JPH063588U - 物品把持ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】真空吸着パッドによる水平姿勢での把持操作と
挾持用爪による直立姿勢での把持操作とを、簡易な機構
で行い得る物品把持ハンドを提供する。 【構成】一対のフィンガ２，２の先端に挾持用爪Ａが取
着され、両爪の対向面に真空吸着用小孔１２が開口さ
れ、両爪の先端に吸着パッド１１が取着され、上記爪間
の開閉駆動を行うフィンガ駆動部３が設けられている。
直立姿勢での把持は爪のみによる把持と、爪対向面の真
空吸着による把持との併用を選択できる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は段ボ−ル紙等の平面状物品を水平姿勢または直立姿勢の何れかの姿勢 で把持する場合に使用する物品把持ハンドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

自動化作業においては、供給されてくる物品の形状、姿勢に応じて各種の物品 把持ハンドが使用されている。

【０００３】 而るに、今まで平面状物品を水平姿勢（直立姿勢）で把持していたのを、作業 の切り替えのために、直立姿勢（水平姿勢）で把持しなければならないことがあ り、従来においては、ハンドリング装置末端のハンドをその姿勢に応じたものに 交換している。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、このハンドの交換には、作業の中断が余儀なくされ、作業能率 上不利である。従って、水平姿勢，直立姿勢の何れの姿勢でも平面状物品を把持 できるハンドの出現が望まれる。

【０００５】 ところで、平面状物品の水平姿勢での把持には、通常、真空吸着パッドが使用 されており、その機構は比較的簡単である。これに対し、平面状物品の直立姿勢 での把持には、通常，爪による挾持機構が使用され、物品の硬さ強度に応じてそ の挾持力をコントロ−ルすることが要求され、その機構は相当に煩雑である。

【０００６】 而して、真空吸着パッドによる水平姿勢でのハンド機構と挾持用爪による直立 姿勢でのハンド機構との単なる湊合では、機構の煩雑さを回避できない。 本考案の目的は、真空吸着パッドによる水平姿勢での把持操作と挾持用爪によ る直立姿勢での把持操作とを、簡易な機構で行い得る物品把持ハンドを提供する ことにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案の物品把持ハンドは、一対のフィンガの先端に挾持用爪が取着され、両 爪の対向面に真空吸着用小孔が開口され、両爪の先端に吸着パッドが取着され、 上記爪間の開閉駆動を行うフィンガ駆動部が設けられていることを特徴とする構 成である。

【０００８】

【作用】

直立姿勢での物品の把持を、爪の挾持のみによる場合の挾持、爪による挾持と 爪対向面の吸着用小孔での真空吸着とによる場合の把持、爪対向面の吸着用小孔 での真空吸着による場合の把持の何れかに選択でき、物品の硬さ強度に応じた挾 持力で物品を挾持できる。この場合、吸着用小孔での真空吸着のための真空引き 系統には、水平姿勢での把持に用いる吸着パッドの真空引き系統を利用でき、機 構の簡易化を図り得る。

【０００９】

【実施例】

以下、図面により本考案の実施例を説明する。 図１は本考案において使用する爪Ａの一例を示す斜視図である。

【００１０】 図１において、１は金属製または硬質プラスチック製のブロックであり、下端 面に真空吸着パッド１１を取着し、前面に真空吸着用小孔１２，…を開口し、各 側面には真空吸着パッド１１に連通孔１３により連通させた吸着用小孔用エアポ −ト１４並びに真空吸着用小孔１２，…に連通孔１５により連通させた吸着用小 孔用エアポ−ト１６を設けてある。１７はフィンガを嵌合により取付けるために ブロック前面の上部に形成した溝である。

【００１１】 図２は本考案の一実施例を示す説明図である。 図２において、２，２は一対のフィンガであり、上記した爪Ａを爪前面を互い に対向させて各フィンガ２の下端に取着してある。３はフィンガ駆動部であり、 フィンガ２，２間をエア圧操作によって開閉させるためのミニエアシリンダ−， カム等を内蔵させてある。

【００１２】 ４１はエアコンプレッサ，４２はエア操作用電磁弁、４３は該電磁弁４２の出 口ポ−トとフィンガ駆動部３内エアシリンダ−とを連通する圧力管、５はコント ロ−ラであり、コントロ−ラ５からの信号によりエア操作用電磁弁４２が開閉さ れ、フィンガ駆動部３のエアシリンダ−の駆動によりフィンガ２，２間が開閉作 動される。

【００１３】 図２において、６１はエアコンプレッサ４１からの噴出エアによって真空を発 生する真空コンバム（例えば、エゼクタ−真空ポンプ）、６２は真空操作用二方 電磁弁、６３は電磁弁６２の一方の出口ポ−トと爪側面の吸着小孔用エアポ−ト １６とを連通する低圧管、６４は電磁弁６２の他方の出口ポ−トと爪側面の吸着 パッド用エアポ−ト１４とを連通する低圧管であり、コントロ−ラ５からの信号 により真空操作用電磁弁６２が作動され、その信号に応じ爪対向面での吸着用小 孔１２，…による真空吸着，または爪下端での吸着パッド１１，１１による真空 吸着が行われる。

【００１４】 上記において、ハンドを被把持物品に接近させ、物品の把持後に、物品を次ぎ の作業ステ−ジに移行させるためのア−ムの図示は省略してある。 上記ハンドは、水平姿勢で供給されてくる平面状物品，例えば、段ボ−ル紙の 把持並びに直立姿勢で供給されてくる同物品の把持に使用され、水平姿勢での把 持においては、エア操作によってフィンガ２，２間の間隔が最大にされ、この状 態でハンドが物品に近接され、次いで、真空操作用電磁弁６２の真空吸着パッド 用エアポ−ト１４側の出口ポ−トが開口されて、吸着パッド１１により水平姿勢 の平面状物品が真空吸着される。

【００１５】 他方、直立姿勢での把持においては、エア操作によってフィンガ２，２間が開 口され、この状態でハンドが物品に接近され、エア操作によってフィンガ間が閉 じられ、直立姿勢の物品が爪Ａ，Ａ間に挾持される。

【００１６】 この場合、エア操作での爪Ａのみによる挾持，真空操作電磁弁の操作による爪 対向面の吸着用小孔１２の真空吸着のみでの把持，エア操作での爪Ａによる挾持 と爪対向面の吸着用小孔１２の真空吸着による把持との併用を、物品の硬さ強度 等に応じて選択することができる。

【００１７】

【考案の効果】

本考案の物品把持ハンドは、上述した通りの構成であり、平面状物品の水平姿 勢での把持に通常用いられる吸着パッド式ハンドの真空引き系統を同物品の直立 姿勢での把持にも利用し、直立姿勢の物品の把持を、爪のみによる挾持，爪と真 空吸着による把持，並びに真空吸着のみによる把持によって行うことを可能にし ている。

【００１８】 従って、一台のハンドで水平姿勢の把持と直立姿勢の把持とを可能とするばか りか、物品の硬さ強度に応じた直立姿勢でのチャツクを、真空引き系統の共用に よる簡易な構成で可能とする物品把持ハンドを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案において使用される爪の一例を示す斜視
図である。

【図２】本考案の実施例を示す説明図である。

【符号の説明】

Ａ 爪 １１ 真空吸着パッド １２ 真空吸着用小孔 ２ フィンガ ３ フィンガ駆動部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｈ 3/08 ３５０ Ｂ 9148−3Ｆ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】一対のフィンガの先端に挾持用爪が取着さ
   れ、両爪の対向面に真空吸着用小孔が開口され、両爪の
   先端に真空吸着パッドが取着され、上記爪間の開閉駆動
   を行うフィンガ駆動部が設けられていることを特徴とす
   る物品把持ハンド。