JP6585375B2 - ロボットシステム - Google Patents
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
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Description
アーム部2が伸長するときには、結合コマ27が始端となって、第1、第2連結コマ列21,22が第3支持部11cの開口から外に向かって送り出される。第1、第2連結コマ列21、22は、第3支持体11cの開口付近で互いに接合される。第1、第2連結コマ列21、22の後部が第3支持体11cの内部で堅持されることにより、第1、第2連結コマ列21,22の接合状態が保持される。第1、第2連結コマ列21、22の接合状態が保持されたとき、第1連結コマ列21と第2連結コマ列22の屈曲は拘束される。接合し、それぞれの屈曲が拘束された第1、第2連結コマ列21、22により一定の剛性を備えた柱状体が構成される。柱状体とは、第2連結コマ列22に第1連結コマ列21が接合されてなる柱状の棒体を言う。
ロボットアーム機構200の関節部J1,J2,J3,J4,J5、J6には、アクチュエータとして、例えばステッピングモータが設けられている。これらステッピングモータには、モータドライバ201、203,205、207,209、211がそれぞれ電気的に接続されている。また、これらステッピングモータ201、203,205、207,209、211のドライブシャフトには、一定の回転角ごとに出力されるパルスをカウンタで加減算して角位置を測定するためのロータリーエンコーダ202,204,206,208,210,212がそれぞれ接続されている。
動作制御装置100には、速度センサインターフェース102を介して速度センサ6が接続されている。速度センサ6は、搬送ライン51の速度を逐次計測し、計測した速度データを所定の間隔又はシステム制御部101の制御に呼応して動作制御装置100に対して出力する。動作制御装置100には、通過検知センサインターフェース103を介して通過検知センサ7が接続されている。通過検知センサ7は、第1ワーク搬送基準線上の所定位置を第1ワーク80が通過したとき、動作制御装置100に対して、通過検知信号を出力する。動作制御装置100には、光電センサインターフェース104を介して光電センサ92が接続されている。光電センサ92は、光を投光する投光部と光を受ける受光部から構成される。光電センサ92は、受光部に到達する光量に応じた電気信号を出力する。
Claims (14)
- 複数のワークを連続的に搬送するコンベア装置の搬送ラインの近傍に配置された多関節アーム機構と、
前記多関節アーム機構のアーム先端に取り付けられたハンド装置と、
前記多関節アーム機構及び前記ハンド装置の動作制御を担う動作制御装置とを具備し、
前記ハンド装置は、前記ワークを把持するための対向配置される一対の把持部と、前記一対の把持部に取り付けられる一対の蛇腹形状を有する接触部と、前記一対の把持部に前記接触部とは異なる向きで取り付けられる一対の真空吸着排気部と、前記一対の把持部を互いに接近・離反する方向に移動する移動機構とを有し、
前記動作制御装置は、前記搬送ラインの移動速度を計測する速度センサと、前記搬送ライン上の所定位置における前記ワークの通過を検知する通過検知センサとを有し、前記搬送ライン上方における前記ハンド装置の待機位置、前記ハンド装置の前記把持部で前記ワークのピッキングをするピッキング位置、前記ハンド装置が前記ワークのリリースをする前記搬送ライン外の第1リリース位置、前記ハンド装置の前記真空吸着排気部で前記ワークとは異なる種類の他のワークのピッキングをする前記搬送ライン外のピッキング位置、前記ハンド装置が前記他のワークのリリースをする前記搬送ライン上方の第2リリース位置とを前記ハンド装置が順番に移動するとともに各位置で前記ワークのピッキング、前記ワークのリリース、前記他のワークのピッキング、前記他のワークのリリースの各作業を順番に実行するために前記速度センサにより計測した移動速度と前記通過検知センサで検知した前記ワークの通過タイミングとに従って前記多関節アーム機構及び前記ハンド装置の動作を制御するロボットシステム。 - 前記動作制御装置は、前記ハンド装置で前記ワークのピッキングをするピッキング位置を含む前後区間における前記ハンド装置の移動速度を前記速度センサで計測した前記搬送ラインの移動速度に従って制御する請求項1記載のロボットシステム。
- 前記動作制御装置は、前記他のワークのピッキング位置から前記他のワークの第2リリース位置まで前記ハンド部が移動する軌道を前記速度センサで計測した前記搬送ラインの移動速度に基づいて複数の軌道から選択する請求項1記載のロボットシステム。
- 前記複数の軌道には、前記他のワークのピッキング位置から前記他のワークの第2リリース位置までを結ぶ軌道と、前記他のワークのピッキング位置から前記他のワークの第2リリース位置まで前記他のワークのピッキング位置より下流の経由点を経由して結ぶ軌道と、前記他のワークのピッキング位置から前記他のワークの第2リリース位置まで前記他のワークのピッキング位置より高い経由点を経由して結ぶ軌道とが含まれる請求項3記載のロボットシステム。
- 前記ハンド装置の待機位置は、前記ワークのピッキング位置より前記搬送方向に関して上流に配置される請求項1記載のロボットシステム。
- 前記ハンド装置の待機位置は、前記ワークのピッキング位置より高い請求項5記載のロボットシステム。
- 前記通過検知センサは反射形光電センサである請求項1記載のロボットシステム。
- 前記通過検知センサは前記搬送ラインの幅の感度距離を有する請求項7記載のロボットシステム。
- 前記一対の蛇腹形状を有する接触部は、真空吸着排気機能を備える請求項1記載のロボットシステム。
- 前記一対の蛇腹形状を有する接触部は、1.5段の蛇腹形状を有する請求項1記載のロボットシステム。
- 前記一対の蛇腹形状を有する接触部は、シリコンゴム製である請求項1記載のロボットシステム。
- 前記多関節アーム機構は、基部と、前記基部の略中心線に係る第1軸回りのねじり回転関節部と前記第1軸に直交する第2軸回りの曲げ回転関節部と前記第2軸に直交する第3軸に沿った直動伸縮性を有する直動伸縮関節部とを有する請求項1記載のロボットシステム。
- 前記直動伸縮関節部は、
屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第2連結コマと、
前記第1連結コマを前記第2連結コマに接合し柱状体を構成するとともに前記柱状体を支持する射出部とを有し、
前記複数の第2連結コマのうち先端の第2連結コマは前記複数の第1連結コマのうち先端の第1連結コマと接続され、前記第1連結コマはその上部において前記第2連結コマに接合されることにより屈曲が拘束されて前記柱状体が構成され、前記第1、第2連結コマの分離により前記柱状体が解除される、請求項12記載のロボットシステム。 - ワークと前記ワークと種類が異なる他のワークとを搬送するコンベア装置の搬送ラインの近傍に配置された多関節アーム機構と、
前記多関節アーム機構のアーム先端に取り付けられたハンド装置と、
前記多関節アーム機構及び前記ハンド装置の動作制御を担う動作制御装置とを具備し、
前記ハンド装置は、前記ワークを把持するための対向配置される一対の把持部と、前記一対の把持部に取り付けられる一対の蛇腹形状を有する接触部と、前記一対の把持部に前記接触部とは異なる向きで取り付けられ、前記他のワークを吸着するための一対の真空吸着排気部と、前記一対の把持部を互いに接近・離反する方向に移動する移動機構とを有し、
前記動作制御装置は、前記搬送ラインの移動速度を計測する速度センサと、前記搬送ライン上の所定位置における前記ワークの通過を検知する通過検知センサとを有し、前記把持部による前記ワークのピッキング、前記ワークのリリース、前記真空吸着排気部による前記他のワークのピッキング、及び前記他のワークのリリースの各作業を実行するために、前記速度センサにより計測した移動速度と前記通過検知センサで検知した前記ワークの通過タイミングとに従って前記多関節アーム機構及び前記ハンド装置の動作を制御するロボットシステム。
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