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Die
Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine
gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Aus
der
DE 20 2006
020 088 U1 ist eine Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine,
insbesondere zur Handhabung von Druckplatten bei einem automatisierten
Druckplattenwechsel an einer Druckeinheit einer Druckmaschine bekannt.
Diese Handhabungsvorrichtung weist einen Manipulatorarm auf, wobei
einem Ende des Manipulatorarms ein Manipulatorkopf zugeordnet ist,
der ein Handhabungsorgan, insbesondere ein Halteorgan für
Druckplatten, aufweist. Das Handhabungsorgan ist als eine mehrere
Saugdüsen aufweisende Saugeinrichtung zur Handhabung von
Druckplatten ausgebildet, wobei je handzuhabender Druckplatte je
zwei Saugdüsen vorhanden sind, die an einem gemeinsamen
Tragelement schwimmend gelagert sind.
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Diese
Handhabungsvorrichtung gemäß
DE 20 2006 020 088 U1 weist
jedoch den Nachteil auf, dass durch fertigungstechnisch und montagetechnisch
bedingte Toleranzen die als Gummisauger ausgebildeten Saugdüsen
beim Ansaugen mehrerer Druckplatten unterschiedlich zusammengedrückt werden,
wodurch die Druckplatten an den jeweils zugeordneten Saugdüsen
schief aufgenommen werden können. Dies kann insbesondere
beim Auflegen und Einfädeln der Druckplatten auf einem
Formzylinder zu Problemen führen.
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Eine
Lösung für dieses Problem ist aus der Zeitschrift „Deutscher
Drucker", Ausgabe Nr. 17 vom 31.05.2007, bekannt, wobei die in
DE 20 2006 020 088
U1 beschriebene Handhabungsvorrichtung derart weiterentwickelt
wurde, dass an dem Handhabungsorgan für jede Saugdüse
ein fest fixierter Anschlag in Form eines Winkelelements angeformt
ist, wobei sich ein erster Schenkel des Winkelelements von dem Handhabungsorgan
in Längsrichtung des jeweiligen Gummisaugers erstreckt
und sich ein zweiter Schenkel des Winkelelements von dem ersten
Schenkel rechtwinklig, quer zur Längsrichtung der jeweiligen
Saugdüse erstreckt. In dem zweiten Schenkel ist eine Öffnung
vorgesehen, durch welche hindurch sich die jeweilige Saugdüse
erstreckt. Damit bildet das jeweilige Winkelelement eine fest fixierte „Brille"
für die jeweilige Saugdüse. Die zweiten Schenkel
aller Winkelelemente befinden sich in einer Ebene.
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Beim
Ansaugen von Druckplatten werden diese mit ihrer Druckfläche
gegen die jeweiligen zweiten Schenkel der Winkelelemente bzw. „Brillen" der
Saugdüsen gezogen, so dass die Druckplatten in einer gemeinsamen
Ebene bzw. einem gleichen Höhenniveau fixiert sind. Nachteilig
an dieser Lösung ist jedoch, dass durch die Fixierung der
Druckplatten an den Winkelelementen bzw. „Brillen" die
Schwimmende Lagerung der Saugdüsen außer Kraft
gesetzt wird, wodurch insbesondere beim Auflegen und Einfädeln
der Druckplatten auf einem Formzylinder infolge von Positionierungenauigkeiten
bzw. Fertigungstoleranzen Probleme auftreten können.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die in der o. g. Zeitschrift
beschriebene Handhabungsvorrichtung weiterzuentwickeln, so dass
zumindest abschnittsweise eine höhenniveaugleiche Fixierung
von Handhabungsobjekten wie Druckplatten an der Handhabungsvorrichtung
ermöglicht ist, wobei insbesondere beim Ablegen der Handhabungsobjekte
dennoch ein Ausgleich von Positionierungenauigkeiten bzw. Fertigungstoleranzen
gewährleistet ist.
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Dies
wird durch eine Handhabungsvorrichtung gemäß Anspruch
1 erreicht. Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen
Ansprüchen beschrieben.
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Gemäß der
Erfindung weist eine Handhabungsvorrichtung für eine Druckmaschine
zur Handhabung von Handhabungsobjekten, insbesondere zur Handhabung
von Druckplatten bei einem automatisierten Druckplattenwechsel an
einer Druckeinheit einer Druckmaschine, einen Manipulatorarm auf, wobei
an einem Ende des Manipulatorarms ein Manipulatorkopf angeordnet
ist, der ein Handhabungsorgan in Form einer Saugeinrichtung für
die Handhabungsobjekte aufweist. Die Saugeinrichtung weist entlang
einer Länge dieser mehrere Sektionen mit jeweils wenigstens
einer Saugdüse auf, die über Verbindungsmittel
schwimmend an einem Tragelement gelagert ist, wobei jeder Saugdüse
ein Anschlagelement zugeordnet ist zum Begrenzen einer Ansaugbewegung
eines per Saugdüse angesaugten Handhabungsobjektes in Richtung
auf die Saugeinrichtung zu. Die erfindungsgemäße
Handhabungsvorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige
Anschlagelement der wenigstens einen Saugdüse jeder Sektion
saugdüsenseitig befestigt ist.
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Damit
ist gewährleistet, dass ein Handhabungsobjekt wie eine
Druckplatte über die Druckplattenbreite hinweg hohenniveaugleich
an dem Manipulatorkopf aufgenommen werden kann, wobei durch die
saugdüsenseitige, separate Befestigung der Anschlagelemente
gewährleistet ist, dass ein aufgenommenes Handhabungsobjekt
so ausreichend flexibel an der Saugdüse und dem zugeordneten
Anschlagelement fixiert ist, dass ein Ausgleich von Positionierungenauigkeiten
bzw. Fertigungstoleranzen gewährleistet ist.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung können die Saugdüsen
einen ovalen Querschnitt aufweisen.
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Mit
dieser Ausgestaltung ist es möglich, eine größere
Strecke entlang der Länge einer jeden Sektion mit der Saugdüse
abzudecken, wodurch ein aufgenommenes Handhabungsobjekte verkippsicherer gehalten
werden kann.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung weist jede Sektion zwei an
einem gemeinsamen Tragelement gelagerte Saugdüsen auf,
wobei die Anschlagelemente der beiden Saugdüsen jeder Sektion
miteinander verbunden sind.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung sind die Anschlagelemente
der Saugdüsen der jeweiligen Sektionen jeweils gemeinsam
mit der jeweils zugeordneten Saugdüse schwimmend gelagert.
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Mit
anderen Worten kann gemäß einer Ausführungsform
der Erfindung jeweils eine sektionsabhängige, von jeweils
zwei Anschlagelementen gebildete Anschlageinheit bzw. Brille an
den bzw. auf der Lagerungsseite der beispielsweise als Gummisaugern
ausgebildeten Saugdüsen mit diesen schwimmend befestigt
sein, wodurch sich z. B. beim Ansaugen von Druckplatten die Anschlageinheit
jeder Sektion gemeinsam mit ihren jeweiligen Saugdüsen
bewegt.
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Dadurch
wird verhindert, dass durch die Reibkräfte zwischen der
Anschlageinheit einer jeweiligen Sektion und einem dort angesaugten
Handhabungsobjekt wie einer Druckplatte beim Positionieren des Handhabungsobjektes
an einer Ablageposition die schwimmende Lagerung der Saugdüsen
außer Kraft gesetzt ist. Somit können sich bei
Positionierungenauigkeiten bzw. Fertigungstoleranzen die Saugdüsen
einer Sektion gemeinsam mit ihrer jeweiligen Anschlageinheit bzw.
Brille bewegen, wodurch das Positionieren erleichtert und durch
Verschieben des Handhabungsobjektes an den Anschlagelementen verursachte
Beschädigungen an dem Handhabungsobjekt vermieden werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung ist das Anschlagelement jeder
Saugdüse in eine Zugestellt-Position verbringbar, in der
es die Ansaugbewegung eines mit dieser Saugdüse angesaugten
Handhabungsobjektes in Richtung auf die Saugeinrichtung zu begrenzt,
und in eine Abgestellt-Position verbringbar, in der es die Ansaugbewegung
nicht begrenzt.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung sind die Anschlagelemente sektionsweise
und sektionsübergreifend gemeinsam in die Zugestellt-Position
und in die Abgestellt-Position verbringbar.
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Durch
die Möglichkeit, die Anschlagelemente sektionsweise, d.
h. die beiden Anschlagelemente einer jeweiligen Sektion gemeinsam
und die jeweiligen Sektionen separat oder gemeinsam, in die Zugestellt-Position
oder in die Abgestellt-Position zu verbringen, kann ein Nutzer die
erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung an die
Anzahl und die Breite von Handhabungsobjekten wie z. B. Druckplatten anpassen.
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D.
h., es ist somit beispielsweise möglich, an einem Formzylinder
einer Druckeinheit einer Druckmaschine nur einen Teil einer auf
dem Formzylinder angeordneten bzw. anordenbaren Anzahl von Druckplatten
zu wechseln bzw. aufzulegen, wobei nicht zu wechselnde Druckplatten
bzw. benachbarte Sektionen nicht beschädigt bzw. beeinträchtigt
werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung weisen die Anschlagelemente
jeweils eine Anlagefläche auf zum Anlegen eines Handhabungsobjektes,
wobei die Anlagefläche eine Makro-Rauheit aufweist zum
Verhindern eines Verrutschens eines angesaugten Handhabungsobjektes
an der Anlagefläche.
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Dies
ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Handhabungsobjekte bei
Aufnehmen dieser mit der Handhabungsvorrichtung an ihrer Aufnahmeposition
mit einer bestimmten Kraft anhaften. Ein Beispiel dafür
ist, wenn z. B. gebrauchte Druckplatten von einem Formzylinder zu
entfernen sind. Solch gebrauchte Druckplatten sind in der Regel
teilweise mit Druckfarbe belegt, wodurch die Druckplatte auch nach
Lösen ihrer jeweiligen Spannung auf dem Formzylinder an
diesem anhaften kann. Besonders kritisch kann dies nach längeren
Produktionspausen sein, wenn die abgelegte Druckfarbe bereits getrocknet
ist.
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Unter
Makro-Rauheit ist erfindungsgemäß eine Rauheit
zu verstehen, welche eine so ausreichend starke Haftreibung zwischen
der Anlagefläche der Anschlagelemente und einer an dieser
anliegenden Oberfläche eines Handhabungsobjektes gewährleistet,
dass eine Selbsthemmung gewährleistet ist.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung ist die Makro-Rauheit durch
eine jeweils auf die Anlageflächen aufgebrachte Beschichtung
gebildet.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung ist an dem Manipulatorkopf
eine Vibrationseinrichtung vorgesehen, mit der die Saugdüsen
aller Sektionen gemeinsam in Schwingung versetzbar sind.
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Gemäß einer
alternativen Ausführungsform der Erfindung ist an jeder
Sektion der Saugeinrichtung eine Vibrationseinrichtung vorgesehen,
mit der die Saugdüsen der jeweiligen Sektionen sektionsweise
in Schwingung versetzbar sind.
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Das
gemeinsame oder sektionsweise in Schwingung versetzen der Saugdüsen
unterstützt in vorteilhafter Weise ein Lösen von
aufzunehmenden, anhaftenden Handhabungsobjekten, wie beispielsweise
durch Druckfarbe festgeklebten gebrauchten Druckplatten, von ihrer
Aufnahmeposition.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung sind, wenn an jeder Sektion
eine Vibrationseinrichtung vorgesehen ist, die Vibrationseinrichtungen separat
und gemeinsam aktivierbar und deaktivierbar.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung erstreckt sich das Handhabungsorgan über
die gesamte axiale Erstreckung von Formzylindern einer Druckeinheit
einer Druckmaschine.
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In
diesem Kontext ist zu erwähnen, dass erfindungsgemäß die
axiale Erstreckung dieser Formzylinder einer mehrseitenbreiten Druckmaschine, insbesondere
einer 4-seitenbreiten, einer 6-seitenbreiten, einer 8-seitenbreiten
oder einer 10-seitenbreiten Druckmaschine, entsprechen kann. D.
h., die axiale Erstreckung der Formzylinder ist so bemessen, dass
entlang dieser eine Mehrzahl von stehenden oder liegenden Druckseiten,
insbesondere vier, sechs, acht oder zehn stehende oder liegende
Druckseiten angeordnet werden können.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung entspricht eine Länge
einer Sektion jeweils dem Bereich, den eine stehende oder liegende
Druckseite in der axialen Erstreckung eines jeweiligen der Formzylinder
in Anspruch nimmt.
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Die
Erfindung wird nun anhand einer bevorzugten Ausführungsform
und unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben.
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1 zeigt
eine schematisierte Darstellung einer Druckeinheit einer Rollendruckmaschine
zusammen mit einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung.
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2 zeigt
in perspektivischer Ansicht den Grundaufbau einer erfindungsgemäßen
Handhabungsvorrichtung, wobei die Anschlageinheit weggelassen ist.
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3 zeigt
in einer Seitenansicht die Handhabungsvorrichtung von 2,
wobei die Anschlageinheit weggelassen ist.
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4 zeigt
in einer Vorderansicht die Handhabungsvorrichtung der 2,
wobei die Anschlageinheit weggelassen ist.
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5 zeigt
eine Sektion der Handhabungsvorrichtung von 2, wobei
die Anschlageinheit weggelassen ist.
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6 zeigt
in perspektivischer Ansicht eine Sektion der erfindungsgemäßen
Handhabungsvorrichtung von 2, wobei
die Anschlageinheit mit ihren Anschlagelementen an die Saugeinrichtung
montiert ist.
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1 zeigt
eine schematisierte Darstellung einer erfindungsgemäßen
Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung 10 für
eine Druckmaschine zusammen mit einer als Satellitendruckeinheit
ausgebildeten Druckeinheit 11 einer Rollenrotationsdruckmaschine.
Die Satellitendruckeinheit der 1 verfügt über
vier Druckwerke 12, wobei von jedem Druckwerk 12 ausschließlich
Formzylinder 13 sowie Übertragungszylinder 14 dargestellt
sind. Sämtliche Übertragungszylinder 14 der
Druckwerke 12 rollen auf einem Satellitenzylinder 15 ab.
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In
der gezeigten Ausführungsform dient die erfindungsgemäße
Handhabungsvorrichtung 10 der Handhabung von Druckplatten 16 bei
einem automatischen bzw. automatisierten Druckplattenwechsel an den
Druckwerken 12 der Druckeinheit 11. 1 stellt die
Handhabungsvorrichtung 10 in insgesamt vier unterschiedlichen
Positionen dar, um zu zeigen, dass dieselbe flexibel im Raum verlagert
werden kann. In zwei dargestellten Positionen nimmt die Handhabungsvorrichtung 10 an
einer Bahnführungswand 17 bereitgehaltene Druckplatten 16 auf.
In den beiden anderen dargestellten Positionen hingegen gibt die Handhabungsvorrichtung 10 Druckplatten 16 an Formzylinder 13 von
Druckwerken 12 ab.
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2 bis 4 zeigen
den Grundaufbau der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 10 in größerem
Detail. So umfasst die Handhabungsvorrichtung 10 einen
Manipulatorarm 18 und einen Manipulatorkopf 19,
wobei der Manipulatorkopf 19 ein Handhabungsorgan aufweist.
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Der
Manipulatorarm 18 ist erfindungsgemäß mehrteilig
aus mehreren Segmenten ausgebildet, wobei in der gezeigten Ausführungsform
der Manipulatorarm 18 drei Segmente 20, 21 und 22 umfasst. Ein
erstes Segment 20 dient der Anbindung des Manipulatorarms 18 an
ein Gestell bzw. eine Wand der Druckmaschine, ein zweites Segment 22 dient
hingegen der Anbindung des Manipulatorkopfs 19 an den Manipulatorarm 18.
Ein drittes Segment 21 dient der Verbindung des ersten
Segments 20 mit dem zweiten Segment 22, wobei
im Unterschied zur gezeigten Ausführungsform auch mehrere
dritte Segmente zwischen dem ersten Segment 20 und dem
zweiten Segment 22 angeordnet sein können.
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An
jedem Ende der Segmente 20, 21 und 22 ist
eine Schwenkachse ausgebildet. So ist an dem Ende des ersten Segments 20, über
welches der Manipulatorarm 18 an das Gestell bzw. die Wand
der Druckmaschine angebunden ist, eine erste Schwenkachse 23 ausgebildet.
Eine zweite Schwenkachse 24 ist an dem Ende des zweiten
Segments 23 ausgebildet, welches der Anbindung des Manipulatorkopfs 19 an
den Manipulatorarm 18 dient. Weitere Schwenkachsen 25 und 26 sind
an den Enden der Segmente 20, 21 und 22 ausgebildet, an
denen das erste Segment 20 mit dem dritten Segment 21 sowie
das zweite Segment 22 mit dem dritten Segment 21 verbunden
ist. Die Schenkachse 23, die der Anbindung des Manipulatorarms 18 an
das Gestell bzw. die Wand der Druckmaschine dient, ist vorzugsweise
ortsfest ausgeführt.
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Jeder
Schwenkachse 23, 24, 25 und 26 ist ein
separater Antrieb 27 zugeordnet, um die Schwenkbewegung
der Segmente 20, 21 und 22 relativ zueinander
bzw. die Schwenkbewegung des Manipulatorkopfs 19 relativ
zum zweiten Segment 22 des Manipulatorarms 18 bzw.
die Schwenkbewegung des ersten Segments 20 des Manipulatorarms 18 relativ
zum Gestell bzw. zur Wand der Druckmaschine zu gewährleisten.
Bei den Antrieben 27 handelt es sich um elektromotorische
Antriebe. Über die Antriebe 27 kann jedes Segment 20, 21 und 22 des
Manipulatorarms 18 sowie der Manipulatorkopf 19 individuell
verschwenkt werden.
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In
der gezeigten Ausführungsform wird jedes Segment 20, 21 und 22 des
Manipulatorarms 18 von zwei parallel zueinander verlaufenden
Streben 29 gebildet. Jedem Ende einer Strebe 19 und
damit jedem Ende eines Segments 20, 21 und 22 ist
eine Schwenkachse zugeordnet.
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In
der gezeigten Ausführungsform ist das Handhabungsorgan
als eine mehrere Saugdüsen 30 aufweisende Saugeinrichtung 28 ausgebildet.
Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass das Handhabungsorgan
auswechselbar ausgebildet sein kann, um so z. B. eine Saugeinrichtung 28 zur
Handhabung von Druckplatten 16 durch eine Gummituchwascheinrichtung
oder ein sonstiges Handhabungsorgan zu ersetzen. Das Handhabungsorgan 28,
welches in der gezeigten Ausführungsform als Saugeinrichtung 28 ausgebildet
ist, erstreckt sich über die gesamte axiale Erstreckung
der Formzylinder 13 der Druckwerke 12 der Druckeinheit 11.
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Die
Saugeinrichtung 28 weist entlang einer Länge dieser
mehrere Sektionen 28a, 28b, 28c, 28d (siehe 2)
mit jeweils zwei Saugdüsen 30 auf. Gemäß dieser
Ausführungsform dienen je zwei Saugdüsen 30 der
Handhabung einer Druckplatte 16, so dass mit der in 2 bis 4 gezeigten
Saugeinrichtung 28 insgesamt vier Druckplatten 16 gehandhabt
werden können. Es sei darauf hingewiesen, dass die Anzahl
der vorhandenen Saugdüsen 30 rein exemplarisch
ist und von der Anzahl der je Formzylinder 13 handzuhabenden
Druckplatten 16 bzw. von dessen axialer Länge,
welche gemäß nicht dargestellten Ausführungsformen
der Erfindung auch einer 6-seitenbreiten, einer 8-seitenbreiten
oder einer 10-seitenbreiten Druckmaschine entsprechen kann, abhängt.
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5 zeigt
eine Sektion 28a, 28b, 28c oder 28d der
Saugeinrichtung 28 des Manipulatorkopfs 19 mit
den beiden jeweils zugehörigen Saugdüsen 30. Die
beiden Saugdüsen 30 sind an einem als Platte ausgebildeten
Tragelement 31 befestigt, wobei das Tragelement 31 und
damit die beiden Saugdüsen 30 in der Saugeinrichtung 28 schwimmend
gelagert sind. So zeigt 5 insgesamt vier Kugelrollen 32, wobei
zwei Kugelrollen 32 mit einer oberen Seite des Tragelements 31 und
zwei Kugelrollen 32 mit einer unteren Seite des Tragelements 31 zusammenwirken.
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Die
mit der Unterseite des Tragelements 31 zusammenwirkenden
Kugelrollen 32 sind an einer Traverse 33 der Saugeinrichtung 28 befestigt,
wohingegen die mit der Oberseite des Tragelements 31 zusammenwirkenden
Kugelrollen 32 an einer Tragplatte 34 befestigt
sind.
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Mit
den Kugelrollen 32 wirken Fixierbolzen 35 einer
Fixiereinrichtung zusammen, die in Richtung der Pfeile 36 axial
verschiebbar sind. Die Fixierbolzen 35 durchdringen das
Tragelement 31 sowie die Traverse 33 und sind
in der Traverse 33 zugeordneten Führungselementen 37 geführt.
In der Darstellung der 5 geben die Fixierbolzen 35 die
schwimmende Lagerung der beiden Saugdüsen 30 frei,
so dass demnach das Tragelement 31 zusammen mit den Saugdüsen 30 in
gewissem Umfang kippbar ist. Zur Fixierung des Tragelements 31 und
damit zur Blockierung der schwimmenden Lagerung der Saugdüsen 30 werden
die Fixierbolzen 35 gegenüber der in 5 dargestellten
Position nach unten bewegt, so dass den Fixierbolzen 35 zugeordnete
Phasen 38 in entsprechende Phasen des Tragelements 31 eingreifen.
Dann, wenn Druckplatten 16 aufgenommen und transportiert
werden sollen, blockieren die Fixierbolzen 35 die schwimmende
Lagerung des Tragelements 31 und damit der Saugdüsen 30.
Sollen hingegen Druckplatten 16 an einen Formzylinder 13 übergeben
und in einen Spannkanal des Formzylinders 13 eingefädelt
werden, so geben die Fixierbolzen 35 die schwimmende Lagerung
des Tragelements 31 und damit der Saugdüsen 30 frei.
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Ein
Unterdruck im Bereich der Saugdüsen 30 wird über
Druckluftelemente 39 bereitgestellt.
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Nun
wird auf 6 Bezug genommen, in der eine
der Sektionen 28a–28d der Saugeinrichtung 28 mit
einer daran montierten, erfindungsgemäßen Anschlageinheit 40 gezeigt
ist.
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Wie
aus 6 ersichtlich, ähnelt die Anschlageinheit 40 in
ihrer Form einer Brille. Die Anschlageinheit 40 weist zwei
Anschlagelemente 41 und 42 auf, die über
einen Steg 44 eines Basiselements 43 der Anschlageinheit 40 miteinander verbunden
sind.
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Das
Basiselement 43 weist ferner zwei U-Profil-förmige
Abschnitte 45 und 46 auf, in deren jeweiligen
Stegabschnitten 45b bzw. 46b jeweils eine kreisrunde Öffnung
(nicht gezeigt) ausgebildet ist, deren Durchmesser ausreichend groß ist,
so dass sich wie in 6 gezeigt eine jeweils zugeordnete Saugdüse 30 (hier
ein Gummisauger) frei durch diese hindurch erstrecken kann.
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Die
Stegabschnitte 45b, 46b sind über nicht gezeigte
Befestigungsmittel (wie z. B. Schrauben) jeweils an der Traverse 33 der
Saugeinrichtung 28 angebracht.
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Die
U-Profil-förmigen Abschnitte 45, 46 weisen
ferner jeweils zwei Schenkelabschnitte 45a bzw. 46a auf,
die sich an gegenüberliegenden Enden rechtwinklig von dem
jeweils zugehörigen Stegabschnitt 45b bzw. 45a erstrecken.
An die freien Enden der Schenkelabschnitte 45a und 46a ist
jeweils ein länglicher Vorsprung angeformt.
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Jedes
Anschlagelement 41, 42 weist ferner eine Anschlagplatte 47 bzw. 48 auf,
die in ihrer Größe im Wesentlichen mit dem jeweils
zugeordneten Stegabschnitt 45b bzw. 46b übereinstimmt
und die eine kreisrunde Öffnung aufweist, welche durchmessergleich
zu der Öffnung des jeweiligen Stegabschnitts 45b, 46b fluchtet.
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Die
jeweiligen Anschlagplatten 47 und 48 liegen auf
den freien Enden der jeweils zugeordneten Schenkelabschnitte 45a bzw. 46a auf,
wobei die an den Schenkelabschnitten 45a bzw. 46a vorgesehenen
Vorsprünge in entsprechende Aussparungen in den Anschlagplatten 47, 48 eingreifen.
Die Anschlagplatten 47, 48 sind mittels geeigneter
Befestigungsverfahren, wie z. B. Kleben, Löten oder Schweißen, an
den jeweils zugeordneten Schenkelabschnitten 45a bzw. 46a befestigt.
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Die
Schenkelabschnitte 45a und 46a einer Seite der
jeweiligen U-Profil-förmigen Abschnitte 45, 46 sind über
den Steg 44 integral bzw. einstückig miteinander
verbunden.
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Erfindungsgemäß weisen
die Schenkelabschnitte 45a, 46a eine solche Erstreckung
von ihrem jeweiligen Stegabschnitt 45b bzw. 46b auf,
dass die beiden Anschlagplatten 47, 48 in einer
gemeinsamen Ebene angeordnet sind. Gemäß dieser
Ausführungsform sind die beiden Anschlagplatten 47, 48 in
solch einem Abstand von der Traverse 33 angeordnet, dass
die jeweilige Saugdüse 30 um ein vorbestimmtes
Mindestmaß zum Ansaugen aus der Öffnung der jeweiligen
Anschlagplatte 47, 48 frei vorsteht.
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Wird
nun ein Handhabungsobjekt wie eine Druckplatte 16 mittels
der beiden als Gummisauger ausgebildeten Saugdüsen 30 einer
Sektion 28a–28d angesaugt, werden die
Saugdüsen 30 so weit zusammengedrückt,
bis die Druckplatte 16 an jeweiligen Anlageflächen 47a bzw. 48a der
Anschlagplatten 47, 48 zur Anlage kommt.
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Damit
ist die Druckplatte 16 parallel zur Traverse 33 ausgerichtet,
wobei sie durch die schwimmende Lagerung der Saugdüsen 30 und
der Anschlageinheit 40 ebenfalls schwimmend gelagert ist.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung ist die Anschlageinheit 40 jeder
Sektion 28a–28d in eine Zugestellt-Position
verbringbar, in der sie die Ansaugbewegung eines mit den Saugdüsen 30 der
jeweiligen Sektion 28a–28d angesaugten Handhabungsobjektes
in Richtung auf die Traverse 33 zu begrenzt, und in eine
Abgestellt-Position verbringbar, in der sie die Ansaugbewegung nicht
begrenzt.
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Zu
diesem Zweck sind gemäß einer Ausführungsform
der Erfindung zwischen der Traverse 33 und den Stegabschnitten 45b, 46b der
beiden U-Profil-förmigen Abschnitte 45 und 46 des
Basiselements 43 Stellglieder z. B. in Form von Pneumatikzylindern (nicht
gezeigt) angeordnet. Mittels der gemeinsam angesteuerten Pneumatikzylinder
einer jeweiligen Sektion 28a–28d, welche
die Stegabschnitte 45b, 46b und die Traverse 33 verbinden,
ist der Abstand der Anschlagplatten 47, 48 von
der Traverse 33 um ein solches Maß verstellbar,
dass diese bzw. die gesamte Anschlageinheit 40 je nach
Bedarf in die Zugestellt-Position und in die Abgestellt-Position
verfahrbar sind bzw. ist.
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Bei
dieser Ausführungsform weisen die Schenkelabschnitte 45a, 46a eine
solche Erstreckung von ihrem jeweiligen Stegabschnitt 45b bzw. 46b auf,
dass die beiden Anschlagplatten 47, 48 in der
Abgestellt-Position in solch einem geringen Abstand von der Traverse 33 angeordnet
sind, dass die jeweiligen Saugdüsen 30 vollständig
frei aus den jeweiligen Öffnungen der Anschlagplatten 47, 48 vorstehen,
so dass beim Ansaugen von z. B. einer Druckplatte 16 diese
nicht an den Anschlagplatten 47, 48 zur Anlage
kommen könnte. In der Zugestellt-Position befinden sich
die Anschlagplatten 47, 48 dann in solch einem
Abstand zur Traverse 33, dass die Saugdüsen 30 wieder
um das Mindestmaß zum Ansaugen aus der Öffnung
der jeweiligen Anschlagplatten 47, 48 frei vorstehen.
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Um
ein Federn der Pneumatikzylinder in der Zugestellt-Position zu verhindern,
können diese zusätzlich über eine selektiv
aktivierbare Verriegelung verfügen.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung sind die Anschlagelemente 41, 42 bzw.
die Anschlageinheiten 40 aller Sektionen 28a–28d über
die jeweiligen Stellglieder sektionsweise oder sektionsübergreifend
gemeinsam in die Zugestellt-Position und in die Abgestellt-Position
verfahrbar. Zu diesem Zweck sind alle Stellglieder mit einer nicht
gezeigten Steuervorrichtung gekoppelt, welche die Stellglieder dementsprechend
ansteuern kann.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung weisen die Anlageflächen 47a, 48a der
Anschlagplatten 47, 48 eine Makro-Rauheit auf
zum Verhindern eines Verrutschens eines angesaugten Handhabungsobjektes,
wie z. B. einer Druckplatte 16, an den Anlageflächen 47a, 48a.
Unter Makro-Rauheit ist erfindungsgemäß eine Rauheit
zu verstehen, welche eine so ausreichend starke Haftreibung zwischen
den Anlageflächen 47a, 48a und z. B. einer
an diesen anliegenden Oberfläche einer Druckplatte 16 gewährleistet,
dass eine Selbsthemmung gewährleistet ist.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung ist die Makro-Rauheit durch
eine jeweils auf die Anlageflächen 47a, 48a aufgebrachte
Beschichtung gebildet.
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Gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung ist an dem Manipulatorkopf 19 eine
Vibrationseinrichtung (nicht dargestellt) vorgesehen, mit der die
Saugdüsen 30 aller Sektionen 28a–28d gemeinsam
in Schwingung versetzbar sind. Die Vibrationseinrichtung ist ebenfalls
mit der Steuervorrichtung gekoppelt, so dass sie aktivierbar und
deaktivierbar ist.
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Gemäß einer
alternativen Ausführungsform der Erfindung ist an jeder
Sektion 28a–28d der Saugeinrichtung 28 eine
Vibrationseinrichtung (nicht dargestellt) vorgesehen, mit der die
Saugdüsen 30 der jeweiligen Sektionen 28a–28d in
Schwingung versetzbar sind. Die Vibrationseinrichtungen sind ebenfalls
mit der Steuervorrichtung gekoppelt, so dass sie separat und gemeinsam
aktivierbar und deaktivierbar sind.
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Die
Vibrationseinrichtung bzw. Vibrationseinrichtungen kann/können
beispielsweise zur Unterstützung beim Einfädeln
der Druckplatten 16 in den Spannkanal eines Formzylinders 13 und
beim Lösen von auf dem Formzylinder 13 festgeklebten
Druckplatten 16 eingesetzt werden.
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- 10
- Handhabungsvorrichtung
- 11
- Druckeinheit
- 12
- Druckwerk
- 13
- Formzylinder
- 14
- Übertagungszylinder
- 15
- Satellitenzylinder
- 16
- Druckplatte
- 17
- Bahnführungswand
- 18
- Manipulatorarm
- 19
- Manipulatorkopf
- 20
- Segment
- 21
- Segment
- 22
- Segment
- 23
- Schwenkachse
- 24
- Schwenkachse
- 25
- Schwenkachse
- 26
- Schwenkachse
- 27
- Antrieb
- 28
- Handhabungsorgan/Saugeinrichtung
- 28a
- Sektion
- 28b
- Sektion
- 28c
- Sektion
- 28d
- Sektion
- 29
- Strebe
- 30
- Saugdüse
- 31
- Tragelement
- 32
- Kugelrollen
- 33
- Traverse
- 34
- Tragplatte
- 35
- Fixierbolzen
- 36
- Pfeil
- 37
- Führungselement
- 38
- Phase
- 39
- Druckluftelement
- 40
- Anschlageinheit
- 41
- Anschlagelement
- 42
- Anschlagelement
- 43
- Basiselement
- 44
- Steg
- 45
- U-Profil-förmiger
Abschnitt
- 45a
- Schenkelabschnitte
- 45b
- Stegabschnitt
- 46
- U-Profil-förmiger
Abschnitt
- 46a
- Schenkelabschnitte
- 46b
- Stegabschnitt
- 47
- Anschlagplatte
- 47a
- Anlagefläche
- 48
- Anschlagplatte
- 48a
- Anlagefläche
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 202006020088
U1 [0002, 0003, 0004]