JP2019111615A - 物品把持装置、物品把持システム - Google Patents
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Abstract
【課題】把持対象物たる物品に対する接触面積を大きくすることで、当該物品を安定して把持することが可能な把持技術を提供する。【解決手段】実施形態によれば、把持本体10と、吸着機構11と、挟持機構12と、を有し、挟持機構は、物品の一方側に接触させる挟持アーム14a,14bと、物品の他方側に面状に接触させる平板状の挟持プレート15と、を備える。【選択図】図3
Description
本発明の実施形態は、把持対象物たる物品を把持する把持技術に関する。
現在、例えば、物流倉庫や工場のラインでは、人手に代わり、ロボットアームの先端に取付けられた物品把持装置によって、多様な物品のピックアップないし仕分け及び移動など各種の作業が行われている。この場合、物品把持装置は、物品を吸着して支持可能な吸着機構と、吸着した物品を両側から挟み込んで支持可能な挟持機構と、を有している。かかる構成において、挟持機構は、挟持機能を有する複数の挟持アームを備え、これら挟持アームは、それぞれ、人の指(爪)に類似した輪郭形状を有している。
ところで、上記した挟持アームでは、物品に対する接触面積が小さいため(言い換えると、接触面積を大きくするには限界があるため)、物品の種類(例えば、輪郭形状、重量)によっては、物品を安定して支持することが困難になってしまう虞がある。この場合、物品に対する挟持アームの接触面積を大きくすることも考えられるが、そうすると、当該挟持アーム自体が大型化して重くなり、その結果、挟持動作への追従性及び応答性を一定に維持することが困難になってしまう虞がある。
本発明の目的は、把持対象物たる物品に対する接触面積を大きくすることで、当該物品を安定して把持することが可能な把持技術を提供することにある。
実施形態によれば、把持本体と、吸着機構と、挟持機構と、を有し、挟持機構は、物品の一方側に接触させる挟持アームと、物品の他方側に面状に接触させる平板状の挟持プレートと、を備える。
以下、本発明の一実施形態に係る物品把持システムについて説明する。
図1〜図2には、多種多様な物品Pのピックアップないし仕分け及び移動など各種の作業(例えば、荷降ろし作業、荷積み作業、ピッキング作業)を行うための物品把持システム1が示されている。物品把持システム1は、物品把持装置2と、物品検出装置3と、ロボットアーム4と、制御装置5と、を有している。
図1〜図2には、多種多様な物品Pのピックアップないし仕分け及び移動など各種の作業(例えば、荷降ろし作業、荷積み作業、ピッキング作業)を行うための物品把持システム1が示されている。物品把持システム1は、物品把持装置2と、物品検出装置3と、ロボットアーム4と、制御装置5と、を有している。
物品把持装置2は、物品Pを把持可能に構成されている。物品把持装置2の詳細は後述する。また、制御装置5は、後述する各種のセンサから得たデータに基づいて動作計画を作成し、該動作計画に基づいて統括的に制御する。例えば、各種のセンサ13a,19a,19b,20,23,や駆動軸17a,17b,21、並びに、サーボモータ18a,18b,22、コントローラ9、認識部8、物品検出装置3、バルブ13b、コンプレッサ13c、真空発生器13dなどを制御する。なお、制御装置5は、ロボットアーム4を支持するアーム支持台4pの内部に設置されている。
物品検出装置3は、集積領域に集積された多種多様な物品Pを検出可能に構成されている。図1〜図2では一例として、矩形状の輪郭を有する物品Pが示されているが、これに限定されることは無く、例えば図6に示すような球形状や多角形状、両側が湾曲した変則的立体形状など、各種の輪郭形状を有する物品Pが含まれる。
集積領域における物品Pの集積状態として、図1〜図2では、複数の物品Pを整然と積層させているが、これに限定されることはなく、例えば、ばら積みにしてもよい。ばら積みの場合、各物品Pに対する把持方向は、上方(鉛直方向)や側方(水平方向)に限らず、斜め方向から把持する仕様も考慮される。
集積領域の構造として、図1〜図2では、物品収容器7が示されているが、これに限定されることはなく、例えば、机、コンベヤベルト、棚などを集積領域に設置することができる。更に、集積領域では、複数の物品Pを集積させるだけでなく、単体の物品Pを載置させてもよい。
物品検出装置3としては、例えば、市販のRGBカメラを適用することができる。RGBカメラは、3つの独立したCCDセンサを備え、3色(赤、緑、青)のカラー信号を個別に集録可能に構成されている。これにより、集積領域に集積された物品Pの状態(例えば、形状、大きさ、位置、姿勢、3Dカメラから各物品Pまでの距離など)を高精度に検出することができる。
物品検出装置3としては、上記したRGBカメラ以外に、例えば、3Dカメラ、その他の光学センサを適用してもよい。3Dカメラを適用する場合には、得られた点群データを処理することで、各種物品Pの切り分けと、切り分けられた各物品Pの形状、位置、姿勢、3Dカメラから各物品Pまでの距離などの認識を行うことができる。
ここで、物品検出装置3によって検出された各種情報(例えば、上記した物品Pの状態などの検出結果)は、認識部8によって画像処理が施され、後述する制御装置5に送信される。この場合、認識部8としては、例えば、市販のコンピュータを適用することができる。制御装置5は、かかる認識部8を介して取得した各種情報(例えば、物品Pの状態など)に基づいて、後述する物品把持装置2やロボットアーム4の動作を制御する。
なお、物品検出装置3は、集積領域の各種物品Pの全体又は一部を、その視野に収めるように設置することが好ましい。この場合、物品検出装置3は、例えば、上記した物品収容器7、或いは、後述する物品把持装置2やロボットアーム4に設置してもよいし、物品把持システム1が構築される施設に設置してもよい。
ロボットアーム4は、物品把持装置2を取付可能な取付ユニット4fを有している。ロボットアーム4は、コントローラ9(制御装置5)によって制御されている。図面では、ロボットアーム4の一例として、アーム支持台4p上に構築された第1軸〜第6軸から成る6軸ロボットが示されている。なお、取付ユニット4fの詳細は後述する。
この場合、上記した物品検出装置3の検出結果(各種情報)に基づいて、コントローラ9が、ロボットアーム(6軸ロボット)4の各軸の回動を制御し、取付ユニット4fを任意の方向に移動・回動させる。これにより、取付ユニット4fに取付けられた物品把持装置2の位置や姿勢、3Dカメラから各物品Pまでの距離などが制御される。この結果、物品把持装置2を物品Pに対して接近或いは離間させることができる。
かくして、集積領域に集積された各物品Pに対して、物品把持装置2を、図1に示すような上方(鉛直方向)から接近させて把持させる制御を行ったり、或いは、図2に示すような側方(水平方向)から接近させて把持させる制御を行ったりすることができる。
一例として、図4には、後述する物品把持装置2(吸着機構11、挟持機構12)によって、上方(鉛直方向)から物品Pを把持した状態が示され、図5には、側方(水平方向)から物品Pを把持した状態が示されている。そして、図6には、後述する挟持機構12によって挟持される両側面が湾曲した物品Pの把持状態が示されている。
一例として、図4には、後述する物品把持装置2(吸着機構11、挟持機構12)によって、上方(鉛直方向)から物品Pを把持した状態が示され、図5には、側方(水平方向)から物品Pを把持した状態が示されている。そして、図6には、後述する挟持機構12によって挟持される両側面が湾曲した物品Pの把持状態が示されている。
ここで、図1〜図2に示すように、ロボットアーム(6軸ロボット)4は、ベース4aに設けられた第1軸A1を中心に回動可能なアーム本体4bと、アーム本体4b先端の第2軸A2を中心に回動可能な第1中継アーム4cと、第1中継アーム4c先端の第3軸A3を中心に回動可能な第2中継アーム4dと、第2中継アーム4d先端の第4軸A4を中心に回動可能な第3中継アーム4eと、第3中継アーム4e先端の第5軸A5を中心に回動可能な取付ユニット4fと、を備え、取付ユニット4fは、ここに取付けられた物品把持装置2を、自身の第6軸(図示しない)を中心に回動可能に構成されている。
なお、ロボットアーム4としては、上記した6軸ロボットに限定されることはなく、例えば、7軸或いは5軸以下のロボット、スカラロボット、XYZステージなどを適用することができる。また、図1〜図2では一例として、ロボットアーム4を定位置に固定させているが、これに限定されることはなく、例えば、リニアステージや自走台車に搭載させて移動可能としてもよい。
図1〜図6に示すように、物品把持装置2は、把持本体10と、吸着機構11と、挟持機構12と、を有し、これらによって、把持対象物たる物品Pを吸着・挟持して把持可能に構成されている。
把持本体10には、例えば、後述する各種駆動軸17a,17b,21、及び、当該駆動軸17a,17b,21に後述するサーボモータ18a,18b,22の駆動力を伝達させる駆動力伝達機構(図示しない)などが内蔵されている。
なお、図1〜図6では一例として、直方体形状の把持本体10が示されているが、これに限定されることは無く、例えば、直方体以外の多角形状や、その他のオーバル形状など、使用環境や使用目的に応じた形状を適用することができる。
把持本体10には、例えば、後述する各種駆動軸17a,17b,21、及び、当該駆動軸17a,17b,21に後述するサーボモータ18a,18b,22の駆動力を伝達させる駆動力伝達機構(図示しない)などが内蔵されている。
なお、図1〜図6では一例として、直方体形状の把持本体10が示されているが、これに限定されることは無く、例えば、直方体以外の多角形状や、その他のオーバル形状など、使用環境や使用目的に応じた形状を適用することができる。
吸着機構11は、把持対象物たる物品Pを吸着可能に構成されている。吸着機構11は、物品Pの複数箇所に吸着可能な複数の吸着パッド11pを備えている。各吸着パッド11pは、エアチューブ(図示しない)を介して図13に示す真空システム13に配管接続されている。図13では、真空システム13の一例として、圧力センサ13a、バルブ13b、コンプレッサ13c、真空発生器13dが示されている。即ち、吸着パッド11pには、圧力センサ13aを介して真空発生器13dが接続されていると共に、バルブ13bを介してコンプレッサ13cが接続されている。バルブ13bは、例えば、3段階(第1〜第3状態)に切換可能に構成されている。
かかる構成によれば、バルブ13bの第1状態において、コンプレッサ13cから真空発生器13dに圧縮空気を供給する。これにより、吸着機構11(吸着パッド11p)に接触した物品Pを、負圧によって、当該吸着機構11(吸着パッド11p)に吸着させることができる。
また、バルブ13bの第2状態において、コンプレッサ13cから吸着パッド11pに圧縮空気を直接供給する。これにより、吸着パッド11pの真空が破れることで大気圧となる。かくして、吸着機構11(吸着パッド11p)から物品Pをリリースすることができる。
そして、バルブ13bの第3状態において、コンプレッサ13cを閉鎖させる。これにより、圧縮空気の供給が停止される。ここで、上記したバルブ13bの切換動作や、真空発生器13dのON/OFF動作に際し、吸着パッド11pの内部における空気圧は、圧力センサ13aによって測定され、測定結果は、制御装置5にフィードバックされる。
図3では一例として、9個の吸着パッド11pが、等間隔に3個ずつ縦横に格子状に配列されている。吸着パッド11pは、例えば、シリコンゴムなどの剛性の低い材料で構成することが好ましい。これにより、吸着パッド11pは、物品吸着時において、物品Pの表面形状に沿って変形可能となるだけでなく、せん断力やモーメント力に対して、一定の強度を確保することが可能となる。
なお、吸着パッド11pの個数や大きさ、配列は、例えば、物品把持システム1(物品把持装置2)の使用環境や使用目的に応じて設定されるため、ここでは特に限定しない。例えば、小型の物品Pであれば、吸着パッド11pを1個だけ設定してもよい。吸着パッド11pの配列も、図示した格子状に限らず、千鳥状や放射状にレイアウトしてもよい。更に、吸着パッド11pに代えて、スポンジパッドを適用してもよい。
挟持機構12は、上記した吸着機構11を挟んで両側に設けられ、吸着した物品Pを両側(一方側、他方側)から挟み込んで支持可能に構成されている。かかる構成を実現するために、挟持機構12は、挟持アーム14a,14bと、挟持プレート15と、リンク機構16と、を備えている。ここで、物品Pの一方側及び他方側は、相互に対峙した位置関係を有し、一方側の反対に他方側が規定されている。
図3〜図6に示すように、挟持アーム14a,14bは、把持本体10に対して複数設けることができる。図3〜図6では一例として、2つの挟持アーム(第1挟持アーム14a、第2挟持アーム14b)が、把持本体10に対して回動可能に支持されている。挟持アーム14a,14bにおいて、その基端(即ち、アーム回動部)が把持本体10に回動可能に連結され、その先端側(即ち、アーム部)が物品Pの一方側に接触可能に構成されている。この場合、挟持アーム14a,14bは、例えば、ウレタンゴムやシリコンゴムなどの弾性部材で構成することが好ましい。
第1挟持アーム14aの基端(アーム回動部)は、把持本体10に内蔵された第1挟持アーム駆動軸17a(図13参照)に連結され、第1挟持アーム駆動軸17aは、サーボモータ18aによって回動制御されるようになっている。この場合、サーボモータ18aによる回動制御に際し、第1挟持アーム駆動軸17aに働くトルクが、トルクセンサ19aによって検出される。このとき、トルクセンサ19aから出力された検出結果は、制御装置5にフィードバックされる。これにより、第1挟持アーム14aの先端を、最適な圧力で、物品Pの一方側に接触させることができる。
第2挟持アーム14bの基端(アーム回動部)は、把持本体10に内蔵された第2挟持アーム駆動軸17b(図13参照)に連結され、第2挟持アーム駆動軸17bは、サーボモータ18bによって回動制御されるようになっている。この場合、サーボモータ18bによる回動制御に際し、第2挟持アーム駆動軸17bに働くトルクが、トルクセンサ19bによって検出される。このとき、トルクセンサ19bから出力された検出結果は、制御装置5にフィードバックされる。これにより、第2挟持アーム14bの先端を、最適な圧力で、物品Pの一方側に接触させることができる。
更に、双方の挟持アーム14a,14b(アーム部)は、物品Pのコーナー部分を回避する方向に沿って湾曲させた形状を有している。換言すると、挟持アーム14a,14bは、先端と基端とを結ぶ直線上から外れた方向に湾曲させた湾曲部14pを有している。なお、かかる湾曲形状は、あくまで一例であり、挟持対象である物品Pの形状や大きさなどによって、当該挟持アーム14a,14bを、任意の形状(例えば、矩形、三角形、円形)に変更させても良い。
この場合、挟持アーム14a,14bと、後述する挟持プレート15との間で物品を挟持するプロセスにおいて、湾曲部14pは、物品Pを把持する際に挟持プレート15(具体的には、後述する接触平面15s)から離間する方向に湾曲して位置付けられる。これにより、かかる湾曲部14pを物品Pのコーナー部分に干渉(接触)させること無く、挟持アーム14a,14bを、物品Pの一方側に接触させることができる。
ここで、上記したサーボモータ18a,18bは、自身のエンコーダによって、リアルタイムで高精度に回動状態(例えば、回動量、回動速度など)を検出することができる。この場合、当該サーボモータ18a,18b、トルクセンサ19a,19b、制御装置5が相互に協働することで、2つの挟持アーム14a,14bを、互いに、同一のタイミングで回動させたり、或いは、異なるタイミングで回動させたりすることができる。これにより、多種多様な物品Pに対する挟持アーム14a,14bの接触圧を、精度良く制御することができる。
図3〜図6に示すように、挟持プレート15は、把持本体10に対して回動可能に支持され、物品Pの他方側に面状に接触可能に構成されている。この場合、挟持プレート15は、例えば、プレート部と、プレート回動部と、を備えている。プレート部は、物品Pの他方側に面状に接触させる。プレート回動部は、後述するリンク機構16(駆動リンク部16a、従動リンク部16b)によって、プレート部を、把持本体10に対して回動可能に連結する。かくして、挟持プレートは、前記プレート回動部によって前記把持本体に回動可能に支持される。かかる構成において、プレート部(挟持プレート15)を物品Pに面状に接触させることで、物品Pに対する把持本体10の接触面積を向上させることができ、その結果、挟持安定性を一定に維持することができる。
更に、把持本体10の底面(第1面)と、当該底面(第1面)に対向するプレート部(挟持プレート15)の第2面は、共に、段差を有している。この場合、把持本体10の底面(第1面)には、他の部位よりも矩形状に窪ませた段差面10sが構成されている。一方、プレート部(挟持プレート15)の第2面には、段差面15p、及び、後述する接触平面15sが構成され、段差面15pと接触平面15sとは、段差面10sを有する把持本体10の底面形状(段差形状)に嵌合するように、高低差を有して構成されている。即ち、段差面15pは、接触平面15sよりも矩形状に突出させて構成されている。なお、段差面15pは、後述するリンク機構16(駆動リンク部16a、従動リンク部16b)が回動可能に連結されるように構成されている。
図3では一例として、平坦状の接触平面15s及び段差面15pを有する挟持プレート15が示されているが、これに限定されることは無く、例えば、後述する接触平面15sの一部或いは全部に凹凸形状を施してもよい。かかる凹凸を施すことで、接触平面15sの挟持性能ないし挟持安定性を更に向上させることができる。
挟持プレート15は、接触平面15sと、検出センサ20と、を備えている。接触平面15sは、物品Pの他方側の面に対して平行かつ面状に接触可能に構成されている。検出センサ20は、接触平面15sに配置され、接触平面15sと物品Pの他方側の面との接触状態を検出可能に構成されている。
検出センサ20としては、例えば、市販の接触センサや光学センサを個別に、或いは、双方のセンサを組み合わせて適用することができる。接触センサでは、接触平面15sに対する物品Pの接触の有無が検出される。光学センサでは、物品Pと接触平面15sとの間の距離を光学的に測定することで、接触平面15sに対する物品Pの接触の有無が検出される。
なお、挟持プレート15の輪郭形状としては、矩形の平板状に代えて、例えば、楕円形や多角形など使用環境や使用目的に応じた輪郭形状を適用することができる。この場合、いずれの輪郭形状を適用しても、当該挟持プレート15は、後述するリンク機構16によって把持本体10に回動可能に支持されている。
図3〜図6に示すように、プレート回動部、即ち、リンク機構16は、上記した挟持プレート15の両側に、段差面15pを挟むように、一対のリンク部(駆動リンク部16a、従動リンク部16b)を互いに平行に配置させて構成されている。各リンク部16a,16bは、互いに同一の輪郭及び長さを有している。図3〜図6では一例として、リンク部16a,16bは、真っ直ぐに伸びた棒状の輪郭を有し、一端が挟持プレート15に回動可能に連結され、他端が把持本体10に回動可能に連結されている。
更に、挟持プレート15の両側において、それぞれ、1つの平行リンク機構が構成されている。平行リンク機構は、把持本体10と、挟持プレート15と、一対のリンク部16a,16bと、によって構成されている。これにより、挟持プレート15は、物品Pの他方側の面に対して平行な位置関係を維持しつつ、当該物品Pの他方側の面に向けて回動可能となっている。
ここで、一対のリンク部16a,16bにおいて、一方のリンク部(即ち、駆動リンク部16a)の他端は、把持本体10に内蔵された平行リンク駆動軸21(図13参照)に連結され、平行リンク駆動軸21は、サーボモータ22によって回動制御されるようになっている。なお、一対のリンク部16a,16bにおいて、他方のリンク部(即ち、従動リンク部16b)の他端は、把持本体10に回動自在に支持されている。
この場合、サーボモータ22による回動制御に際し、平行リンク駆動軸21に働くトルクが、トルクセンサ23によって検出される。このとき、トルクセンサ23から出力された検出結果は、制御装置5にフィードバックされる。これにより、駆動リンク部16aが、その他端を中心に回動し、これに追従して、挟持プレート15及び従動リンク部16bが回動する。この結果、挟持プレート15(接触平面15s)を、物品Pの他方側の面に向けて平行に接近させることができる。
ここで、上記したサーボモータ22は、自身のエンコーダによって、リアルタイムで高精度に回動状態(例えば、回動量、回動速度など)を検出することができる。この場合、当該サーボモータ22、トルクセンサ23、制御装置5が相互に協働することで、上記した挟持プレート15を、最適なタイミングで回動させることが可能に構成される。これにより、多種多様な物品Pに対する挟持プレート15(接触平面15s)の接触圧を、精度良く制御することができる。
次に、物品把持システム1の主動作について、図14〜図17を参照して説明する。
集積領域に配置された物品収容器7の内部を、物品検出装置3によって撮影する(図14のS1)。このとき、物品検出装置3から画像データが出力され、認識部8は、画像データに画像処理を施す(図14のS2)。これにより、例えば、物品収容器7の内部における物品Pの有無、物品Pの収容状態(積み重ね態様や角度など)が検出される。
集積領域に配置された物品収容器7の内部を、物品検出装置3によって撮影する(図14のS1)。このとき、物品検出装置3から画像データが出力され、認識部8は、画像データに画像処理を施す(図14のS2)。これにより、例えば、物品収容器7の内部における物品Pの有無、物品Pの収容状態(積み重ね態様や角度など)が検出される。
ここで、物品収容器7の内部に物品Pが無かった場合(図14のS3)、制御装置5は、認識部8からの出力信号に基づいて、画像処理を終了させる。
これに対して、物品収容器7の内部に物品Pが有った場合(図14のS3)、認識部8は、画像データ中に含まれる複数の物品Pを、個別に切り分けた後(図14のS4)、予め設定した基準に基づいて、切り分けた物品Pの中から1つの物品Pを選択する(図14のS5)。かくして、把持対象が特定される。
これに対して、物品収容器7の内部に物品Pが有った場合(図14のS3)、認識部8は、画像データ中に含まれる複数の物品Pを、個別に切り分けた後(図14のS4)、予め設定した基準に基づいて、切り分けた物品Pの中から1つの物品Pを選択する(図14のS5)。かくして、把持対象が特定される。
予め設定した基準の判定基準としては、特に限定しないが、例えば、最も高い位置にあるもの、ロボットアーム4から見て最も手前にあるもの、他の物品Pとの間に十分な隙間があるもの、物品収容器7の中央に近いもの、データベース上で予め把持し易いと規定されているものなどが想定される。
続いて、認識部8において、再度画像処理が行われることで、特定した物品P(把持対象)の状態が把握される(図14のS6)。物品の状態としては、例えば、当該物品Pについての形状、大きさ、位置、姿勢、3Dカメラから各物品Pまでの距離などが想定される。
このとき、認識部8から制御装置5に、特定した物品Pの状態に関するデータが送信され、制御装置5は、当該データに基づいて、ロボットアーム4や物品把持装置2の動作を計画して制御する。
このとき、認識部8から制御装置5に、特定した物品Pの状態に関するデータが送信され、制御装置5は、当該データに基づいて、ロボットアーム4や物品把持装置2の動作を計画して制御する。
先ずは、予め設定した判定基準に基づいて、特定した物品Pが、吸着可能か否かを判定する(図14のS7)。判定基準としては、例えば、物品表面の凹凸の程度や、曲率の大きさなどが想定される。判定方法の一例として、全ての吸着パッド11pが吸着できるだけの平面が、物品Pの上面ないし側面にあれば吸着可能と判定し、そうでなければ、吸着不可能と判定する。
次に、制御装置5は、特定した物品Pの上方(鉛直方向)から吸着して把持することが可能か否か判定する(図14のS8)。このとき、図1に示すように吸着可能な面が上方(鉛直方向)にある場合、制御装置5は、上面から吸着して把持する制御を計画・実行する(図14のS9)。
これに対して、図2に示すように特定した物品Pの吸着可能な面が側方(水平方向)にある場合、制御装置5は、側面から吸着して把持する制御を計画・実行する(図14のS10)。なお、プロセスS9〜S10の各動作(上面吸着把持動作、側面吸着把持動作)については、図15〜図16を参照して後述する。
一方、特定した物品Pが、吸着できない形状である場合、制御装置5は、例えば、吸着動作を行うこと無く、物品Pを挟持により把持する制御を計画・実行する(図14のS11)。
この後、プロセスS9〜S11の動作を行うために、制御装置5は、ロボットアーム4の制御を行う(図14のS12)。当該動作において、物品把持装置2によって把持された物品Pは、ロボットアーム4の動作に追従して、例えば、図1〜図2に示すように、物品収容器7からベルトコンベア24に移される。
この後、プロセスS9〜S11の動作を行うために、制御装置5は、ロボットアーム4の制御を行う(図14のS12)。当該動作において、物品把持装置2によって把持された物品Pは、ロボットアーム4の動作に追従して、例えば、図1〜図2に示すように、物品収容器7からベルトコンベア24に移される。
このとき、制御装置5は、物品Pをベルトコンベア24にリリースする制御を計画・実行する(図14のS13)。なお、当該プロセスS13のリリース動作については、後述する(図17参照)。
そして、リリース動作の完了後、制御装置5は、物品把持装置2を初期状態に復帰させる(図14のS14)。初期状態としては、例えば、図1〜図2、図7〜図8に示すように、挟持アーム14a,14b及び挟持プレート15を、把持本体10に沿って格納した状態が想定される。
以上、上記したプロセスS1〜S14を繰り返すことで、物品収容器7に収容された全ての物品Pがベルトコンベア24に移される。
以上、上記したプロセスS1〜S14を繰り返すことで、物品収容器7に収容された全ての物品Pがベルトコンベア24に移される。
ここで、上面吸着把持動作について、図15を参照して説明する。
まず、制御装置5は、ロボットアーム4の動作を制御する(図15のS9−1)。このとき、図1に示すように、物品収容器7の内部の各物品Pに対して、物品把持装置2を、上方(鉛直方向)から接近させて把持させる制御が行われる。
まず、制御装置5は、ロボットアーム4の動作を制御する(図15のS9−1)。このとき、図1に示すように、物品収容器7の内部の各物品Pに対して、物品把持装置2を、上方(鉛直方向)から接近させて把持させる制御が行われる。
次に、制御装置5は、物品把持装置2を図3に示すような把持待機姿勢となるように制御する(図15のS9−2)。例えば、サーボモータ22を駆動することで、平行リンク機構(把持本体10、挟持プレート15、一対のリンク部16a,16b)、及び、2つの挟持アーム14a,14bを変位させる。
図3では一例として、一対のリンク部16a,16bを鉛直下方に展開させると共に、双方の挟持アーム14a,14bを鉛直上方に展開させている。これにより、物品収容器7、及び、他の物品Pに接触させること無く、物品把持装置2(即ち、吸着機構11)を、特定した物品P(把持対象)に接近させて吸着させることができる。
ここで、特定の物品Pに吸着機構11(即ち、吸着パッド11p)を接触させた状態において、制御装置5は、図13の真空システム13のバルブ13bを、第1状態に切り替える(図15のS9−3)。バルブの第1状態において、コンプレッサ13cから真空発生器13dに圧縮空気が供給される。このとき、吸着パッド11pが負圧に引かれ、その結果、吸着パッド11pに物品の上面を吸着させることができる。
この後、制御装置5は、上記した検出センサ20の出力を監視しながら、挟持プレート15(即ち、接触平面15s)を特定の物品Pに接近させるように、ロボットアーム4の動作を制御する(図15のS9−4)。そして、検出センサ20の出力がON(接触状態)になったとき(図15のS9−5)、ロボットアーム4の動作を停止させる。
次に、制御装置5は、図13の真空システム13の圧力センサ13aの出力を監視しながら、吸着機構11(即ち、吸着パッド11p)を特定の物品Pに接触させるように、ロボットアーム4の動作を制御する(図15のS9−6)。
そして、吸着パッド11pを物品Pに接触させた状態において、圧力センサ13aの出力がON(接触状態)になったとき(図15のS9−7)、制御装置5は、最適な圧力(吸着圧力)で、特定の物品Pが吸着パッド11pに吸着されたものと判定する。
ここで、吸着パッド11pに特定の物品Pを吸着させた状態において、更に、制御装置5は、サーボモータ18a,18b,22を制御して、各種駆動軸17a,17b,21を動作させる(図15のS9−8)。これにより、特定した物品Pの両側が、挟持機構12(挟持アーム14a,14b、挟持プレート15)によって挟持される。
このとき、制御装置5は、トルクセンサ19a,19b,23の出力をチェックしつつ(図15のS9−9)、かかる出力値が、予め設定した閾値以上となるまで、サーボモータ18a,18b,22を制御する(図15のS9−10〜S9−11)。ここで、挟持力の程度によっては物品Pが変形する場合、サーボモータ18a,18b,22を逆回動制御する。そして、当該出力値が、予め設定した閾値以上となったとき、挟持完了と判定する。
続いて、側面吸着把持動作について、図7〜図10、図16を参照して説明する。
まず、制御装置5は、ロボットアーム4の動作を制御する(図16のS10−1)。このとき、図2に示すように、物品収容器7の内部の各物品Pに対して、物品把持装置2を、側方(水平方向)から接近させて把持させる制御が行われる。この間、物品把持装置2は、例えば、図1〜図2、図7〜図8に示すような初期状態に維持されている。
まず、制御装置5は、ロボットアーム4の動作を制御する(図16のS10−1)。このとき、図2に示すように、物品収容器7の内部の各物品Pに対して、物品把持装置2を、側方(水平方向)から接近させて把持させる制御が行われる。この間、物品把持装置2は、例えば、図1〜図2、図7〜図8に示すような初期状態に維持されている。
次に、制御装置5は、物品把持装置2を初期状態に制御しつつ(図16のS10−2)、当該物品把持装置2(即ち、吸着機構11)を、特定した物品P(把持対象)の側面(図7参照)に接近させて吸着させる(図16のS10−3)。
そして、吸着パッド11pを物品Pに接触させた状態において、圧力センサ13aの出力が、予め設定した閾値を下回ったとき(図16のS10−4)、制御装置5は、特定の物品Pが吸着パッド11pに吸着されたものと判定する。
そして、吸着パッド11pを物品Pに接触させた状態において、圧力センサ13aの出力が、予め設定した閾値を下回ったとき(図16のS10−4)、制御装置5は、特定の物品Pが吸着パッド11pに吸着されたものと判定する。
ここで、吸着パッド11pに特定の物品Pを吸着させた状態において、制御装置5は、図8に示す如く当該物品Pを引き出すように、ロボットアーム4の動作を制御する(図16のS10−5)。物品の引き出しとしては、例えば、特定の物品Pを、予め設定された距離だけ、ロボットアーム4に向けて引き出す仕様を想定することができる。この場合、物品Pの引出距離は、引き出された当該物品Pが落下しない程度に設定される。
具体的に説明すると、特定の物品Pを引き出す際に、当該物品Pの大きさや奥行きが明らかな場合、その大きさや奥行きを基に設定する。ここで、当該物品Pの大きさや奥行きは、認識部8での処理の結果から得ても良いし、予め物品Pの情報を登録したデータベースから参照しても良い。
当該物品Pの大きさや奥行きなどが事前に判明していない場合、当該物品Pを落下させる虞がある。特に、複数の物品Pが整然と積まれている状態において、各物品Pの奥行き方向寸法を把握することは困難な場合がある。
当該物品Pの大きさや奥行きなどが事前に判明していない場合、当該物品Pを落下させる虞がある。特に、複数の物品Pが整然と積まれている状態において、各物品Pの奥行き方向寸法を把握することは困難な場合がある。
そこで、例えば、最初に短い距離だけ物品Pを引き出した後、再度、当該物品Pを見直すプロセスを実行する。これにより、物品相互に隙間が構成されるため、物品Pの大きさや奥行きなどを正確に把握することができる。この結果、当該物品Pを、落下させること無く、予め設定された距離だけ引き出すことができる。予め設定された距離は、例えば、把握した物品Pの奥行の30%に相当する距離としても良い。
この状態において、制御装置5は、真空システム13のバルブ13b(図13参照)を、第2状態に切り替える(図16のS10−6)。バルブ13bの第2状態において、コンプレッサ13cから吸着パッド11pに圧縮空気が直接供給される。このとき、吸着パッド11pが大気圧状態に戻され、その結果、物品Pに対する吸着パッド11pの吸着状態が解除される。
この後、制御装置5は、物品把持装置2を物品Pから離間(後退)させるように、ロボットアーム4の動作を制御した後(図16のS10−7)、物品把持装置2を把持待機姿勢(図3参照)となるように制御する(図16のS10−8)。
次に、制御装置5は、真空システム13のバルブ13b(図13参照)を、上記した第1状態に切り替えた後(図16のS10−9)、上記した検出センサ20の出力を監視しながら、挟持プレート15(接触平面15s)を特定の物品Pに接近させるように、ロボットアーム4の動作を制御する(図16のS10−10)。そして、検出センサ20の出力がON(接触状態)になったとき(図16のS10−11)、例えば、図9に示すように、ロボットアーム4の動作を停止させる。
続いて、制御装置5は、図13の真空システム13の圧力センサ13aの出力を監視しながら、吸着機構11(吸着パッド11p)を特定の物品Pに接触させるように、ロボットアーム4の動作を制御する(図16のS10−12)。
そして、吸着パッド11pを物品Pに接触させた状態において、圧力センサ13aの出力が、予め設定した閾値を上回ったとき(図16のS10−13)、制御装置5は、特定の物品Pが吸着パッド11pに吸着されたものと判定する。
ここで、吸着パッド11pに特定の物品Pを吸着させた状態において、制御装置5は、サーボモータ18a,18b,22を制御して、各種駆動軸17a,17b,21を動作させる(図16のS10−14)。これにより、特定した物品Pの両側が、挟持機構12(挟持アーム14a,14b、挟持プレート15)によって挟持される(図10参照)。
このとき、制御装置5は、トルクセンサ19a,19b,23の出力をチェックしつつ(図16のS10−15)、かかる出力値が、予め設定した閾値以上となるまで、サーボモータ18a,18b,22を制御する(図16のS10−16〜S10−17)。ここで、挟持力の程度によっては物品Pが変形する場合、サーボモータ18a,18b,22を逆回動制御する。そして、当該出力値が、予め設定した閾値以上となったとき、挟持完了と判定する。
続いて、リリース動作について、図11〜図12、図17を参照して説明する。
上面吸着把持動作、及び、側面吸着把持動作のいずれのプロセスを経た場合でも、物品Pは、吸着機構11で吸着された部位を挟んで、その両側が挟持機構12によって挟持された状態(即ち、吸着把持状態)となる。そして、かかる吸着把持状態を維持しつつ、例えば、図11〜図12に示すように、物品Pは、物品収容器7からベルトコンベア24に移される。
上面吸着把持動作、及び、側面吸着把持動作のいずれのプロセスを経た場合でも、物品Pは、吸着機構11で吸着された部位を挟んで、その両側が挟持機構12によって挟持された状態(即ち、吸着把持状態)となる。そして、かかる吸着把持状態を維持しつつ、例えば、図11〜図12に示すように、物品Pは、物品収容器7からベルトコンベア24に移される。
ここで、制御装置5は、物品Pをベルトコンベア24にリリースする制御を計画・実行する。まず、制御装置5は、サーボモータ18a,18b,22を駆動することで、挟持機構12(挟持アーム14a,14b、挟持プレート15)による挟持状態を解除させる(図17のS13−1)。
次に、制御装置5は、図13の真空システム13のバルブ13bを、第2状態に切り替えて(図17のS13−2)、物品Pに対する吸着パッド11pの吸着状態を解除させる。
この状態において、圧力センサ13aの出力が、予め設定した閾値を上回っていないとき(図17のS13−3)、制御装置5は、物品Pが吸着パッド11pから剥がれていないものと判定し、サーボモータ18a,18b,22を駆動することで、挟持機構12を変位させる(図17のS13−4)。
この状態において、圧力センサ13aの出力が、予め設定した閾値を上回っていないとき(図17のS13−3)、制御装置5は、物品Pが吸着パッド11pから剥がれていないものと判定し、サーボモータ18a,18b,22を駆動することで、挟持機構12を変位させる(図17のS13−4)。
挟持機構12の変位の一例として、挟持アーム14a,14b及び挟持プレート15のいずれか一方を、物品Pに向けて展開させる。このとき、当該物品Pは、吸着パッド11pから離間する方向に押し出される。これにより、当該物品Pを吸着パッド11pから剥がすことができる。この結果、物品Pをベルトコンベア24に移すことができる。
一方、圧力センサ13aの出力が、予め設定した閾値を上回っているとき(図17のS13−3)、制御装置5は、物品Pが吸着パッド11pから剥がれているものと判定する。このとき、物品Pは、ベルトコンベア24に移されている。
いずれのプロセスを経た場合においても、制御装置5は、物品把持装置2を物品Pから離間させるように、ロボットアーム4の動作を制御する(図17のS13−5)。かくして、リリース動作が完了する。
次に、上記した一実施形態の効果について説明する。
本実施形態によれば、吸着機構11に物品Pを吸着させつつ、当該物品Pの両側(一方側、他方側)を挟持機構12によって挟持する仕様において、挟持機構12は、物品Pの一方側に接触可能な挟持アーム14a,14bと、物品Pの他方側に面状に接触可能な平板状の挟持プレート15と、を備える。これにより、把持動作への追従性及び応答性を一定に維持しつつ、把持対象物たる物品Pに対する接触面積を大きくすることができ、その結果、当該物品Pを安定して把持することができる。
本実施形態によれば、吸着機構11に物品Pを吸着させつつ、当該物品Pの両側(一方側、他方側)を挟持機構12によって挟持する仕様において、挟持機構12は、物品Pの一方側に接触可能な挟持アーム14a,14bと、物品Pの他方側に面状に接触可能な平板状の挟持プレート15と、を備える。これにより、把持動作への追従性及び応答性を一定に維持しつつ、把持対象物たる物品Pに対する接触面積を大きくすることができ、その結果、当該物品Pを安定して把持することができる。
本実施形態によれば、物品Pを、上方(鉛直方向)だけで無く、側方(水平方向)から把持することができる。これにより、小回りの利いた物品把持システム1を構築することができる。具体的には、高く積まれた物品Pを荷降ろしする作業を想定したときに、長大なロボットアームを使用する必要がなく、より小型な(即ち、安価で据え付けが容易な)システムを実現できる。更に、把持方向の拡張により、後行程を考慮した把持が可能となる。例えば、荷積み作業において、物品Pの姿勢を変えながら積み込むことができる。
本実施形態によれば、物品Pを、例えば、図11〜図12に示すように、物品収容器7からベルトコンベア24に移すまでの間、当該物品Pは、吸着機構11の吸着力F11、及び、挟持機構12の挟持力F12によって把持される。このとき、挟持プレート15とリンク部16a,16bとは、互いに直交した位置関係に維持される。かかる位置関係において、挟持プレート15に働く垂直抗力については、上記した平行リンク機構の剛性によって耐える構造となる。これにより、特に重量物の表面を吸着する際、重力Gを受けるトルクが不要となり、その結果、モータ出力を低減することができるため、物品把持装置2の小型軽量化を図ることもできる。
この場合、平行リンク機構には、挟持プレート15の先端を支点としたモーメント荷重MGが作用するが、当該モーメント荷重MGに対しては、吸着機構11による吸着力F11によって対向することができる。かかる効果は、例えば、挟持プレート15とリンク部16a,16bとが、互いに直交した位置関係(交差角度=90°)にある状態で、最大かつ効率的に発揮される。
なお、挟持プレート15とリンク部16a,16bとの交差角度が90°以下の場合、挟持プレート15を物品Pに接触させる接触面積が小さくなる。この状態は、周囲の障害物を回避し易いといった利点はあるが、把持状態の安定性という観点から見れば不利である。このため、例えば図3に示す把持待機姿勢において、挟持プレート15とリンク部16a,16bとの交差角度は、90°に設定することが好ましい。そして、挟持プレート15が、周囲の障害物に干渉しそうな場合、交差角度を例えば70°〜90°に変位させればよい。
本実施形態によれば、把持本体10の底面10sの段差形状に嵌合するように、挟持プレート15に接触平面15s及び段差面15pを構成する。これにより、例えば、図8から図9の状態に移行する際に、リンク部16a,16bの動きを制限することなく挟持プレート15を物品Pに滑り込ませることができる。この結果、物品Pに対する把持本体10の接触面積を向上させ、挟持安定性を一定に維持することができる。
以下、本発明の変形例に係る把持技術について説明する。
上記した一実施形態では、第1挟持アーム14aと第2挟持アーム14bを、それぞれ個別のサーボモータ18a,18bによって駆動させているが、これに代えて、双方の挟持アーム14a,14bの駆動軸17a,17bを共通化させてもよい。これにより、サーボモータの数を減らすことができ、その結果、物品把持装置2の低コスト化及び軽量化を同時に図ることができる。
上記した一実施形態では、第1挟持アーム14aと第2挟持アーム14bを、それぞれ個別のサーボモータ18a,18bによって駆動させているが、これに代えて、双方の挟持アーム14a,14bの駆動軸17a,17bを共通化させてもよい。これにより、サーボモータの数を減らすことができ、その結果、物品把持装置2の低コスト化及び軽量化を同時に図ることができる。
上記した一実施形態では、双方の挟持アーム14a,14bは、各駆動軸17a,17bを除いて自由度の無い構造となっているが、これに代えて、例えば、各挟持アーム14a,14bのいずれか又は両方を2つに分割し、その分割ケ所に、駆動軸17a,17bからワイヤプーリ機構或いはベルトプーリ機構を介して駆動を受けて従動する劣駆動軸を設けてもよい。これにより、各挟持アーム14a,14bの先端(指先)が描く軌道の自由度を向上させることができる。
上記した一実施形態では、双方の挟持アーム14a,14bの駆動軸17a,17bを直線駆動させる仕様を想定したが、これに代えて、減速機構を介在させてもよい。これにより、挟持タイミングの自由度を向上させることができる。この場合、平行リンク機構を介して挟持アーム14a,14bを回動させる構造としてもよい。
上記した一実施形態では、サーボモータ18a,18b,22を用いて、挟持機構12(挟持アーム14a,14b、挟持プレート15)や平行リンク機構を駆動させているが、これに代えて、例えば、リニアモータやボールねじ、或いは、DCモータやブラシレスDCモータを用いてもよい。更に、エンコーダもサーボモータ18a,18b,22に内蔵させる代わりに、外部に取付けてもよい。
上記した一実施形態では、吸着機構11(吸着パッド11p)への真空供給の仕様について、具体的に言及しなかったが、例えば、複数の配管系を介して吸着パッド11pに真空供給してもよいし、1つの配管系から吸着パッド11pに真空供給してもよい。この場合、吸着パッド11pの上流にスロットルバルブを設けることで、流量変化を抑制してもよい。これにより、開放された吸着パッド11pからのエアリークを減少させることができ、小さな物品Pや吸着面の曲率が大きな物品を吸着把持するときにも真空圧を高く保つことができる。スロットルバルブは、全ての吸着パッド11pに設けてもよいし、一部だけに設けてもよい。例えば、複数の吸着パッド11pの周囲のみにスロットルバルブを設けた構造を想定すると、中央部分の真空圧を一定に確保しつつ、周囲の吸着パッド11pからのエアリークを減少することができ、その結果、物品Pを安定的に吸着することができる。
上記した一実施形態では、圧力センサ13aを用いて、吸着機構11(吸着パッド11p)の吸着状態を検出しているが、これに代えて、流量センサを用いてもよいし、圧力センサ及び流量センサの双方を用いてもよいし、或いは、他の光学的なセンサを組み合わせてもよい。例えば、把持本体10に光学センサを取付けて、吸着方向に沿った物品Pまでの距離を測定する。そして、測定した距離に基づいて、吸着パッド11pが自然長以下になったかどうかで吸着状態を検出する。
上記した一実施形態では、上面吸着把持、側面吸着把持、挟持把持の3つのプロセスを示したが、本発明の把持技術は、これ以外の把持仕様を適用することができることは言うまでもない。例えば図1〜図2、図7〜図8の初期姿勢のまま吸着機構11だけを用いて把持してもよい。また、吸着機構11で物品Pを吸着しつつ、交差角度90°以上となった平行リンク機構と、挟持アーム14a,14bとで物品Pを挟持してもよい。
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…物品把持システム、2…物品把持装置、3…物品検出装置、4…ロボットアーム、
5…制御装置、10…把持本体、11…吸着機構、12…挟持機構、
14a…第1挟持アーム、14b…第2挟持アーム、15…挟持プレート。
5…制御装置、10…把持本体、11…吸着機構、12…挟持機構、
14a…第1挟持アーム、14b…第2挟持アーム、15…挟持プレート。
Claims (8)
- 把持本体と、
把持対象物たる物品を吸着して支持する吸着機構と、
前記吸着機構を挟んで両側に配置され、吸着した前記物品を両側から挟み込んで挟持する挟持機構と、を有し、
前記挟持機構は、
前記物品の一方側に接触させるアーム部、及び、前記アーム部を前記把持本体に回動可能に連結させるアーム回動部を有する挟持アームと、
前記物品の他方側に接触させるプレート部、及び、前記プレート部を前記把持本体に対して回動可能に連結するプレート回動部を有する挟持プレートと、を備える物品把持装置。 - 前記挟持アームは、前記把持本体に複数設けられている請求項1に記載の物品把持装置。
- 前記挟持アームは、湾曲形状を有している請求項1又は2に記載の物品把持装置。
- 前記把持本体の前記プレート部に対向する第1面は、段差を有し、
前記第1面に対向する前記プレート部の第2面は、前記第1面の段差形状に嵌合するように構成されている請求項1又は2に記載の物品把持装置。 - 前記挟持プレートは、前記プレート回動部によって、前記把持本体に回動可能に支持され、
前記プレート回動部は、一端が前記挟持プレートに回動可能に連結され、他端が前記把持本体に回動可能に連結された一対のリンク部を、前記挟持プレートの両側に互いに平行に配置させて構成されている請求項1に記載の物品把持装置。 - 前記挟持プレートは、
前記物品の他方側と接触する面に、前記物品との接触を検出する検出センサを備える請求項1に記載の物品把持装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の前記物品把持装置と、
前記物品を検出する物品検出装置と、
前記物品把持装置を取付可能に構成され、前記物品検出装置の検出結果に基づいて、前記物品把持装置を、前記物品に対して接近或いは離間させるロボットアームと、
前記ロボットアーム及び前記物品把持装置の動作を制御する制御装置と、を有する物品把持システム。 - 前記制御装置は、前記物品検出装置の検出結果に基づいて、前記物品に対して上方から前記物品把持装置を接近させて把持させる制御、及び、前記物品に対して側方から前記物品把持装置を接近させて把持させる制御を行うことが可能な請求項7に記載の物品把持システム。
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