成されている。この通路16は、基部12の取付面12A側からスカート部14の吸着面14A側に向かって段状に広がっている。
【0029】
スカート部14は、図2(B)に示すように、厚さが基部12側から外周端部14B側に向かって薄くなるよう形成されている。
【0030】
また、スカート部14の吸着面14Aには、周方向に沿って断面が略矩形状の凹部20が形成されており、さらに、90度間隔で配置された断面矩形状の4個の凹部22が径方向沿って形成されている。これら4個の凹部22は、一端が凹部20と繋がっており、他端が通路16に繋がれている。
【0031】
なお、本実施形態では、吸着パッド10の直径Dが105mmであり、凹部20の幅W1が約3mm、凹部22の幅W2が約4mmである。また、凹部20、22のそれぞれの深さH1、H2は、ともに約1mmとなっている。さらに、これら凹部20、22は、吸着パッド10の成形時に、型によって同時に成形されたものである。
【0032】
次に、本実施形態の作用を説明する。
【0033】
本実施形態の吸着パッド10は、スカート部14の吸着面14Aに、周方向に形成した凹部20、及び、径方向に形成した凹部22の幅寸法を0.5mm以上とし、深さ寸法を0.3mm以上としたので、各凹部の断面積が広く確保される。このため、ワーク表面に付着する油膜や水滴等の量が多い場合でも、吸着面14Aがワーク等に密着した際、ワーク被吸着面の油膜等が凹部20、22によってより多く排除され、ワークを確実に吸着することができる。
【0034】
また、ワークの吸着・離脱による吸着面14A部分の繰り返し変形においても、凹部20、22の底面部分に掛かる応力が緩和されて、耐久性が向上する。
【0035】
さらに、凹部20、22を吸着パッド10の成形時に同時に加工することにより、製造コストが上がることもない。
【0036】
なお、凹部20、22の数、及び、幅と深さ寸法は、本実施形態に限定するものではなく、吸着パッドの大きさ等に合わせ、適宜変更できる。
【0037】
また、凹部の断面形状も本形態のような矩形に限らず、略半円形状などとすることが可能であり、これによって、凹部に掛かる応力をさらに緩和させることもできる。
【0038】
[第2の実施形態]
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。この第2の実施形態では、上記第1の実施形態で説明した構成とほぼ同一であるため、同一構成部品については同一符合を付し、その説明は省略する。
【0039】
図3、図4には、本発明の第2の実施形態に係る吸着パッドが示されている。本実施形態の吸着パッド30は、図に示すように、スカート部14の吸着面14Cが梨地仕上げ(シボ加工)を施されたようになっており、吸着面14C表面に微小な凹凸がランダムに形成されている。
【0040】
この微小な凹凸部分は、吸着面14Cのうち、凹部20と凹部22とに囲まれた領域に設けられており、その表面粗さは50〜100μm程度となっている。なお、ここでの表面粗さは、いわゆる算術平均粗さ(Ra)による計測値である。また、この微小な凹凸も、吸着パッド30の成形時に、型によって同時加工している。
【0041】
したがって、本実施形態では、吸着面14Cに表面粗さが25μm以上となる領域を設けたことで、吸着面14Cとワークとの密着部分での摩擦抵抗が増加し、滑りに対する制動作用が向上する。よって、ワークをより確実に吸着することができる。また、表面粗さが所定値以上となる領域が、型による成形で加工できたため、やはり、製造コストのアップが押さえられる。
【0042】
なお、本実施形態では、吸着面14Aに設けた微小な凹凸を不規則なパターンのものとしたが、例えば、ローレットのような一定のパターンを有する凹凸形状であってもよい。
【0043】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1に記載の吸着パッドは、スカート部の内周面に、周方向に形成したの第一の凹部、及び、径方向に形成した第二の凹部の幅寸法を0.5mm以上とし、深さ寸法を0.3mm以上としたことで、ワーク表面に付着する油膜や水滴等の量が多い場合でも、ワークを確実に吸着することができる。また、ワークの吸着・離脱による内周面部分の繰り返し変形を受けても、凹部の底面部分に掛かる応力が緩和されるため、亀裂等が入りにくく、耐久性が向上する。さらに、凹部が吸着パッドの成形時に同時加工できるため、製造コストが上がることもない。
【0044】
また、請求項2に記載の吸着パッドは、第二の凹部を通路部に繋げたことにより、第一の凹部、及び、第一の凹部に繋がる第二の凹部に入り込んだ油は、通路部側に流出可能となって、油の排出性が更によくなる。
【0045】
さらに、請求項3に記載の吸着パッドは、スカート部の内周面のうち、少なくとも第一及び第二の凹部が形成された領域以外の表面粗さを25μm以上としたことにより、内周面におけるワークとの密着部分での摩擦抵抗が増加し、滑りに対する制動作用が向上して、ワークをより確実に吸着することができる。
【0046】
また、その表面粗さを所定の値以上に加工することも、成形によって容易にできるため、製造費のコストアップが押さえられる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態に係る吸着パッドのスカート部側から見た斜視図である。
【図2】本発明の第1の実施形態に係る吸着パッドを示し、(A)は底面図であり、(B)は(A)図における2B−2B線断面図である。
【図3】本発明の第2の実施形態に係る吸着パッドのスカート部側から見た斜視図である。
【図4】本発明の第2の実施形態に係る吸着パッドを示し、(A)は底面図であり、(B)は(A)図における4B−4B線断面図である。
【図5】従来の吸着パッドを示し、(A)は底面図であり、(B)は(A)図における部分断面図である。
【符号の説明】
10 吸着パッド
12 基部
14 スカート部
14A 吸着面(内周面)
14C 吸着面(内周面)
16 通路(通路部)
20 凹部(第一の凹部)
22 凹部(第二の凹部)
30 吸着パッド
Claims (4)
- 真空発生源に接続される基部と、前記基部と一体的に設けられたスカート部と、前記基部に設けられ、前記真空発生源と前記スカート部の内周面側とを連通させるための通路部と、を備えた吸着パッドであって、
前記スカート部の前記内周面に、その内周面の周方向に形成された断面略半円形状の第一の凹部と、前記第一の凹部に繋がって径方向に形成された断面略半円形状の第二の凹部と、を設け、
前記第一の凹部及び前記第二の凹部は、幅寸法が0.5mm以上とされ、かつ、深さ寸法が0.3mm以上とされていることを特徴とする吸着パッド。 - 前記径方向に形成された第二の凹部が、前記通路部に繋がっていることを特徴とする請求項1に記載の吸着パッド。
- 前記スカート部の前記内周面のうち、少なくとも前記第一の凹部及び前記第二の凹部が形成された領域以外は、表面粗さが25μm以上とされていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の吸着パッド。
- 前記スカート部の前記内周面のうち、前記第一の凹部及び前記第二の凹部が形成された領域以外はローレット状に凹凸が形成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の吸着パッド。
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